多轴电机驱动器及自动化设备的制作方法

1.本实用新型涉及电机驱动技术领域，尤其涉及一种多轴电机驱动器及自动化设备。


背景技术：

2.电机驱动器作为驱动电机工作的执行机构，广泛应用于工业控制和自动化生产，如3c自动化、雕刻、三轴平台等自动化控制行业都需要应用电机驱动器。
3.现有的驱动器常采用一个驱动器控制一个电机的形式，若要控制多个电机，则需要多个驱动器，不利于节约空间，这种电机驱动器已不能满足安装空间局限的现有的工业需求。
4.同时，现有的电机驱动器实现不了用一块电路板显示多轴电机驱动器和电机的运行状态及故障信息的功能，或具有多块电路板的多轴电机驱动器体积庞大，且不能用于同时显示多板多轴电机驱动器和电机状态信息。


技术实现要素：

5.针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种多轴电机驱动器及自动化设备，其能清楚显示电机和驱动器的运行状态，便于用户使用。
6.第一方面，本实用新型实施例提供了一种多轴电机驱动器，包括：壳体，所述壳体内设置有容置空间用于放置第一电路板，所述第一电路板设有控制单元、与所述控制单元连接的第一显示装置和至少两个电机驱动模块；
7.每一个所述电机驱动模块，用于与一电机连接；
8.所述控制单元，用于通过至少两个所述电机驱动模块读取对应连接的电机的实时状态，所述控制单元还用于读取多轴电机驱动器的实时状态，并将所述电机和多轴电机驱动器的实时状态输出到所述第一显示装置；
9.所述第一显示装置，用于显示至少一个所述电机和多轴电机驱动器的实时状态。
10.作为上述方案的改进，所述第一显示装置包括数码管、液晶屏、指示灯中的至少一种，用于显示至少两个电机的运行状态和/或故障状态和/或多轴电机驱动器的状态机。
11.作为上述方案的改进，所述第一显示装置包括三个数码管，一个数码管用于显示多轴电机驱动器的状态机，二个数码管分别用于显示至少两个电机的用于显示至少两个电机的运行状态，或，三个数码管用于显示至少两个电机的故障状态。
12.作为上述方案的改进，所述第一电路板还包括至少一个第一电机绕组接口或所述第一电路板包括至少一个第一电机绕组接口和至少一个第一编码器接口。
13.作为上述方案的改进，所述多轴电机驱动器还包括至少一个第二电路板，所述第二电路板设置在所述容置空间内，每个所述第二电路板设有第二显示装置，其中，所述第一显示装置和至少一个所述第二显示装置，用于分别显示一个电机和或多轴电机驱动器的实时状态。
14.作为上述方案的改进，所述第二显示装置包括数码管、液晶屏、指示灯中的至少一种，所述第一显示装置和至少一个所述第二显示装置，用于分别显示一个电机的运行状态和/或故障状态和/或多轴电机驱动器的状态机。
15.作为上述方案的改进，所述第二电路板还包括至少一个电机绕组接口或所述电路板包括至少一个电机绕组接口和至少一个编码器接口。
16.作为上述方案的改进，所述第二电路板还包括至少一个第二电机绕组接口或所述第二电路板包括至少一个第二电机绕组接口和至少一个第二编码器接口。
17.作为上述方案的改进，所述第一电机绕组接口、第一编码器接口、第一显示装置中的至少两个设置在所述多轴电机驱动器的同一侧面。
18.作为上述方案的改进，所述第二电机绕组接口、第二编码器接口，第一显示装置，第二显示装置中的至少两个设置在所述多轴电机驱动器的同一侧面。
19.第二方面，本实用新型还提供了一种自动化设备，包括多轴电机以及如第一方面任一项所述的多轴电机驱动器。
