快速拆装精准定位末端装置及穿刺机器人的制作方法

1.本实用新型涉及技术领域，具体而言，涉及一种快速拆装精准定位末端装置及穿刺机器人。


背景技术：

2.穿刺手术机器人是一种新型智能化的医疗器械，用于辅助医生实现精准穿刺。在穿刺机器人的使用过程中，需要在穿刺手术机器人的机械臂末端设计一个末端定位装置，末端定位装置具备如下作用：一方面该装置能够实时被导航系统所识别，另一方面该装置能够实时引导穿刺针，固定穿刺的入针方向。
3.现有的穿刺针末端定位装置一般采用一体化设计，使用时过于笨重；消毒时，需要对装置上的连接穿刺针的连接杆进行整杆消毒，消毒的范围和工作量较大。


技术实现要素：

4.本实用新型的主要目的在于提供一种快速拆装精准定位末端装置及穿刺机器人，以解决目前的问题。
5.为了实现上述目的，本实用新型提供了如下技术：
6.本实用新型第一方面提供一种快速拆装精准定位末端装置，包括分体设置的前端连接杆、末端支撑杆和快装机构，所述前端连接杆和所述末端支撑杆通过所述快装机构可拆装连接；其中，所述快装机构包括
7.卡齿锁定机构，配合于所述前端连接杆和所述末端支撑杆，在所述前端连接杆和所述末端支撑杆连接时通过所述卡齿锁定机构锁定。
8.作为本实用新型的一种实施方案，优选地，所述快装机构还包括
9.快装件，固设于所述前端连接杆的尾部端面和所述末端支撑杆的前端端面之一上；
10.快装孔，固设于所述前端连接杆的尾部端面和所述末端支撑杆的前端端面另一上；
11.所述快装件和所述快装孔通过所述卡齿锁定机构配合连接，在所述快装件插入所述快装孔后通过所述卡齿锁定机构锁紧。
12.作为本实用新型的一种实施方案，优选地，所述卡齿锁定机构包括
13.卡齿，固设于所述快装件和所述快装孔之一上；
14.卡槽，固设于所述快装件和所述快装孔另一上；
15.锁定组件，配合于所述卡齿和所述卡槽，在快装件插入所述快装孔后，所述卡齿和所述卡槽相配合并通过所述锁定组件锁紧。
16.作为本实用新型的一种实施方案，优选地，所述卡槽的横截面结构为梯形槽。
17.作为本实用新型的一种实施方案，优选地，所述卡齿锁定机构还包括
18.安置孔，成型于所述快装孔侧壁且与所述快装孔相连通，所述锁定组件安装于所
述安置孔内。
19.作为本实用新型的一种实施方案，优选地，所述锁定组件包括
20.弹簧锁止件，通过一销轴配合安装在所述安置孔内，所述卡齿设于所述弹簧锁止件的底面上；
21.弹性按钮机构，配合于所述弹簧锁止件，在所述卡齿和所述卡槽分离时通过所述弹性按钮机构解锁。
22.作为本实用新型的一种实施方案，优选地，所述弹性按钮机构包括旋钮弹簧、扣盖和按钮，所述扣盖通过螺钉固定于所述安置孔的顶部，所述旋钮弹簧配合于所述扣盖和所述弹簧锁止件的右部之间，所述按钮配合在所述扣盖上且其底部顶住所述弹簧锁止件的左部。
23.作为本实用新型的一种实施方案，优选地，所述弹簧锁止件的左部表面上设有限位槽，所述按钮的底部活动于所述限位槽内。
24.作为本实用新型的一种实施方案，优选地，所述卡齿锁定机构还包括挡圈，所述挡圈配合在位于所述扣盖内侧的按钮上。
25.本实用新型第二方面提供一种穿刺机器人，所述穿刺机器人包括第一方面提供的所述快速拆装精准定位末端装置。
26.与现有技术相比较，本实用新型能够带来如下技术效果：
27.本实用新型设计一种非一体式末端定位装置，装置包括前端连接杆、末端支撑杆和快装机构，所述前端连接杆和所述末端支撑杆通过所述快装机构可拆装连接；快装机构包括卡齿锁定机构，配合于所述前端连接杆和所述末端支撑杆，在所述前端连接杆和所述末端支撑杆连接时通过所述卡齿锁定机构锁定。这种可拆装的穿刺设备，能实现在不整体拆卸的前提下灵活更换前端连接杆，这样在实际采用穿刺机器人进行手术时，每做完一台穿刺手术，只需要对前端连接杆进行消毒和更换即可，末端支撑杆可以固定在机械臂末端，无须额外再消毒和替换，这样减少了需要消毒的范围和工作量。
附图说明
28.构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，使得本实用新型的其它特征、目的和优点变得更明显。本实用新型的示意性实施例附图及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
29.图1是本实用新型的爆炸结构示意图；
30.图2是本实用新型的装配体结构示意图；
31.图3是本实用新型的快装机构安装结构示意图；
