1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种便捷智能杆式水果采摘机械手。
背景技术：
2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
3.目前的水果采摘机械手不方便进行多角度调节，无法进行便捷式精准采摘，同时易伤果产生抓痕，因此市场急需研制一种新型的便捷智能杆式水果采摘机械手开解决上述问题。
技术实现要素：
4.本实用新型的目的在于提供一种便捷智能杆式水果采摘机械手，以解决上述背景技术中提出的目前的水果采摘机械手不方便进行多角度调节，无法进行便捷式精准采摘，同时易伤果产生抓痕的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种便捷智能杆式水果采摘机械手，包括机械手爪，所述机械手爪的内侧表面设置有防护软垫，机械手爪的内部安装有驱动控制气缸，所述机械手爪的下端安装有铰接部，铰接部的下端通过活动转轴连接有固定卡板，所述活动转轴的下端设置有第一弯折杆，第一弯折杆的下端通过第一万向球体活动连接有第二弯折杆，第二弯折杆的下端通过第二万向球体活动连接有第三弯折杆，所述第三弯折杆的下端安装有螺纹套管，螺纹套管下端安装有固定把手，固定把手与螺纹套管之间为可拆卸式结构。
6.优选的，所述防护软垫与机械手爪之间紧密贴合固定。
7.优选的，所述防护软垫内部采用柔性橡胶材质结构压制而成。
8.优选的，所述活动转轴与固定卡板之间活动连接，且活动转轴的转动角度为180度。
9.优选的，所述固定把手通过螺纹端头与螺纹套管内部紧密旋接。
10.优选的，所述固定把手的内部设置有把手槽。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
12.(1)该设备采用独特的构造与设计，使杆部可以在果农的操作下进行拉伸、弯曲，这项功能能够节省爬上爬下的时间，避免爬高作业带来的不可控风险，同时爪部可以进行大幅度的转动，以便于轻松地摘取不同位置的苹果，减少树枝带来的干扰；
13.(2)此外机械手爪的内侧表面设置有防护软垫，防护软垫内部采用柔性橡胶材质结构压制而成，橡胶材质的柔软护垫可以达到保护苹果、不产生抓痕的目的，并且爪部可以
保护枝干被抓伤，极大的便利了果农的采摘，还能保证整个果树不受损伤；
14.(3)该设备极大方便了采摘人员进行采摘作业，只需拿着该机械手臂进行任意角度的控制，则机械手臂就会像人手一样快速采摘，可有效缓解果农采摘果实的压力。
附图说明
15.图1为本实用新型的整体结构示意图；
16.图2为本实用新型的分解结构示意图；
17.图3为本实用新型的整体主视图；
18.图4为本实用新型的弯折后主视图；
19.图5为本实用新型的机械手爪结构示意图。
20.图中：1、活动转轴；2、固定卡板；3、第一弯折杆；4、第二万向球体；5、机械手爪；6、驱动控制气缸；7、铰接部；8、第一万向球体；9、第二弯折杆；10、第三弯折杆；11、螺纹套管；12、固定把手；13、把手槽；14、螺纹端头；15、防护软垫。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
22.请参阅图1-5，本实用新型提供的一种实施例：一种便捷智能杆式水果采摘机械手，包括机械手爪5，机械手爪5的内侧表面设置有防护软垫15，机械手爪5的内部安装有驱动控制气缸6，机械手爪5的下端安装有铰接部7，铰接部7的下端通过活动转轴1连接有固定卡板2，活动转轴1的下端设置有第一弯折杆3，第一弯折杆3的下端通过第一万向球体8活动连接有第二弯折杆9，第二弯折杆9的下端通过第二万向球体4活动连接有第三弯折杆10，第三弯折杆10的下端安装有螺纹套管11，螺纹套管11下端安装有固定把手12，固定把手12与螺纹套管11之间为可拆卸式结构。
23.进一步，防护软垫15与机械手爪5之间紧密贴合固定。
24.进一步，防护软垫15内部采用柔性橡胶材质结构压制而成。