20.相对于现有技术，本实用新型实施例的有益效果在于：所述多轴电机驱动器，包括：包括壳体，所述壳体内设置有容置空间用于放置第一电路板，所述第一电路板设有控制单元、与所述控制单元连接的第一显示装置和至少两个电机驱动模块；每一个所述电机驱动模块，用于与一电机连接；所述控制单元，所述控制单元和至少两个所述电机驱动模块电连接，用于通过至少两个所述电机驱动模块读取对应连接的电机，所述控制单元还用于读取多轴电机驱动器的实时状态，并将所述电机和多轴电机驱动器的实时状态输出到所述显示装置；所述第一显示装置，用于显示至少一个所述电机和多轴电机驱动器的实时状态，通过在具有一块电路板的多轴电机驱动器上增设第一显示装置，能实现小型化且能清楚直观显示多个电机和多轴电机驱动器的实时状态；同时，所述多轴电机驱动器还包括至少一个第二电路板，每个所述第二电路板设有至少一个第二显示装置，用于显示至少一个所述电机和多轴电机驱动器的实时状态，通过在具有多块电路板的多轴电机驱动器上增设第二显示装置，能更多且清楚直观的显示多个电机和多轴电机驱动器的实时状态，并且，本装置小型化，能够解决安装空间局限并需要实现控制多轴电机的功能。
附图说明
21.为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1是本实用新型提供的一种多轴电机驱动器的示意框图；
23.图2是本实用新型提供的一种多轴电机驱动器的正视图；
24.图3是本实用新型提供的一种多轴电机驱动器的侧视图；
25.图4是本实用新型提供的一种多轴电机驱动器的仰视图。
具体实施方式
26.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行
清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
27.在本技术描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
28.实施例一：
29.请参阅图1，本实用新型实施例提供的一种多轴电机驱动器，包括：壳体1，所述壳体1内设置有容置空间用于放置第一电路板，所述第一电路板设有控制单元111、与所述控制单元111连接的第一显示装置7和至少两个电机驱动模块112；
30.每一个所述电机驱动模块112，用于与一电机连接；
31.所述控制单元111，所述控制单元111和至少两个所述电机驱动模块112电连接，用于通过至少两个所述电机驱动模块112读取对应连接的电机的实时状态，所述控制单元还用于读取多轴电机驱动器的实时状态，并将所述电机和多轴电机驱动器的实时状态输出到所述第一显示装置7；
32.所述第一显示装置7，用于显示至少一个所述电机和多轴电机驱动器的实时状态。
33.在本实施例中，通过增设第一显示装置，采用一个控制单元连接多个电机驱动模块的方式，统一管理电机和多轴驱动器的状态信息，并通过第一显示装置进行统一的显示，能清楚显示电机的运行状态、故障状态以及多轴驱动器的状态机，直观清楚地显示电机和多轴电机驱动器的实时状态，通过单块电路板的设计能实现产品集成化、小型化，从而能够解决安装空间局限并需要实现控制多轴电机的功能。
34.在一种可选的实施例中，所述第一显示装置7包括包括三个数码管，一个数码管用于显示多轴电机驱动器的状态机，二个数码管用于显示至少两个电机的运行状态，或，三个数码管用于显示至少两个电机的故障状态。
35.在其他实施例中，所述第一显示装置7包括数码管、液晶屏、指示灯中的至少一种，用于显示至少两个电机的运行状态和/或故障状态和/或多轴电机驱动器的状态机。
36.示例性地，显示装置7可以指示灯、液晶屏、数码管中的其中一种，或者显示装置7可以是指示灯和液晶屏的组合，或者显示装置7可以是指示灯和数码管的组合，或者显示装置7可以是液晶屏和数码管的组合，或者显示装置7可以是指示灯、液晶屏以及数码管的组合。
37.进一步的，所述第一显示装置7还包括按钮。所述按钮，用于切换所述第一显示装置7当前显示的信息，例如切换显示至少两个电机轴的运行状态、故障状态以及多轴电机驱动器状态机。
38.在本实施例中，对所述第一显示装置7的具体设置位置不做具体的限定，例如，可以设置在所述多轴电机驱动器的第一侧面的末端、右上角、左上角等，还可以设置在所述多轴电机驱动器的顶面。优选地，所述第一显示装置7、所述多轴电机驱动器的电源接口4设置在所述多轴电机驱动器的第一侧面的两末端。
