搬运系统的制作方法

1.本发明涉及进行对象物的搬运的搬运系统。


背景技术：

2.进来，机器人被逐渐广泛地利用于日常的生活。例如，在专利文献1中公开了对用户搬运饮食品等对象物的机器人。该机器人具有载置对象物的托盘，在该托盘上载置有对象物的状态下移动到用户的身边，由此进行上述搬运。但是，在像这样使用了机器人的搬运系统中，不容易一次搬运较多的对象物，另外，考虑到对搬运中的对象物的影响(例如，摇晃、翻到等)，其搬运时的速度等被较大地限制。
3.另外，作为搬运对象物的系统，例如能够例示专利文献2、专利文献3所示的配餐车。这些配餐车能够一次收容较多的对象物(向用户配送的饮食品)，并且为了使该对象物的取出容易，而在配餐车内设置有升降机(升降装置)。并且，配餐车构成为能够从规定的出入口进行收容于内部的对象物的取出。另外，在专利文献4中公开了为了顺场地进行轮椅利用者的饮食品的配送而在轮椅的侧方配置有具有升降功能的收容架的结构。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：中国专利申请公开第108527378号说明书
7.专利文献2：日本实公昭58-18749号公报
8.专利文献3：日本实开昭62-203781号公报
9.专利文献4：日本特许第5903449号公报


技术实现要素：

10.发明要解决的课题
11.着眼于机器人的多功能性广泛提出了日常生活中的利用，如上述那样，在饮食品等对象物的搬运场景中机器人的利用也正在被研究。特别是，在搬运较多的对象物并在其搬运目的地进行将对象物从收容场所取出、或者向用户交付的作业的场景中，机器人也能够有用地利用。但是，为了使机器人执行这样的有用的动作，需要确切地控制机器人。例如，需要进行对象物的详细的识别处理、用于由机器人的末端执行器等手部进行的把持的定位处理等、较多的处理，通常这样的处理的执行并不容易。
12.本发明是鉴于上述的问题而完成的，目的在于提供能够实现对象物的适当的搬运的搬运系统。
13.用于解决课题的方案
14.在本发明中，为了解决上述课题，采用了如下结构：在将具有用于把持对象物的手部的操纵装置与收容多个对象物的收容装置连结而一体了的状态下，能够行驶，并且向以手部能够接触的方式在收容装置中预先决定的规定位置运送对象物。通过这样的结构，能够通过容易的控制来实现由操纵装置的手部进行的对象物的把持。
15.详细而言，本发明是一种搬运系统，其具备：操纵装置，其具有能够把持对象物的手部；以及收容装置，其具有能够收容多个所述对象物的收容部，所述操纵装置构成为能够控制所述手部相对于作为所述操纵装置的主体部的操纵主体部的位置，所述收容装置构成为将收容于所述收容部的该对象物逐个向在所述收容装置中所述手部能够接触的规定位置运送。并且，在所述操纵主体部与所述收容装置连结了的状态下，所述操纵装置与所述收容装置构成为能够一体行驶，另外，所述规定位置被设定为在所述操纵主体部与所述收容装置连结而所述操纵装置与所述收容装置成为一体的状态下在以该操纵主体部为基准时已知的位置。
16.发明效果
17.能够提供能够实现对象物的适当的搬运的搬运系统。
附图说明
18.图1是示出搬运系统的概要结构的图。
19.图2是示出搬运系统所包括的机器人的概要结构的第一图。
20.图3是示出搬运系统所包括的机器人的概要结构的第二图。
21.图4是示出搬运系统所包括的机器人的概要结构的第三图。
22.图5是说明机器人中的关节轴的图。
23.图6是示出搬运系统所包括的收容装置的概要结构的图。
24.图7是示出图6的收容装置所包括的收容架的概要结构的图。
25.图8是示出图7的收容架所包括的链的结构的图。
26.图9是示出图7的收容架所包括的托盘台座的结构的图。
27.图10是示出收容架的一部分的详细情况的图。
28.图11是搬运系统的控制框图。
29.图12是由搬运系统执行的、对象物的搬出处理的第一流程图。
30.图13是由搬运系统执行的、对象物的搬出处理的第二流程图。
具体实施方式