25.进一步，活动转轴1与固定卡板2之间活动连接，且活动转轴1的转动角度为180度。
26.进一步，固定把手12通过螺纹端头14与螺纹套管11内部紧密旋接。
27.进一步，固定把手12的内部设置有把手槽13。
28.工作原理：使用时，机械手爪5的内部安装有驱动控制气缸6，驱动控制气缸6用于控制机械手爪5进行抓取采摘作业，机械手爪5的下端安装有铰接部7，铰接部7的下端通过活动转轴1连接有固定卡板2，机械手爪5在活动转轴1的作用下，可以进行180度转动调节，活动转轴1的下端设置有第一弯折杆3，第一弯折杆3的下端通过第一万向球体8活动连接有第二弯折杆9，第二弯折杆9的下端通过第二万向球体4活动连接有第三弯折杆10，第三弯折杆10的下端安装有螺纹套管11，螺纹套管11下端安装有固定把手12，通过设置有三组弯折杆配合第一万向球体8和第二万向球体4，可对弯折杆之间进行角度调节，采用独特的构造与设计，使杆部可以在果农的操作下进行拉伸、弯曲，这项功能能够节省爬上爬下的时间，避免爬高作业带来的不可控风险，同时爪部可以进行大幅度的转动，以便于轻松地摘取不
同位置的苹果，减少树枝带来的干扰，机械手爪5的内侧表面设置有防护软垫15，防护软垫15内部采用柔性橡胶材质结构压制而成，橡胶材质的防护软垫15可以达到保护苹果、不产生抓痕的目的，并且爪部可以保护枝干被抓伤，极大的便利了果农的采摘，还能保证整个果树不受损伤。
29.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
技术特征：
1.一种便捷智能杆式水果采摘机械手，包括机械手爪(5)，其特征在于，所述机械手爪(5)的内侧表面设置有防护软垫(15)，机械手爪(5)的内部安装有驱动控制气缸(6)，所述机械手爪(5)的下端安装有铰接部(7)，铰接部(7)的下端通过活动转轴(1)连接有固定卡板(2)，所述活动转轴(1)的下端设置有第一弯折杆(3)，第一弯折杆(3)的下端通过第一万向球体(8)活动连接有第二弯折杆(9)，第二弯折杆(9)的下端通过第二万向球体(4)活动连接有第三弯折杆(10)，所述第三弯折杆(10)的下端安装有螺纹套管(11)，螺纹套管(11)下端安装有固定把手(12)，固定把手(12)与螺纹套管(11)之间为可拆卸式结构。2.根据权利要求1所述的一种便捷智能杆式水果采摘机械手，其特征在于：所述防护软垫(15)与机械手爪(5)之间紧密贴合固定。3.根据权利要求1所述的一种便捷智能杆式水果采摘机械手，其特征在于：所述防护软垫(15)内部采用柔性橡胶材质结构压制而成。4.根据权利要求1所述的一种便捷智能杆式水果采摘机械手，其特征在于：所述活动转轴(1)与固定卡板(2)之间活动连接，且活动转轴(1)的转动角度为180度。5.根据权利要求1所述的一种便捷智能杆式水果采摘机械手，其特征在于：所述固定把手(12)通过螺纹端头(14)与螺纹套管(11)内部紧密旋接。6.根据权利要求1所述的一种便捷智能杆式水果采摘机械手，其特征在于：所述固定把手(12)的内部设置有把手槽(13)。
技术总结
本实用新型公开了一种便捷智能杆式水果采摘机械手，包括机械手爪，所述机械手爪的内侧表面设置有防护软垫，机械手爪的内部安装有驱动控制气缸，所述机械手爪的下端安装有铰接部，第二弯折杆的下端通过第二万向球体活动连接有第三弯折杆，所述第三弯折杆的下端安装有螺纹套管，螺纹套管下端安装有固定把手，固定把手与螺纹套管之间为可拆卸式结构。本实用新型通过采用独特的构造与设计，使杆部可以在果农的操作下进行拉伸、弯曲，这项功能可避免爬高作业带来的不可控风险，同时爪部可以进行大幅度的转动，以便于轻松地摘取不同位置的苹果，减少树枝带来的干扰，此外爪部还在内侧安置软垫，橡胶材质的柔软护垫可以达到保护苹果、不产生抓痕的目的。不产生抓痕的目的。不产生抓痕的目的。
技术研发人员：于世伟
受保护的技术使用者：于世伟
技术研发日：2021.08.03
技术公布日：2022/1/7
再多了解一些
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