39.进一步的，从第二位数码管开始，其右下角的小数点用于表示多轴电机驱动器是
否处于使能状态下，使能状态即电机锁轴状态，当数码管的小数点点亮时，表示驱动器对应连接的电机处于使能状态。
40.具体的，以数码管为第一显示装置7为例：所述第一显示装置7包括至少3个数码管，在无故障情况下，第一个数码管显示整个多轴电机驱动器的状态机，第二、第三个数码管分别显示轴1、轴2电机的运行状态，或者，第一个数码管、第二、第三个数码管显示轴1、轴2电机的故障状态，具体显示逻辑如下：
41.初始化阶段
42.多轴电机驱动器上电后，三个数码管全亮0.5s，第二个、第三个数码管以16进制显示目前多轴电机驱动器的实际节点地址，最大到ff(255)。期间，数码管节点地址以1s的间隔进行闪烁(0.5s亮，0.5s灭)，时间共5s。
43.初始化阶段和正常运行阶段，如果节点地址有更改，则数码管以1s的间隔进行闪烁(0.5s亮，0.5s灭)显示，5s后继续回到原来的显示状态。
44.其中，数码管闪烁时0.5s亮/灭的时间，可根据现场应用后或用户习惯进行修改。
45.正常运行阶段
46.数码管显示部分初始化结束后，进入运行阶段，数码管可以进行以下显示：
47.其中，数码管的小数点点亮对应轴的电机处于使能状态。
48.正常情况下各轴的状态显示：第一个数码管用于显示多轴电机驱动器的状态机，第二个数码管用于显示轴1电机的操作模式，第三个数码管用于显示轴2电机的操作模式，以此类推；具体数值表示的运行状态如下表所示：
[0049][0050][0051]
所述第一显示装置7还包括至少两个指示灯，一个所述指示灯对应一轴电机。
[0052]
故障情况下各轴的状态显示：
[0053]
在数码管显示信息中，会使用1-e，2-e来分别区分轴1和轴2电机。
[0054]
显示逻辑如下：
[0055]
正常运行阶段，如果发生故障，数码管 轴指示灯组合闪烁显示相应的报警代码。
[0056]
如果只有一个轴报警，则对应轴的指示灯点亮，同时，数码管闪烁显示故障代码。
[0057]
如果两个轴都报警，则两个轴是数码管以1s的间隔交替切换闪烁。
[0058]
其中，一个轴故障解决后，状态显示切换为一个轴报警显示的情景中；如果两个轴的故障都解决，则状态机显示切换到运行状态显示。
[0059]
示例性的，当两个轴报警时，3个数码管每间隔设定时间依次显示一下故障代码：1-e——180——2-e——152，其中，180和152分别为轴1和轴2当前的报警信息，180和152根据用户需求设定。
[0060]
在本实施例中，设置第一显示装置7能使用户直观的观察电机的运行状态、故障状态以及多轴电机驱动器的状态机，方便用户进行异常、故障的电机和多轴电机驱动器进行处理。
[0061]
在一种可选的实施例中，所述第一电路板还包括至少一个第一电机绕组接口2或所述电路板包括至少一个第一电机绕组接口2和至少一个第一编码器接口6。
[0062]
进一步的，所述第一电机绕组接口2、第一编码器接口、第一显示装置7中的至少两个设置在所述多轴电机驱动器的同一侧面。
[0063]
请参阅图2-4，以第一电路板配置至少两个第一电机绕组接口2和至少两个第一编码器接口6为例，对多轴电机驱动器的端口排布进行说明：
[0064]
至少两个第一编码器接口6、至少两个第一电机绕组接口2与所述控制单元111连接。
[0065]
所述第一电路板还包括电源接口4、信号接口5、通讯接口3以及usb接口8的至少一种，其中，所述通讯接口3与所述控制单元111连接，所述通讯接口3采用ethercat接口、rs485接口和rs232接口中的至少一种；其中，至少两个所述第一电机绕组接口2、至少两个所述第一编码器接口6、所述电源接口4、所述信号接口5设置在多轴电机驱动器的第一侧面，至少两个所述通讯接口3、所述usb接口8设置在所述多轴电机驱动器的第一侧面或与第一侧面相邻的第二侧面。
[0066]