32.图中：1、前端连接杆，2、末端支撑杆，3、弹簧锁止件，4、扣盖，5、按钮，6、螺钉，7、挡圈，8、旋钮弹簧，9、销轴，10、限位槽，11、安置孔，12、卡槽，13、快装件，14、卡齿。
具体实施方式
33.为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实
施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。
34.需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
35.在本实用新型中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本实用新型及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
36.并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本实用新型中的具体含义。
37.另外，术语“多个”的含义应为两个以及两个以上。
38.需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
39.实施例1
40.本实施例提供一种可拆装连接的穿刺机器人的末端定位装置，可以实现快捷安装，方便穿刺机器人穿刺手术。
41.具体的，本实用新型第一方面提供一种快速拆装精准定位末端装置，包括分体设置的前端连接杆1、末端支撑杆2和快装机构，所述前端连接杆1和所述末端支撑杆2通过所述快装机构可拆装连接；其中，所述快装机构包括
42.卡齿锁定机构，配合于所述前端连接杆1和所述末端支撑杆2，在所述前端连接杆1和所述末端支撑杆2连接时通过所述卡齿锁定机构锁定。
43.本技术，还设计了一个卡齿锁定机构，卡齿锁定机构用于在连接时，将连接的前端连接杆1和所述末端支撑杆2锁紧，释放两者时，通过卡齿锁定机构的按钮，按下即可分离前端连接杆1和所述末端支撑杆2的连接。
44.卡齿锁定机构配合于所述前端连接杆1和所述末端支撑杆2，在所述前端连接杆1和所述末端支撑杆2连接时通过所述卡齿锁定机构锁定。
45.如附图1和2所示，本技术通过一个快装机构，将所述前端连接杆1和所述末端支撑杆2通过快装机构连接，实现了可拆装连接，使得装置能够在不整体拆卸的前提下灵活更换前端连接杆，这样在实际采用穿刺机器人进行手术时，每做完一台穿刺手术，只需要对前端连接杆进行消毒和更换即可，末端支撑杆可以固定在机械臂末端，无须额外再消毒和替换，这样减少了需要消毒的范围和工作量。
46.实施例2
47.在实施例1的基础上，如附图1和3所示，
48.作为本实用新型的一种实施方案，优选地，所述快装机构还包括
49.快装件13，固设于所述前端连接杆1的尾部端面和所述末端支撑杆2的前端端面之一上；
50.快装孔，固设于所述前端连接杆1的尾部端面和所述末端支撑杆 2的前端端面另一上；
51.快装件13和快装孔分别设置在前端连接杆1的尾部端面和所述末端支撑杆2的前端端面上，或者快装件13和快装孔分别设置在所述末端支撑杆2的前端端面上和前端连接杆1的尾部端面，只要快装件13和快装孔是对立设置两个不同的部位即可，通过快装件13和快装孔的配合将前端连接杆1和末端支撑杆2进行快装连接；
52.作为本实用新型的一种实施方案，优选地，所述快装件13一体垂直成型于所述末端支撑杆2的前端端面上，所述快装孔成型于所述前端连接杆1的尾部端面上。
53.如附图1所示，本实施例，将快装件13一体垂直成型于所述末端支撑杆2的前端端面上，快装件13是半个圆柱造型结构，一体垂直设于末端支撑杆2的前端端面上；
54.快装孔一体成型于所述前端连接杆1的尾部端面上；
55.连接时，将快装件13配合插入前端连接杆1的快装孔内即可，等待卡齿锁定机构锁定。
56.作为本实用新型的一种实施方案，优选地，所述卡齿锁定机构包括
57.卡齿14，固设于所述快装件13和所述快装孔之一上；
58.卡槽12，固设于所述快装件13和所述快装孔另一上；
59.锁定组件，配合于所述卡齿14和所述卡槽12，在快装件13插入所述快装孔后，所述卡齿14和所述卡槽12相配合并通过所述锁定组件锁紧。
60.本实施例，选择将卡齿14设于所述快装件13上，卡槽12设于所述快装孔上，锁定组件设于前端连接杆1上用来锁住卡齿14。
61.如附图1和3所示，本技术采用一个卡齿锁定机构进行锁紧快装件13和快装孔，需要在前端连接杆1上安装一个锁定组件和一个按钮5，通过锁定组件锁住快装件13。