31.本实施方式的搬运系统由具有能够把持对象物的手部的操纵装置与能够收容多个对象物的收容装置的组合构成。在此，操纵装置所具有的手部只要是能够把持对象物的结构，则能够采用任意的方式。例如，作为手部，能够采用构成为利用多根指部来夹持的机构。另外，作为其他方法，通过吸引、吸附的作用而把持对象物的方式也能够应用于手部。并且，操纵装置构成为能够控制手部相对于作为该操纵装置的主体部的操纵主体部的位置。因此，能够进行手部相对于对象物的定位、由手部把持的对象物的移动。需要说明的是，在本公开中，用于手部相对于操纵主体部的位移的机构并不限定于确定的方式的机构。例如，该机构也可以是通过由多个连杆形成的连杆机构、具有多个关节部的臂机构等而实现位移的机构。
32.例如，所述操纵装置也可以构成为如下机器人，该机器人具有：机器人主体部，其是所述操纵主体部；第一臂部，其具有作为第一所述手部的第一手部，且构成为能够控制该第一手部相对于所述机器人主体部的位置；以及第二臂部，其具有作为第二所述手部的第
二手部，且构成为能够控制该第二手部相对于所述机器人主体部的位置。并且，该操纵装置也可以进一步具有臂部。
33.另外，收容装置构成为能够在收容部内收容多个对象物，且收容于此的对象物被逐个向规定位置运送。该规定位置是在收容装置中手部能够接触的位置。因此，运送到规定位置的对象物被手部把持，进而通过手部和操纵主体部的位置控制，被把持的对象物能够移动到任意的位置。
34.这样构成的搬运系统还构成为，能够将操纵主体部与收容装置连结而使操纵装置收容装置成为一体地行驶。因此，在收容部收容有多个对象物的状态下，操纵装置与收容装置能够一起向对象物的搬运目的地移动，并且能够在搬运目的地利用操纵装置将所收容的对象物的一部分或者全部搬出。
35.这样，在上述搬运系统中，规定位置被设定为在如上述那样操纵装置与收容装置成为一体的状态下在以该操纵主体部为基准时已知的位置。其结果是，在进行对象物的把持时，操纵装置与收容装置的相对关系被固定化，因此在从操纵主体部观察时应把持的对象物始终被定位于已知的场所(规定位置)。因此，能够使操纵装置中的手部的位置控制容易。即，若规定位置的相对的位置关系已知，则在由手部进行把持时，无需对对象物的位置详细进行识别，或者能够减轻用于其识别的处理。这会减轻将对象物从收容部逐个取出的作业的负载，因此能够实现适当的对象物的搬运。
36.以下，基于附图对本发明的具体的实施方式进行说明。本实施方式所记载的结构部件的尺寸、材质、形状、其相对配置等只要没有特别记载，就不旨在将发明的技术的范围仅限定于这些。
37.＜搬运系统1的结构＞
38.首先，基于图1对本实施方式的搬运系统的概要结构进行说明。搬运系统1包括：机器人10，其相当于本公开的操纵装置；以及收容装置95。详细情况后述，但机器人10具有安装于机器人主体部30的两根臂部50、机器人主体部30所包括的骨盆部16、以及从骨盆部16安装于下方的腿部35。需要说明的是，在臂部50的前端安装有用于把持对象物的手部60。另外，收容装置95具有：收容架70，其相当于本公开的收容部；以及台车90。在台车90中的台座91(参照后述的图6)安装机器人10，两者成为一体而构成了搬运系统1。
39.需要说明的是，在本实施方式中，在将搬运系统1所包括的台车90的行进方向(机器人10的正面方向)设为x轴正方向，将从台车90(机器人10)观察时的左手方向设为y轴正方向，将台车90(机器人10)中的反重力方向设为z轴正方向时，x轴为滚转轴，y轴为俯仰轴，z轴为横摆轴。因此，绕x轴的旋转为滚转旋转(向左右方向的旋转)，绕y轴的旋转为俯仰旋转(向前后方向的旋转)，绕z轴的旋转为横摆旋转。另外，本实施方式中的上方向是z轴正方向、即反重力方向，另一方面下方向是z轴负方向、即重力方向，左右方向是从台车90(机器人10)观察时的左右方向，y轴正方向为左方向，y轴负方向为右方向。
40.＜机器人10的结构＞
41.接下来，基于图2～图4对机器人10的概要结构进行说明。图2是机器人10的主视图，图3是机器人10的后视图。另外，图4是示出将机器人10的一部分分解了的状态的图。需要说明的是，在各图中以省略了机器人10主体罩的状态示出，以能够掌握机器人10的内部结构。机器人10是人型机器人，且具有模仿了人的骨骼结构的躯体。该躯体是图2所示的机
