低速四驱模式控制方法、装置、存储介质及电子设备与流程

1.本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种低速四驱模式控制方法、装置、存储介质及电子设备。


背景技术：

2.分动器是汽车动力系统的重要组件，它的主要作用是将动力分配到前、后传动轴，通过主减、驱动轴将扭矩传递至车辆的车轮，从而实现四轮驱动。分动器的驱动包括高速驱动模式、低速驱动模式和空档模式(简称n档)，高速驱动模式包括四驱模式(简称4wd模式)、高速两驱模式(简称2h模式)；低速驱动模式包括低速四驱模式(简称4l模式)；n档模式下分动器输入轴与输出轴断开。在分动器处于4l模式时，分动器会将变速器的输出扭矩放大2.5倍以上使前后桥获得更大的输入扭矩，以提升车辆的动力性，使得车辆可以从容面对非铺装路及地形复杂的路况。
3.但分动器在4l模式下，车速超过设定车速后，车辆转向制动明显就会使得车辆发生共振或者在车辆转弯时出现翻车，造成安全事故的发生；车辆进行倒车/前进交错行车或者转向时，由于扭矩一直处于加载状态，机械结构限制导致的初级摩擦组换向撞击异响，导致分动器、传动轴损坏，车辆的轮胎磨损严重。


技术实现要素：

4.本公开的目的是提供一种低速四驱模式控制方法、装置、存储介质及电子设备，解决了车辆的分动器在4l模式下，车速超过设定车速后，因车辆转向制动明显导致的车辆发生共振或者车辆转弯时出现翻车，从而发生安全事故的技术问题。
5.为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，本公开提供一种低速四驱模式控制方法，应用于车辆，所述方法包括：
6.在所述车辆的分动器处于低速四驱模式的情况下，获取所述车辆的档位信号；
7.在所述车辆处于倒档或者驱动档的情况下，获取所述车辆的车速；
8.在所述车速大于车速阈值的情况下，将所述分动器从低速四驱模式的硬性锁止调整为智能锁止，获取所述车辆的方向盘的角度；
9.控制所述分动器根据所述方向盘的角度分配所述车辆的前后轮的扭矩。
10.可选地，所述方法还包括：
11.在所述车辆处于空挡的情况下，控制所述分动器在预设时长内释放扭矩。
12.可选的，所述控制所述车辆的分动器根据所述方向盘的角度分配所述车辆的前后轮的扭矩，包括：
13.控制所述分动器根据所述方向盘的角度、方向盘的角度和车辆前轮的扭矩的预设关系分配所述车辆的前后轮的扭矩，其中，方向盘的角度和车辆前轮的扭矩成反比关系。
14.可选的，所述车辆的分动器为低速四驱模式的切换条件，包括：
15.在所述车辆处于空挡且车速为零的情况下，切换所述车辆的分动器为低速四驱模
式。
16.可选的，所述在所述车速大于车速阈值的情况下，所述方法还包括：输出报警信息，以提醒驾驶员减速。
17.可选的，所述输出报警信息包括：控制所述车辆的仪表的指示灯以预设频率进行闪烁；或者，
18.控制所述车辆的仪表的指示灯以预设颜色长亮。
19.根据本公开实施例的第二方面，本公开提供一种低速四驱模式控制装置，应用于车辆，所述装置包括：
20.第一获取模块，被配置成用于在所述车辆的分动器处于低速四驱模式的情况下，获取所述车辆的档位信号；
21.第二获取模块，被配置成用于在所述车辆处于倒档或者驱动档的情况下，获取所述车辆的车速；
22.第一执行模块，被配置成用于在所述车速大于车速阈值的情况下，将所述分动器从低速四驱模式的硬性锁止调整为智能锁止，获取所述车辆的方向盘的角度；
23.第二执行模块，被配置成用于控制所述分动器根据所述方向盘的角度分配所述车辆的前后轮的扭矩。
24.可选的，所述第一执行模块还被配置成用于在所述车辆处于空挡的情况下，控制所述分动器在预设时长内释放扭矩。
25.根据本公开实施例的第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的低速四驱模式控制方法的步骤。
26.根据本公开实施例的第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：
27.存储器，其上存储有计算机程序；
28.处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述的低速四驱模式控制方法的步骤。
29.通过上述技术方案，本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：在车辆的分动器处于低速四驱模式情况下，获取车辆的档位信息，在车辆处于倒档或者驱动档时，获取车辆的车速，在车速大于车速阈值的情况下，将分动器从低速四驱模式的硬性锁止调整为智能锁止，获取车辆的方向盘的角度，控制分动器根据方向盘的角度分配车辆的前后轮的扭矩，避免了车辆转向制动明显时发生共振和在车辆转弯时出现翻车，减小了安全事故发生的概率。