62.需要分离前端连接杆1和末端支撑杆2时，按下按钮5释放锁定组件，从而释放开快装件13，进而将前端连接杆1和末端支撑杆2 快速分离。
63.作为本实用新型的一种实施方案，优选地，所述卡齿锁定机构还包括
64.安置孔11，成型于所述快装孔侧壁且与所述快装孔相连通，所述锁定组件安装于所述安置孔11内。
65.具体的，如附图1所示，在快装孔侧壁的前端连接杆1顶部开设有一个安置孔11，用来放置弹簧锁止件3，其中，安置孔11和快装孔相连通，便于快装件13进入快装孔后，通过安置孔11内的弹簧锁止件3锁住；
66.作为本实用新型的一种实施方案，优选地，所述锁定组件包括
67.弹簧锁止件3，通过一销轴9配合安装在所述安置孔11内，所述卡齿14设于所述弹簧锁止件3的底面上；
68.所述弹簧锁止件3通过所述销轴9安装于安置孔11内，所述卡齿14在所述快装件13插入所述快装孔后与所述卡槽12相配合并锁紧；
69.弹簧锁止件3通过杠杆原理即可绕销轴9在安置孔11内摆动，当按下按钮时，按钮顶住弹簧锁止件3一侧、另一侧抬起而释放其上的卡齿14；
70.卡齿14一体成型于弹簧锁止件3的底面上，位于弹簧锁止件3 的右部，和弹性按钮机构的按钮5形成杠杆的左右点；按钮5按下时对弹簧锁止件3的左部施压，弹簧锁止件3的右部抬起，即可释放卡齿和卡槽的配合；
71.如附图3所示，所述锁定组件包括弹性按钮机构，通过弹性按钮机构对卡齿进行控制。弹性按钮机构配合于所述弹簧锁止件3，在所述卡齿14和所述卡槽12分离时通过所述弹性按钮机构解锁。弹性按钮机构。
72.作为本实用新型的一种实施方案，优选地，所述卡槽12的横截面结构为梯形槽。
73.如附图3所示，快装件13上的卡槽12为梯形槽，连接时，末端支撑杆2的快装件13进入快装孔，与卡齿3接触，并沿着卡齿3斜面运动，顶开卡齿3，当末端支撑杆2进入到一定的深度后卡齿3卡入到末端支撑杆2的槽内，完成对末端支撑杆2的限位；当需要拆下末端支撑杆2时，只需要按住按钮5，按钮5向下运动，通过杠杆原理将卡齿3顶起，从而解除末端支撑杆2的限位状态，可以沿着孔位退出前端连接杆1，完成拆卸，同时卡齿3在旋钮弹簧8的作用下复位到原状态。
74.为了释放弹簧锁止件3，如附图1所示，作为本实用新型的一种实施方案，优选地，所述弹性按钮机构还包括旋钮弹簧8、扣盖4和按钮5，将所述扣盖4通过螺钉6固定于所述安置孔11的顶部，扣盖4用于弹簧锁止件3封闭在安置孔11中，同时扣盖4作为按钮5 的支撑；按下弹性按钮机构的按钮5，即可释放卡齿13。
75.为了固定住按钮5，作为本实用新型的一种实施方案，优选地，所述锁定结构还包括挡圈7，所述挡圈7配合在位于所述扣盖4内侧的按钮5上。
76.扣盖4顶部设有开孔，用于配合安装按钮5，按钮5穿过开孔后通过一个挡圈7卡住；如附图3所示，按钮5和旋钮弹簧8分别对应弹簧锁止件3的左右部，弹簧锁止件3的右部上表面设有用于安置旋钮弹簧8的槽位，所述旋钮弹簧8配合于所述扣盖4和所述弹簧锁止件3的右部之间，所述按钮5配合在所述扣盖4上且其底部顶住所述弹簧锁止件3的左部。
77.连接时，末端支撑杆2的前端与卡齿3接触，并沿着卡齿3斜面运动，顶开卡齿3，当末端支撑杆2进入到一定的深度后卡齿3卡入到末端支撑杆2的槽内，完成对末端支撑杆2的限位；
78.分离时，按下按钮5，按钮5向下运动，通过杠杆原理将卡齿3 顶起，从而解除末端支撑杆2的限位状态，可以沿着孔位退出前端连接杆1，完成拆卸，同时卡齿3在旋钮弹簧8的作用下复位到原状态。
79.作为本实用新型的一种实施方案，优选地，所述弹簧锁止件3的左部表面上设有限位槽10，所述按钮5的底部活动于所述限位槽10 内。
80.如附图3所示，为了避免按钮5底部在顶住弹簧锁止件3时出现打滑、受力不均匀的发生，在弹簧锁止件3的左部表面上开设有限位槽10，限位槽10左侧开通，所述按钮5的底部活动于所述限位槽10 内；按下按钮5时，按钮5的底部可以沿限位槽10活动，避免行程受限而无法正常按压。
81.实施例3
82.本实用新型第二方面提供一种穿刺机器人，所述穿刺机器人包括上述实施例1或者实施例2提供的所述快速拆装精准定位末端装置。
83.穿刺机器人采用这种可拆卸的末端定位装置，末端定位装置固定在机械臂末端，
无须额外再消毒和替换，这样减少了需要消毒的范围和工作量。
84.以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。