器人10的上半身的骨骼结构即机器人主体部30。机器人主体部30大体通过在图2中沿z轴方向延伸的背骨部14以及后述的由金属板形成的各种骨部14a～14d、以支承背骨部14的方式与背骨部14连结的腰骨部15、以及支承腰骨部15且连接腿部35的骨盆部而形成。即，臂部50、腿部35等安装于该机器人主体部30。并且，在背骨部14连接有机器人10的颈部13，进而在颈部13之上配置有头部11。需要说明的是，也可以在头部11搭载用于拍摄外部的相机。通过头部11经由该颈部13的与背骨部14的连接，头部11能够相对于背骨部14进行滚转旋转、俯仰旋转、横摆旋转。
42.另外，在机器人10，掌管其上半身的驱动的驱动单元20分别对应地配置于右上半身和左上半身。在驱动单元20具备用于使机器人10的臂部50在肩部中进行俯仰旋转以及滚转旋转的致动器等。在此，如图4所示，在背骨部14，在位于机器人10的肩部的部位连接有机器人前表面侧的前方锁骨部14a和机器人背面侧的背面锁骨部14b。并且，在背骨部14，在位于机器人10的胸部(比肩部靠下方的部位)的部位连接有机器人前表面侧的前方胸骨部14c和机器人背面侧的背面胸骨部14d。通过这些骨部14a～14d以及背骨部14，而在夹着背骨部14的机器人10的上半身内的左右形成规定的空间，在该左右的规定的空间分别以收纳的方式配置驱动单元20，驱动单元20连接于各骨部14a～14d。由此，两个驱动单元20安装于机器人10内。骨部14a～14d由平板状的金属板形成于背骨部14，因此驱动单元20相对于背骨部14的安装比较弹性地进行。并且，驱动单元20也与腰骨部15连接。腰骨部15支承于骨盆部16。
43.在这样构成的机器人10的上半身结构中，设定有图5所示的驱动轴。详细而言，作为与头部11相关的驱动轴，设定有头滚转轴、头俯仰轴、头横摆轴，且与各轴对应地具备致动器，由此头部11能够相对于颈部13进行滚转旋转、俯仰旋转、横摆旋转。另外，作为与腰骨部15相关的驱动轴，设定有腰滚转轴、腰俯仰轴、腰横摆轴，且与各轴对应地具备致动器，由此机器人10的上半身能够相对于腰骨部15进行滚转旋转、俯仰旋转、横摆旋转。并且，作为与臂部50相关的驱动轴，设定有肩滚转轴、肩俯仰轴、肩横摆轴、肘俯仰轴、手腕滚转轴、手腕俯仰轴、手腕横摆轴这7个轴，且与各轴对应地具备致动器，由此在机器人10的臂部50中，能够进行肩部处的滚转旋转、俯仰旋转、横摆旋转，能够进行肘部处的俯仰旋转，且能够进行手腕部处的滚转旋转、俯仰旋转、横摆旋转。如根据这样的结构能够理解的那样，机器人10的臂部50具有模仿了人的臂的结构。需要说明的是，与各轴对应的致动器的具体的配置、结构是公知的技术，在本技术中省略其详细的说明。
44.另外，在骨盆部16的下方如图1所示安装有腿部35。腿部35构成为对上述的机器人10的上半身结构进行支承，具体而言，包括上侧腿连杆部31和下侧腿连杆部32。下侧腿连杆部32固定于台车90的台座91，由此成为机器人主体部30与收容装置95经由腿部35而连结的状态。另外，上侧腿连杆部31与下侧腿连杆部32由具有致动器的膝关节部33连接为能够俯仰旋转，并且上侧腿连杆部31与骨盆部16由具有致动器的腰盘下关节部34连接为能够俯仰旋转。通过该膝关节部33与腰盘下关节部34的协作的俯仰旋转，能够在维持机器人10的上半身结构的姿态的状态下使其高度升降。
45.＜收容装置95的结构＞
46.接下来，基于图6以及图7对收容装置95的概要结构进行说明。图6是示出收容装置95的概要结构的图，图7是示出搭载于该收容装置95的收容架70的概要结构的图。收容装置
95包括收容架70和台车90。在收容架70，如图6所示，能够将作为手部60的把持对象的多个托盘在上下方向(z轴方向)上并排配置。能够在该托盘例如载置有向用户送给的饮食品的状态下并排于收容架70内。另外，台车90具有四个驱动轮92，在其前方配置有用于碰撞时的冲击减轻的减震器93。并且，在台车90的前方上表面配置有收容架70，在台车90的后方上表面形成有台座91以使其后方成为用于配置机器人10的区域。