其中，所述通讯接口3采用ethercat接口(rj45接口)、rs485接口、rs232接口中的至少一种。
[0067]
在本实施例中，对所述usb接口8的设置位置不做具体的限定，例如，所述usb接口8设置在所述多轴电机驱动器的第一侧面；位于所述第一显示装置7临近所述信号接口5的一侧。
[0068]
示例性地，当至少两个所述通讯接口3与至少两个所述第一电机绕组接口2、所述电源接口4、所述i/o接口5均设置在所述多轴电机驱动器的第一侧面时，第一侧面可以为所述多轴电机驱动器的正表面或者上表面。
[0069]
当至少两个所述通讯接口3设置在所述多轴电机驱动器的第二侧面，至少两个所述第一电机绕组接口2、所述电源接口4、所述i/o接口5设置在所述多轴电机驱动器的第一侧面时，第一侧面可以为所述多轴电机驱动器的正表面或者上表面，当至少两个所述第一电机绕组接口2、所述电源接口4、所述i/o接口5设置在电机驱动器的正表面时，至少两个所述通讯接口3设置在所述多轴电机驱动器的的上表面或者下表面，当至少两个所述第一电机绕组接口2、所述电源接口4、所述i/o接口5设置在电机驱动器的上表面，至少两个所述通
讯接口3设置在所述多轴电机驱动器的的正表面。
[0070]
其中，所述至少两个所述第一电机绕组接口2通过电机绕组线与相应电机连接，所述i/o接口5用于连接外部传感器，所述至少两个所述第一电机绕组接口2与所述i/o接口5相邻。当所述通讯接口3的数量为2个时，一个所述通讯接口3为数据输出口、一个所述通讯接口3为数据输入口，通过设置两个通讯接口3进行数据的流入流出控制，便于实现总线结构拓扑的多轴以太网组网，实现canopen通信组网及rs-485通信组网。
[0071]
在本实施例中，所述电源接口4位于所述多轴电机驱动器的第一侧面的末端，所述i/o接口5位于所述多轴电机驱动器的第一侧面的中心。将至少两个所述第一电机绕组接口2、电源接口3、i/o接口2、通讯接口3设置在所述多轴电机驱动器的同一侧面，或者，将至少两个所述第一电机绕组接口2、电源接口3、i/o接口2设置在一侧面，通讯接口3设置在相邻的第二侧面，在一块电路板上，同时采用上述接口布置方式，有效避免多轴电机连接的线路缠绕情况，便于多轴电机驱动器的操作使用，极大地方便了用户使用，通过单块电路板的设计能实现产品集成化、小型化。
[0072]
在本实施例中，所述第一电路板还包括至少两个第一编码器接口6，所述第一编码器接口6和第一电机绕组接口2相邻设置，或者，所述第一编码器接口6分别设置在所述第一电机绕组接口2两侧，或者，至少一个所述第一编码器接口6与至少一个所述第一电机绕组接口2间隔设置。
[0073]
其中，所述第一编码器接口6通过编码器反馈线与相应电机连接。
[0074]
示例性的，所述第一编码器接口6与所述第一电机绕组接口2的排布方式可以是：一个所述第一编码器接口6紧邻一个第一电机绕组接口2，如此重复间隔布置，以两个第一编码器接口6和两个第一电机绕组接口2为例：第一电机绕组接口2a与第一编码器接口6a相邻，第一编码器接口6a与第一电机绕组接口2b相邻，第一电机绕组接口2b与第一编码器接口6b相邻。
[0075]
或者，所述第一编码器接口6与所述第一电机绕组接口2的排布方式还可以是：至少两个所述第一编码器接口6与至少两个所述第一电机绕组接口2相邻布置，同样以两个第一编码器接口6和两个第一电机绕组接口2为例：第一电机绕组接口2a与第一电机绕组接口2b相邻，第一电机绕组接口2b与第一编码器接口6a相邻，第一编码器接口6a与第一编码器接口6b相邻。
[0076]
或者，所述第一编码器接口6与所述第一电机绕组接口2的排布方式还可以是：至少两个所述第一编码器接口6分别设置在所述第一电机绕组接口2两侧的布置方式，同样以两个第一编码器接口6和两个第一电机绕组接口2为例：第一电机绕组接口2a与第一编码器接口6a相邻，第一编码器接口6a相邻与第一编码器接口6b相邻，第一编码器接口6b相邻与第一电机绕组接口2b相邻。