30.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
31.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
32.图1是根据一示例性实施例示出的一种低速四驱模式控制方法的流程图。
33.图2是根据一示例性实施例示出的一种低速四驱模式控制方法的控制框图。
34.图3是根据一示例性实施例示出的一种低速四驱模式控制方法的另一流程图。
35.图4是根据一示例性实施例示出的一种低速四驱模式控制装置的框图。
36.图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
37.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。
38.需要说明的是，在本公开中，说明书和权利要求书以及附图中的术语“s101”、“s102”等用于区别步骤，而不必理解为按照特定的顺序或先后次序执行方法步骤。
39.以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
40.在介绍本公开实施例提供的低速四驱模式控制方法、装置、存储介质及电子设备之前，首先对本公开的应用场景进行介绍，本公开的低速四驱模式控制方法可以应用于车辆。
41.分动器是汽车动力系统的重要组件，它的主要作用是将动力分配到前、后传动轴，通过主减、驱动轴将扭矩传递至车辆的车轮，从而实现四轮驱动。车辆的分动器包括高速驱动模式、低速驱动模式和空档模式(简称n档)，高速驱动模式包括四驱模式(简称4wd模式)、高速两驱模式(简称2h模式)；低速驱动模式包括低速四驱模式(简称4l模式)；n档状态下，分动器输入轴与输出轴断开。在车辆处于4l模式时，分动器会将变速器的输出扭矩放大2.5倍以上使前后桥获得更大的输入扭矩，以提升车辆的动力性，使得车辆的分动器在4l模式时，车辆可以从容面对非铺装路及地形复杂的路况。车辆行驶在比较平顺的路况下时，分动器切换为高速驱动模式，使得车辆具有更好的燃油经济性。通过分动器的模式切换，可以改善车辆再不同路况下的动力性以及燃油经济性。
42.但车辆的分类器在4l模式下，车速超过设定车速后，车辆转向制动明显就会使得车辆发生共振或者在车辆转弯时出现翻车，造成安全事故的发生；车辆进行倒车/前进交错行车或者转向时，由于扭矩一直处于加载状态，机械结构限制使得初级摩擦组换向时产生撞击异响，导致分动器、传动轴损坏，车辆的轮胎磨损严重。
43.为了解决上述技术问题，本公开提供一种低速四驱模式控制方法，以该方法应用于车辆为例，图1是根据一示例性实施例示出的一种低速四驱模式控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤。
44.在步骤s101中，在车辆的分动器处于低速四驱模式的情况下，获取车辆的档位信号。
45.在步骤s102中，在车辆处于倒档或者驱动档的情况下，获取车辆的车速。
46.在步骤s103中，在车速大于车速阈值的情况下，将分动器从低速四驱模式的硬性锁止调整为智能锁止，获取车辆的方向盘的角度。
47.在步骤s104中，控制分动器根据方向盘的角度分配车辆的前后轮的扭矩。
48.其中，车速阈值可以根据车辆实际运行过程中的车速进行预设，本公开对此不作具体限定。
49.本公开实施例提供的低速四驱模式控制方法，在车辆的分动器处于低速四驱模式情况下，获取车辆的档位信息，在车辆处于倒档或者驱动档时，获取车辆的车速，在车速大
于车速阈值的情况下，将分动器从低速四驱模式的硬性锁止调整为智能锁止，获取车辆的方向盘的角度，控制分动器根据方向盘的角度分配车辆的前后轮的扭矩，避免了车辆转向制动明显时发生共振和在车辆转弯时出现翻车，减小了安全事故发生的概率。在车辆处于低速四驱模式且车辆处于空档的情况下，控制分动器在预设时长内释放扭矩，消除车辆倒车/前进交错车或者转向时，由于扭矩一直处于加载状态，机械结构限制使得初级摩擦组换向时产生撞击异响，避免分动器和传动轴损坏以及降低的轮胎磨损程度。
50.具体的，如图2所示，分动器控制单元通过4l模式开关获取4l模式开关信号、通过车身电子稳定系统获取车辆的车速信号、通过组合开关总成获取方向盘转角信号、通过变速箱获取车辆的档位信号，然后对分动器进行控制，以及于车辆的仪表进行交互。
51.可选的，在步骤s101中，在车辆的分动器为低速四驱模式的切换条件，可以包括：