47.接着，基于图7对收容架70进行说明。收容架70具有在安装于台车90的状态下沿x轴方向延伸的成对的基座构件71，在该基座构件71固定有沿z方向延伸的四根支柱72。将该四根支柱72中的形成yz平面的两根支柱72作为一组，而形成有两台升降装置。即，收容架70构成为，在yz平面形成的一方的升降装置和在相比其沿x轴方向分离的yz平面形成的另一方的升降装置配置于成对的基座构件71上。因此，作为把持的对象物的托盘通过以将该托盘的端部卡挂的状态放置于一方的升降装置的托盘台座80和另一方的升降装置的托盘台座80，而在上下方向上并排收容于收容架70内。
48.对构成收容架70的升降装置进行说明，但基本上具有相同的结构，因此主要对一方的升降装置进行说明。在一个升降装置中，用于使在一方的支柱72与另一方的支柱72之间上下配置的多个托盘台座80升降的致动器74配置于一方的支柱72的下方。致动器74的输出轴经由未图示的传递机构(齿轮等)而与在两个支柱间的下方被支承为能够相对于各支柱旋转的下方旋转轴75a连接。并且，在该下方旋转轴75a以与各支柱对应的方式安装有两个链轮76a。另外，以相同的方式，在两个支柱72间的上方，也以能够相对于各支柱旋转的方式支承有上方旋转轴75b，并且，在该上方旋转轴75b也以与各支柱对应的方式安装有两个链轮76b。并且，以与两个支柱72分别对应的方式架设有链77，以将下侧的链轮76a与上侧的链轮76b连结。通过这样的结构，致动器74的驱动力向下方旋转轴75a传递，并经由链77而向上方旋转轴75b传递。另外，平面状的引导板73沿着各支柱在上下方向上延伸而配置。
49.然后，基于图8对链77的结构进行说明。链77通过利用连杆77b、77c将多个辊链77a连接而形成。在此，链77的一侧的连杆77c如图8所示设为用于安装托盘台座80的带凸缘的连杆。详细而言，带凸缘的连杆77c具有从供辊链77a连接的平面部垂直地折弯而成的凸缘77c1以及设置于该凸缘77c1的贯通孔77c2。该贯通孔77c2用于托盘台座80的安装。需要说明的是，带凸缘的连杆77c无需在链77的全部的辊链77a设置，优选的是，在链77的连续的半周左右的区域设置。
50.接着，基于图9对托盘台座80的结构进行说明。托盘台座80是用于将托盘的两端部分别卡挂而配置该托盘由此能够将多个托盘收容于收容架70的台座。在收容架70中，构成为如后述那样通过成对的托盘台座80而配置一个托盘，该成对的托盘台座80相当于本公开的配置部。于是，托盘台座80具有供该托盘端部配置的平面状的配置板81以及相对于该配置板81大体垂直地折弯而成的背板82。在该背板82的两端部的附近设置有用于将托盘台座80安装于链77的贯通孔86。即，在一方的端部附近的贯通孔86与一方的链77的贯通孔77c2重叠、并且另一方的端部附近的贯通孔86与另一方的链77的贯通孔77c2重叠的状态下，托盘台座80安装于两根链77。另外，在分别设置于背板82的两端部的贯通孔86的下方附近，在背板82连接有压板84。压板84与背板82配置于同一平面上，具有与压板84对应的形状的缺口83形成于配置板81上。该压板84在托盘台座80安装于两根链77的状态下配置为按压该链77。因此，能够防止收容架70中的链77的松动，能够适当地进行上述的致动器74的驱动力的
传递。
51.另外，在从背板82的两端部82进一步沿其延伸方向设置有折弯为曲柄状而形成的引导部85。引导部85具有与背板82大体平行的面，且位于相比背板82向与配置板81相反的一侧分离规定距离的位置。该引导部85在托盘台座80安装于两根链77的状态下，成为如图10所示与分别沿着两根支柱72配置的两侧的引导板73面接触的状态。需要说明的是，在引导部85与引导板73的面接触中作用于两者的摩擦力是对由致动器74进行的链77的驱动实质上不造成影响的程度的轻度的摩擦力。通过像这样在托盘台座80的两端部形成引导部85与引导板73的面接触状态，能够防止在进行托盘的升降时托盘台座80倾斜的情况，能够避免放置于托盘上的饮食品等洒出、或者倾倒的情况。