[0077]
可以理解的是，当所述第一编码器接口6和第一电机绕组接口2的数量超过2个时，所述第一编码器接口6和第一电机绕组接口2的排布方式可以按照排列组合的方式随机布置，例如xxxyyy，xyyyxx，xyxyxy，yyxxxy等，其中，x，y分别表示所述第一编码器接口6和第一电机绕组接口2。
[0078]
所述第一电机绕组接口2的数量与所述第一编码器接口6的数量相同，当使用所述多轴电机驱动器驱动电机时，一个电机需占用一个所述第一编码器接口6与一个所述第一
电机绕组接口2。进一步的，每个所述第一编码器接口6、每个所述第一电机绕组接口2的正上方分别设有标识部，其中，以一个所述第一编码器接口6和一个所述第一电机绕组接口2为一组，每组的第一编码器接口6和第一电机绕组接口2的正上方的标识部相同，不同组的第一编码器接口6和第一电机绕组接口2的正上方的标识部不相同。所述标识部可以是色块、字符串、图案中的一种或多种。通过标识部，可以准确区分出同一电机需要接入的哪一个第一编码器接口6和哪一个第一电机绕组接口2，极大的方便用户操作，减少用户错误连接的风险。
[0079]
在一种可选的实施例中，当所述至少两个所述通讯接口3设置在所述多轴电机驱动器的第一侧面时，至少两个所述通讯接口3、所述i/o接口5、至少两个所述第一编码器接口6、至少两个所述第一电机绕组接口2以及所述电源接口4沿所述多轴电机驱动器的第一侧面的设定方向依次排布；
[0080]
或者，至少两个所述通讯接口3、所述i/o接口5、至少两个所述第一电机绕组接口2、至少两个所述第一编码器接口6以及所述电源接口4沿所述多轴电机驱动器的第一侧面的设定方向依次排布。
[0081]
或者，所述i/o接口5、至少两个所述通讯接口3、至少两个所述电机绕组接口2、至少两个所述编码器接口6以及所述电源接口4沿所述多轴步进驱动器的第一侧面的设定方向依次排布；
[0082]
或者，至少两个所述编码器接口6、至少两个所述电机绕组接口2、至少两个所述通讯接口3、所述i/o接口5以及所述电源接口4沿所述多轴步进驱动器的第一侧面的设定方向依次排布；
[0083]
或者，至少两个所述电机绕组接口2、至少两个所述编码器接口6、至少两个所述通讯接口3、所述i/o接口5以及所述电源接口4沿所述多轴步进驱动器的第一侧面的设定方向依次排布。
[0084]
或者，至少两个所述通讯接口3、所述i/o接口5、至少两个所述第一电机绕组接口2以及所述电源接口4沿所述多轴电机驱动器的第一侧面的设定方向依次排布；
[0085]
或者，所述i/o接口5、至少两个所述通讯接口3、至少两个所述第一电机绕组接口2以及所述电源接口4沿所述多轴电机驱动器的第一侧面的设定方向依次排布。
[0086]
在本发明实施例中，至少两个所述通讯接口3设置在所述多轴电机驱动器的第一侧面时，至少两个所述通讯接口3、所述i/o接口5、至少两个所述第一编码器接口6、至少两个所述第一电机绕组接口2以及所述电源接口4可根据实际需要在多轴电机驱动器的第一侧面随机排布。例如至少两个所述第一编码器接口6、至少两个所述第一电机绕组接口2之间的位置可以互相调换或间隔交叉排布，至少两个所述通讯接口3、所述i/o接口5之间的位置可以互相调换，至少两个所述通讯接口3、所述i/o接口5与至少两个所述第一编码器接口6、至少两个所述第一电机绕组接口2之间的位置也可以互相调换，在这里不进行一一的说明。
[0087]
示例性地，当至少两个所述通讯接口3与至少两个所述第一电机绕组接口2、所述电源接口4、所述i/o接口5均设置在所述多轴电机驱动器的第一侧面时，所述第一编码器接口6与所述通讯接口3沿所述i/o接口5的中心线对称设置，其中，所述i/o接口5位于所述多轴电机驱动器的第一侧面的中心位置。以所述i/o接口5为中心，通讯接口3、第一编码器接
口6、第一电机绕组接口2分布在i/o接口5的两侧，使得接口的排布更加合理、均匀。
[0088]