52.在车辆处于空挡且车速为零的情况下，切换车辆的分动器为低速四驱模式。
53.具体的，分动器的低速四驱模式(以下简称4l模式)的切入切出主要由行星轮系、结合套、换挡电机实现。分动器处于高速模式下，变速箱出来的扭矩传递给分动器输入轴、高低档结合套、后输出轴。分动器处于4l模式下，变速箱出来的扭矩传递给分动器输入轴、太阳轮、行星轮、行星架、高低档结合套、后输出轴，扭矩放大。
54.具体的，在步骤s102中，在车辆处于倒挡时，踩油门踏板倒车，主动轮带动从动轮旋转，扭矩逆向传递；在车辆处于驱动档时，踩油门踏板前行，此时主动轮带动从动轮旋转,扭矩正向传递。而车辆在4l模式的车速超过车速阈值时，车辆会出现共振，导致交通事故的发生。
55.分动器在4l模式下的硬性锁止(以下简称lock)状态时，对于车辆的前后轮扭矩为1：1分配；分动器在4l模式下的智能锁止(以下简称auto)状态时，可实现对车辆的前后轮扭矩的智能分配。
56.可选的，在步骤s103中，在车速大于车速阈值的情况下，所述方法还可以包括：输出报警信息，以提醒驾驶员减速。
57.举例说明，在车辆的分动器处于4lauto模式下且车速大于40km/h的情况下，输出报警信息，提醒驾驶员减速，以避免安全事故的发生。
58.可选的，输出报警信息可以包括：控制车辆的仪表的指示灯以预设频率进行闪烁；或者，
59.控制车辆的仪表的指示灯以预设颜色长亮。
60.其中，预设频率可根据实际驾驶中灯光报警进行预设，本公开对此不作具体限定。
61.举例说明，在车辆的分动器处于4lauto模式下且车速大于40km/h的情况下，控制车辆的仪表的指示灯以3次/秒的频率进行闪烁；或者控制车辆的仪表盘的指示灯以橘红色长亮。从而提醒驾驶员减速，以避免安全事故的发生。
62.可选的，在步骤s104中，控制分动器根据方向盘的角度分配车辆的前后轮的扭矩，可以包括：
63.控制分动器根据方向盘的角度、方向盘的角度和车辆前轮的扭矩的预设关系分配车辆的前后轮的扭矩，其中，方向盘的角度和车辆前轮的扭矩成反比关系。
64.具体的，控制分动器根据方向盘的角度、方向盘的角度和车辆前轮的扭矩的反比关系，减小分配到车辆的前轮的扭矩，将减小部分的扭矩增大到车辆的后轮上。
65.举例说明，在车辆的分动器处于4lauto模式下且车速大于40km/h的情况下，方向盘的转角为0
°
时，分动器分配到车辆的前轮90％扭矩，其余扭矩分配到车辆的后轮；方向盘的转角为90
°
时，分动器分配到车辆的前轮45％扭矩，其余扭矩分配到车辆的后轮；方向盘的转角为180
°
时，分动器分配到车辆的前轮25％扭矩，其余扭矩分配到车辆的后轮；方向盘的转角为170
°
时，分动器分配到车辆的前轮10％扭矩，其余扭矩分配到车辆的后轮。实现轴间差速，降低车辆的转向制动以及翻车风险。
66.车辆的四驱控制单元收集到发动机油门开度信号、发动机转速信号及四轮转速等信号后，判定车辆是否打滑或者车辆是否转向，然后发出指令给tod(torque-on-demand，扭矩随选四驱)的电磁线圈。电磁线圈依据电流的大小产生不同的电磁力，由该电磁力控制电磁线圈与压盘的吸附力，并通过压力放大器传递到湿式摩擦片机构，以控制摩擦片的松紧度来传递扭矩并控制扭的大小。传递出的大小可控扭矩，通过链轮链条传递给前传动轴及前驱动桥。
67.线圈通电时，转子与衔铁吸合，阻力由车辆上的主动链轮经二级湿式摩擦片组外壳、衔铁传至转子，使转子瞬间减速，而车辆上的从动轮相对于主动轮转动，从动轮的斜锥面推动钢球和球凸轮主动轮，使主动轮轴向移动，球凸轮主动轮推动压盘，压盘压紧摩擦片组件，带动主动链轮，进入四驱状态，动力由摩擦片组传递给主动链轮，实现前轮驱动。
68.在车辆进行倒车/前进交错行车或者转向时，由于扭矩一直处于加载状态，机械结构限制导致的初级摩擦组换向撞击异响，导致分动器、传动轴损坏，车辆的轮胎磨损严重。
69.可选的，该方法还可以包括：在车辆处于空挡的情况下，控制分动器在预设时长内释放扭矩。
70.其中，预设时长可以根据车辆实际运行中的扭矩大小进行预设，本公开对此不作具体限定。
71.举例说明，在车辆的分动器处于4llock模式下且分动器电磁线圈电流加载到最大的情况下，车辆处于空挡时，控制分动器电磁线圈释放电流1s～3s，以实现分动器释放扭矩，消除了由于机械结构限制导致的主从动轮换向冲击异响，避免分动器和传动轴损坏以及降低车辆的轮胎磨损程度。
72.举例说明，如图3所示，获取4l模式开关信号、车速信号、方向盘转角信号以及档位信号，根据4l模式开关信号、车速信号、方向盘转角信号以及档位信号判断分动器是否满足4l模式的切换条件。