52.对这样构成的收容架70的动作进行说明。在收容架70中，如上述那样设置有两个升降装置，安装于各升降装置的托盘台座80成为相互面对的状态(参照图7)。通过这样的配置，从而在一方的升降装置的托盘台座80和与其对应的另一方的升降装置的托盘台座80分别卡挂托盘的端部而配置托盘(参照图6)。需要说明的是，如图6、图7所示，在收容架70中，两个升降装置相互分离，其分离距离设定得比托盘的宽度长一些。因此，在收容架70中收容多个托盘的情况下，利用升降装置间的空间，使托盘从y轴方向向收容架70滑动即可。需要说明的是，在图6中示出收容有四个托盘的状态。
53.在此，在利用机器人10的手部60将收容于收容架70的托盘把持而搬出的情况下，两根臂部50的手部60分别把持托盘的y轴方向的两端部，并在该把持的状态下将托盘抬起。因此，成为把持的对象的托盘是在收容架70中位于最上方的托盘，并且需要形成在该托盘的上方没有配置不与该托盘对应的托盘台座80(例如，配置了其他托盘的托盘台座80等)的状态。这是因为，假设若配置有这样的托盘台座80，则由手部60把持而抬起的托盘与该托盘台座80发生干涉，有可能妨碍稳定的托盘的搬出。
54.于是，在本实施方式中，进行收容架70处的托盘位置的控制，以使成为把持的对象的托盘满足上述条件。关于该控制的详细情况在后叙述。并且，该托盘位置相当于本公开的规定位置，将该位置称为“托盘把持位置”。该托盘把持位置是在收容架70中预先设定的固定位置。在此，如上述那样，收容架70固定于台车90上而形成收容装置95，并且在该台车90上固定机器人10，由此收容装置95与机器人10一体化而形成搬运系统1。因此，托盘把持位置在搬运系统1中成为在以机器人10的机器人主体部30为基准时已知的位置。其结果是，在由机器人10的两方的臂部50所具有的手部60进行把持时，无需对托盘的位置详细进行识别，或者能够减轻用于其识别的处理。这会减轻机器人10从收容架70逐个取出托盘的作业的负载，因此能够使由机器人10进行的手部60的位置控制容易，因此能够实现托盘的适当的搬运。
55.根据这样构成的具有机器人10和收容装置95的搬运系统1，能够在将作为多个对象物的托盘收容于收容装置95的收容架70的状态下，利用该台车90与机器人10一起移动到对象物的搬运目的地。并且，当到达搬运目的地时，能够通过容易的手部60的位置控制而确切地执行将托盘把持并搬出而向用户等交付的作业。为了实现这样的由搬运系统1进行的托盘的搬运处理，在机器人10和收容装置95分别配置有控制装置10a、95a。控制装置10a、95a是具有运算装置、存储器等的计算机，通过在此执行规定的控制程序而实现上述的搬运处理。另外，控制装置10a与控制装置95a相互电连接，并在两控制装置间进行托盘的搬运处
理所需的信号的授受。
56.在此，基于图11对通过这些规定的控制程序的执行而形成的功能部进行说明。首先，机器人10的控制装置10a具有手控制部101、姿态控制部102以及确认部103来作为功能部。手控制部101是对各臂部50所具有的手部60的开闭进行控制的功能部。在本实施方式中，如上述那样，成为把持的对象的托盘始终位于在收容架70中预先决定的托盘把持位置。在该托盘把持位置上托盘以卡挂的状态放置于收容架70的升降装置的托盘台座80，因此位于托盘把持位置的托盘的状态保持恒定的状态。因此，若由后述的姿态控制部102进行的手部60的位置控制完成，则手控制部101能够立即为了把持托盘而执行手部60的开闭控制。
57.接下来，姿态控制部102是对机器人10的姿态进行控制的功能部。特别是，为了把持位于收容架70的托盘把持位置的托盘，而进行用于定位手部60的姿态控制、用于在把持后搬出托盘的姿态控制。在此，如上述那样，成为把持的对象的托盘始终位于在收容架70中预先决定的托盘把持位置，因此无需利用相机等对托盘的状态、位置详细地进行识别并与其相应地进行机器人10的姿态控制，控制机器人10的姿态以使手部60到达托盘把持位置即可。由此，由姿态控制部102进行的控制内容也变得容易。接下来，确认部103是对成为把持的对象的托盘位于托盘把持位置这一情况进行确认的功能部。该确认处理基于从后述的检测部953发送的检测信号而进行。通过由确认部103确认为托盘位于托盘把持位置，而执行由姿态控制部102进行的控制。