在其他实施例中，当至少两个所述通讯接口3设置在所述多轴电机驱动器的第二侧面，至少两个所述第一电机绕组接口2、所述电源接口4、所述i/o接口5设置在所述多轴电机驱动器的第一侧面时，至少两个所述第一电机绕组接口2与至少两个所述第一编码器接口6沿所述i/o接口5的中心线对称设置；或者一个所述第一电机绕组接口2与一个所述第一编码器接口6为一组，在所述i/o接口5的两侧各设置至少一组第一电机绕组接口2和第一编码器接口6。
[0089]
在其他实施例中，还可以以所述通讯接口3为中心，沿所述通讯界面接口的两侧均匀设置所述第一电机绕组接口2、编码接口、i/o接口5。
[0090]
在本实施例中，以i/o接口5为中心向两侧均匀布置其他接口，接口的布置更加合理，可以避免多个电机同时接入时电线缠绕的问题。
[0091]
在一种可选的实施例中，所述第一电路板和还包括sto接口11，所述sto接口11与所述控制单元111连接，用于安全关断扭矩输出。
[0092]
在一种可选的实施例中，所述第一电路板和还包括lsd旋钮9、msd旋钮10，所述lsd旋钮9、所述msd旋钮10与所述控制单元111连接；其中，所述lsd旋钮9，用于设置驱动器节点低位地址，所述msd旋钮10，用于设置驱动器节点高位地址。
[0093]
请参阅图3，所述lsd旋钮9、所述msd旋钮10以及所述sto接口11设置在所述多轴电机驱动器的顶面，所述lsd旋钮9和所述msd旋钮10，用于设置驱动器节点地址。
[0094]
示例性的，所述lsd旋钮9与所述msd旋钮10相邻设置，所述sto接口11设置在所述lsd旋钮9或所述msd旋钮10的一侧。所述lsd旋钮9与所述msd旋钮10组合，用于设置驱动器节点地址，即通信从站地址，所述msd旋钮10用于高位地址设置，所述lsd旋钮9用于低位地址设置，地址范围是0～255。所述sto接口11，用于连接sto端子，用于安全关断。通过布置所述lsd旋钮9、所述msd旋钮10，方便用户调节驱动器节点地址，丰富了驱动器的功能。
[0095]
在本实施例中，由于所述lsd旋钮9、所述msd旋钮10以及所述sto接口11使用频次较低，将所述lsd旋钮9、所述msd旋钮10以及所述sto接口11设置在所述多轴电机驱动器的顶面，可以在不影响驱动器使用的同时，节省多轴电机驱动器设置有其他接口的第一侧面的空间，从而利于驱动器的小型化。
[0096]
在一种可选的实施例中，所述控制单元111包括spi通讯模块(图中未标识)，所述控制单元111和至少两个所述电机驱动模块112电连接，所述spi通讯模块实现控制单元111和至少两个所述电机驱动模块通讯112。
[0097]
实施例二
[0098]
所述多轴电机驱动器还包括至少一个第二电路板，所述第二电路板设置在所述容置空间内，示例性地，所述多轴电机驱动器包含第一电路板和一个第二电路板，或者，所述多轴电机驱动器包含第一电路板和至少两个第二电路板。
[0099]
每个所述第二电路板设有第二显示装置，其中，所述第二显示装置用于分别显示至少一个电机和或多轴电机驱动器的实时状态。
[0100]
进一步的，所述第二显示装置包括数码管、液晶屏、指示灯中的至少一种，所述至少一个所述第二显示装置用于分别显示一个电机的运行状态和/或故障状态和/或多轴电机驱动器的状态机。
[0101]
进一步的，所述第二显示装置包括三个数码管，一个数码管用于显示多轴电机驱动器的状态机，二个数码管用于显示至少两个电机的运行状态，或，三个数码管用于显示至少两个电机的故障状态。
[0102]
示例性的，第一显示装置包括三个数码管，第二显示装置包括三个数码管，即本发明的多轴电机驱动器具备6个数码管对与其连接的电机的实时状态进行显示，按照6个数码管的排序，其中，第一个数码管用于显示多轴电机驱动器的状态机，第二、三、四、五、六个数码管分别用于显示至少两个电机的运行状态。
[0103]
所述第二显示装置包括数码管、液晶屏、指示灯中的至少一种，所述第二显示装置用于显示一个电机的运行状态和/或故障状态和/或和或多轴电机驱动器状态机。