73.在分动器满足4l模式的切换条件的情况下，控制分动器切换为4llock模式，判断车辆是否处于d/r档位且车速大于零；在分动器不满足4l模式的切换条件的情况下，通过车辆的仪表提醒驾驶员不满足4l切换条件。
74.在车辆处于d/r档位且车速大于零的情况下，分动器电磁线圈电流加载到最大，变速箱检测车辆档位并判断车辆是否处于空挡；在车辆未处于d/r档位获取车速小于等于零的情况下，分动器电磁线圈不加载电流。
75.在车辆处于空挡的情况下，分动器电磁线圈释放电流1s～3s；在车辆未处于空挡的情况下，分动器电磁线圈电流加载不变，判断车速是否大于车速阈值。
76.在车速大于车速阈值的情况下，将分动器从4llock调整为4lauto，控制分动器根据方向盘转角的角度分配车辆的前后轮的扭矩，以及控制车辆的仪表的指示灯以预设频率
进行闪烁；或者，控制车辆的仪表的指示灯以预设颜色长亮；在车速小于等于车速阈值的情况下，控制分动器保持在4llock模式下的扭矩分配。
77.图4是根据一示例性实施例示出的一种低速四驱模式控制装置的框图，该装置应用于车辆。如图4所示，该低速四驱模式控制装置1300包括第一获取模块1301、第二获取模块1302、第一执行模块1303和第二执行模块1304。
78.其中，第一获取模块1301被配置成用于在车辆的分动器处于低速四驱模式的情况下，获取车辆的档位信号；
79.第二获取模块1302被配置成用于在车辆处于倒档或者驱动档的情况下，获取车辆的车速；
80.第一执行模块1303被配置成用于在车速大于车速阈值的情况下，将分动器从低速四驱模式的硬性锁止调整为智能锁止，获取车辆的方向盘的角度；
81.第二执行模块1304被配置成用于控制分动器根据方向盘的角度分配车辆的前后轮的扭矩。
82.本公开实施例提供的低速四驱模式控制装置，在车辆的分动器处于低速四驱模式情况下，获取车辆的档位信息，在车辆处于倒档或者驱动档时，获取车辆的车速，在车速大于车速阈值的情况下，将分动器从低速四驱模式的硬性锁止调整为智能锁止，获取车辆的方向盘的角度，控制分动器根据方向盘的角度分配车辆的前后轮的扭矩，避免了车辆转向制动明显时发生共振和在车辆转弯时出现翻车，减小了安全事故发生的概率。在车辆处于低速四驱模式且车辆处于空档的情况下，控制分动器在预设时长内释放扭矩，消除车辆倒车/前进交错车或者转向时，由于扭矩一直处于加载状态，机械结构限制使得初级摩擦组换向时产生撞击异响，避免分动器和传动轴损坏以及降低的轮胎磨损程度。
83.可选的，第一获取模块1301还被配置成用于在车辆处于空挡且车速为零的情况下，切换车辆的分动器为低速四驱模式。
84.可选的，第一执行模块1303被配置成用于在车速大于车速阈值的情况下，输出报警信息，以提醒驾驶员减速。
85.可选的，第一执行模块1303被配置成用于控制车辆的仪表的指示灯以预设频率进行闪烁；或者，
86.控制车辆的仪表的指示灯以预设颜色长亮。
87.可选的，第二执行模块1304被配置成用于控制分动器根据方向盘的角度、方向盘的角度和车辆前轮的扭矩的预设关系分配车辆的前后轮的扭矩，其中，方向盘的角度和车辆前轮的扭矩成反比关系。
88.可选的，第二获取模块1302被配置成用于在车辆处于空挡的情况下，控制分动器在预设时长内释放扭矩。
89.此外值得说明的是，为描述的方便和简洁，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，其所涉及的部分并不一定是本发明所必须的，例如，第一执行模块和第二执行模块，在具体实施时可以是相互独立的装置也可以是同一个装置，本公开对此不作限定。
90.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
91.本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该计算机
程序指令被处理器执行时实现本公开提供的低速四驱模式控制方法的步骤。
92.具体的，该计算机可读存储介质可以是闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd或dx存储器等)、随机访问存储器(ram)、静态随机访问存储器(sram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、可编程只读存储器(prom)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器等等。
93.关于上述实施例中的计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序被执行时的低速四驱模式控制方法步骤已将在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处不做详细阐述。