58.接下来，收容装置95的控制装置95a具有移动控制部951、升降控制部952以及检测部953来作为功能部。移动控制部951是进行与利用台车90的搬运系统1的移动相关的控制的功能部。例如，为了从收容有托盘的场所移动到其搬运目的地，而对台车90的驱动轮92的驱动以及转向进行控制。需要说明的是，也可以在台车90搭载用于检测其当前位置的gps装置，且移动控制部951基于该gps装置的检测信号而控制台车90，作为其他方法也可以基于从外部发送的驱动信号而控制台车90。
59.接下来，升降控制部952是对收容架70中的升降装置的升降进行控制的功能部。特别是，控制升降装置的升降以使成为把持对象的托盘位于托盘把持位置。需要说明的是，在收容架70中，能够利用未图示的接近传感器等来检测各托盘台座80处的托盘的有无，另外，能够基于搭载于致动器74的编码器的检测信号来掌握各托盘台座80位于哪个位置。升降控制部952利用这些检测信号对各升降装置的升降进行控制。另外，检测部953是利用上述的检测信号对成为把持对象的托盘、即在收容架70中位于最上方的托盘位于托盘把持位置这一情况进行检测的功能部。由检测部953的检测生成的信号被交给控制装置10a的确认部103。
60.接着，基于图12对由搬运系统1进行的托盘的搬运处理进行说明。图12是与搬运处理相关的流程图。该搬运处理以对搬运系统1发出了将多个托盘向规定的目的地搬运的指示为触发(trigger)而执行。因此，在以下的说明中，以在收容架70收容有多个托盘为前提。首先，在s101中，利用移动控制部951执行搬运系统1向目的地的移动。与该目的地相关的信息已经提供给搬运系统1。
61.接着，在s102中，判定成为把持对象的位于最上方的托盘是否位于作为规定位置的托盘把持位置。该判定由确认部103基于由检测部953检测出的收容架70内的托盘的状态而进行。在s102中，当进行肯定判定时处理进入s104，当进行否定判定时处理进入s103。在
进入了s103的情况下，利用升降控制部952在收容架70所包括的两个升降装置中进行升降处理。即，进行致动器74的驱动控制以使位于最上方的托盘到达托盘把持位置。另外，在进入了s104的情况下，利用姿态控制部102进行机器人10的姿态处理，执行手部60相对于把持对象的托盘的定位。如上述那样，在搬运系统1中收容装置95与机器人10成为一体，托盘把持位置为在以机器人10的机器人主体部30为基准时已知的位置，因此姿态控制部102的姿态处理能够容易并且准确地实现。
62.当通过上述姿态处理进行了手部60相对于托盘的定位时，接着在s105中利用手控制部101进行该托盘的把持处理。之后，维持利用手部60把持着托盘的状态，而进行将该托盘从收容架70搬出的搬出处理。需要说明的是，在搬出处理中，利用膝关节部33和腰盘下关节部34。通过这些关节部配合，能够在不使机器人10的上半身的姿态、特别是由两臂部50进行的托盘的把持姿态变化的情况下将把持着的托盘抬起。这大大有助于稳定的托盘的搬出。并且，当将托盘从收容架70搬出时，通过在腰骨部15设定的腰横摆轴的致动器，机器人10的上半身在保持其姿态的状态下在腰骨部15进行横摆旋转。这也大大有助于稳定的托盘的搬出。
63.然后，在s106中，判定收容架70内的托盘的搬出是否完成了。该判定由确认部103基于由检测部953检测出的收容架70内的托盘的状态而进行。在s106中，当进行肯定判定时处理进入s107，当进行否定判定时反复进行s102以后的处理。然后，在s107中，利用移动控制部951，执行搬运系统1向规定的归还场所的移动。与该归还场所相关的信息可以预先设定，或者也可以从外部向搬运系统1提供与为了进行下一对象物的搬运而进行向收容装置95的收容的场所相关的信息来作为归还场所的信息。
64.＜变形例＞