[0104]
示例性的，第一显示装置包括三个数码管，第二显示装置包括至少两个指示灯，则一个数码管用于显示多轴电机驱动器的状态机，二个数码管用于显示至少两个电机的运行状态，或，三个数码管用于显示至少两个电机的故障状态，至少两个指示灯分别对应提示一轴电机是否出现故障报警。
[0105]
第二显示装置的显示原理和结构设计与第一显示装置7相同，在这里不再赘述。由此可见，本发明所述的多轴电机驱动器可以设计一块电路板配置多个显示装置进行多轴电机驱动器和电机的运行状态显示，或者设计多块电路板，每块电路板配置一个显示装置进行组合显示多轴电机驱动器和电机的运行状态显示，通过不论单块电路板的设计还是多个电路板的设计，均能实现产品集成化、小型化，从而能够解决安装空间局限并需要实现控制多轴电机的功能。
[0106]
进一步的，所述第二电路板还包括至少一个第二电机绕组接口或所述第二电路板包括至少一个第二电机绕组接口和至少一个第二编码器接口。
[0107]
可以理解的是，第一电路板和第二电路板均设有电机绕组接口，而编码器接口可根据实际需要进行设置或不设置。
[0108]
进一步的，所述第二电机绕组接口、第二编码器接口，第一显示装置，第二显示装置中的至少两个设置在所述多轴电机驱动器的同一侧面。
[0109]
在本实施例中，至少两个通讯接口、电源接口、i/o接口、sto接口、lsd旋钮、msd旋钮、usb接口、预留接口和显示装置可在第一电路板上，也可在第二电路板上，也可同时在。
[0110]
示例性的，本发明实施例对第二电路板的数量不做具体的限定，可根据实际需要连接电机数量进行配置，例如所述第二电路板的数量可以设置为2块、3块、4块等。每块第二电路板的结构设计相同，在此不进行重复说明。
[0111]
采用n(n≥2)块第二电路板搭配一块第一电路板的设计时，对应的n个第二显示装置和一个第一显示装置。
[0112]
装置7组合显示与多轴电机驱动器连接的多个电机的实时状态，例如，第一显示装置7显示整个多轴电机驱动器的状态机，第二、第三个...第二显示装置分别显示轴1、轴2...电机的运行状态和或故障状态，具体显示原理请参照上文，在这里不再重复说明。
[0113]
第二电路板的一个第二绕组接口对应连接一个电机，第一电路板的一个第一绕组接口2对应连接一个电机，从可以实现n 1轴电机的连接，实现多轴电机驱动。当第一电路板有2个第一绕组接口，第二电路板有2个第二绕组接口，可以实现4轴电机驱动；当第一电路板有2个第一绕组接口，第二电路板有1个第二绕组接口，可以实现3轴电机驱动，依次类推。
[0114]
所述壳体1包括壳盖101、底座102以及单面电路板(图中未标识)，所述壳盖101与所述底座102扣合形成一容纳空间，所述第一电路板、第二电路板容纳在所述容纳空间内。
[0115]
当所述多轴电机驱动器采用单面电路板时，相对于双pcb板结构，能更好地实现产品集成化、小型化。
[0116]
本实用新型第二实施例提供了一种自动化设备，包括多轴电机以及如第一实施例任一项所述的多轴电机驱动器。所述自动化设备可以是机器人、机床、点胶机或印刷机等，在这里不做具体的限定。所述多轴电机驱动器参见上述第一实施例，在这里不再赘述。
[0117]
本实施例采用第一实施例所述的多轴电机驱动器，通过增设显示装置，采用一个控制单元连接多个电机驱动模块的方式，统一管理电机的状态信息，并通过显示装置进行统一的显示，能清楚显示电机的运行状态，便于用户使用。
[0118]
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本实用新型提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0119]
以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。