94.本公开还提供一种电子设备，该电子设备包括：
95.存储器，其上存储有计算机程序；
96.处理器，用于执行存储器中的计算机程序，以实现上述的低速四驱模式控制方法的步骤。
97.本公开实施例提供的电子设备，在车辆的分动器处于低速四驱模式情况下，获取车辆的档位信息，在车辆处于倒档或者驱动档时，获取车辆的车速，在车速大于车速阈值的情况下，将分动器从低速四驱模式的硬性锁止调整为智能锁止，获取车辆的方向盘的角度，控制分动器根据方向盘的角度分配车辆的前后轮的扭矩，避免了车辆转向制动明显时发生共振和在车辆转弯时出现翻车，减小了安全事故发生的概率。在车辆处于低速四驱模式且车辆处于空档的情况下，控制分动器在预设时长内释放扭矩，消除车辆倒车/前进交错车或者转向时，由于扭矩一直处于加载状态，机械结构限制使得初级摩擦组换向时产生撞击异响，避免分动器和传动轴损坏以及降低的轮胎磨损程度。
98.图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备700的框图。如图5所示，该电子设备700可以包括：处理器701，存储器702。该电子设备700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(i/o)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。
99.其中，处理器701用于控制该电子设备700的整体操作，以完成上述的低速四驱模式控制方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如车辆的档位信号、车辆的车速、车辆的方向盘角度、收发的消息、图片、音频、视频等等。
100.该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(static random access memory，简称sram)，电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，简称eeprom)，可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，简称eprom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，简称prom)，只读存储器(read-only memory，简称rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。
101.i/o接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以
是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。
102.通信组件705用于该电子设备700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如wi-fi，蓝牙，近场通信(near field communication，简称nfc)，2g、3g、4g、nb-iot、emtc、或其他5g等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：wi-fi模块，蓝牙模块，nfc模块等等。
103.在一示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、数字信号处理设备(digital signal processing device，简称dspd)、可编程逻辑器件(programmable logic device，简称pld)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的低速四驱模式控制方法。
104.在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的低速四驱模式控制方法的代码部分。
105.以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
106.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
107.此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。