65.基于图13对由搬运系统1进行的对象物的搬运处理的变形例进行说明。需要说明的是，在本变形例中，构成搬运系统1的收容装置95和机器人10构成为其连结和解除自如地进行，并且构成为两者均能够自主地移动。例如，在上述实施例中示出的台车90分别设置于收容架70和机器人10的下部，从而实现能够自主行驶的收容装置95和机器人10。此时，在收容装置95形成有图11所示的移动控制部951、升降控制部952、检测部953的功能部，在机器人10除了形成有手控制部101、姿态控制部102、确认部103以外，还形成有掌管机器人10的自主行驶的移动控制部。并且，通过连结彼此的台车90而实现收容装置95与机器人10的一体化。此时，能够在两者间进行所需的信息的授受。另外，关于一体化后的自主行驶，收容装置95侧的移动控制部951、或者机器人10侧的移动控制部综合进行掌管。
66.另外，如图13所示，在搬运系统1中包括处理装置。处理装置是服务器装置，并对收容装置95以及机器人10发送对象物的搬运处理所需的指示。并且，该处理装置与收容装置95、机器人10以能够相互通信的方式经由网络而电连接。另外，也可以在搬运系统1中包括其他收容装置。
67.在此，处理装置从用户接收对象物(例如，载置有饮食品的托盘)的搬运要求(s201的处理)。在该搬运要求中包括应搬运的对象物的种类、数量、与其搬运目的地相关的信息。处理装置接受该搬运要求，并对收容装置95发出移动指示，以使其在将所要求的对象物收容于收容架70后向所给的搬运目的地移动(s202的处理)。需要说明的是，此时，收容装置95与机器人10成为分离的状态。接受了该移动指示的收容装置95在规定的场所将应搬运的对
象物收容于收容架70后，进行向所要求的搬运目的地的移动(s203的处理)。
68.然后，进行上述移动处理的收容装置95在其移动中对机器人10发送移动要求以使其向所给的搬运目的地移动(s204的处理)。即，为了在收容装置95搬运对象物的搬运目的地提供由机器人10进行的搬出作业，而从收容装置95对分离的机器人10发送移动要求。在机器人10中，也可能存在对在s204中发送了移动要求的收容装置95以外的收容装置提供搬出作业的情况。于是，接受了移动要求的机器人10在s205中进行是否能够应对该要求的确认处理。在其结果是判定为能够提供搬出作业的情况下，在s206中对收容装置95发送同意回答，并且开始向所指定的搬运目的地的移动(s207的处理)。需要说明的是，作为其他方法，机器人10也可以从处理装置接收上述移动要求。
69.之后，当收容装置95和机器人10集中于搬运目的地时，在s208中进行将两者的台车连结的连结处理，两者以与图1所示的状态实质上相同的方式成为一体。然后，在该搬运目的地，进行用于使机器人10将收容于收容装置95的对象物搬出的、对象物的把持以及搬出的处理(s209的处理)。需要说明的是，s209的处理与图12所示的s102～s106的处理实质上相同。然后，当对象物的搬出结束时，进行将收容装置95与机器人10的连结解除的解除处理，且各自返回能够自主行驶的状态(s210的处理)。在解除处理结束了的时间点，收容装置95对处理装置进行完成了与在s201中接受的搬运要求相关的处理的报告(s211的处理)。
70.之后，收容装置95向规定的归还场所归还，并等待来自处理装置的下一指示(s212的处理)。另外，在机器人10中，也为了等待用于提供下一搬出作业的移动要求，而成为待机状态(s213的处理)。在该待机状态下，机器人10为能够应对来自搬运系统1所包括的任意的收容装置95的移动要求的状态。
71.根据这样的搬运处理，能够对对象物的搬出作业所需的收容装置95依次连结机器人10而提供搬出作业，因此提高机器人10的运转率，且作为搬运系统1能够实现有效率的对象物的搬运处理。另外，在收容装置95向搬运目的地移动的期间，收容装置95与机器人10分离，因此也能够抑制移动所需的能量消耗。
72.附图标记说明：
73.1搬运系统，10机器人，10a 控制装置，30机器人主体部，33膝关节部，34骨盆下关节部，35腿部，50臂部，60手部，62第一框架，65第二框架，66滑动构件(滑动部)，70收容架，74致动器，77链，80托盘台座，81配置板，90台车，95收容装置，95a控制装置。