道路识别方法和装置与流程

技术特征：
1.一种道路识别方法，包括：获取预定时间内按预定时序间隔采集的全景图像集合和点云数据；将所述全景图像集合中的全景图像分别进行图像语义分割，识别出每张全景图像中像素点的类别；将所述点云数据按扫描时间分段，抽取出所述预定时间内的中间时间段对应的目标点云数据；将所述目标点云数据分别映射到每张全景图像中，得到所述目标点云数据中每个点在不同全景图像中的类别集合；对每个点的类别集合进行统计分析，确定出类别为道路的点。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：对所述目标点云数据进行平面拟合分割，得到至少一个点云平面；将所述至少一个点云平面中包括道路的点的点云平面确定为预分类道路平面。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：将平面法向量与竖直方向的夹角大于第一角度的预分类道路平面确定为非道路平面。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：将平面法向量与竖直方向的夹角大于第二角度，并且平面中道路点在整个平面点中占比小于预定比例阈值的预分类道路平面确定为非道路平面。5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，所述方法还包括：将从预分类道路平面集合中筛选出的道路平面中的点全部设为道路点。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述全景图像集合包括三张全景图像；以及所述对每个点的类别集合进行统计分析，确定出类别为道路的点，包括：对于所述目标点云数据中每个点，若该点在三张全景图像的类别均不同，则取中间时刻的全景图像对应的类别作为该点的类别，否则，取三个类别的众数值作为该点的类别；根据所述目标点云数据中每个点的类别确定出类别为道路的点。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述目标点云数据分别映射到每张全景图像中，包括：将所述目标点云数据的世界坐标转换成当地水平坐标；将当地水平坐标转换成惯性传感器坐标；将惯性传感器坐标转换成全景球坐标；将全景球坐标转换成分割图像二维坐标；将分割图像二维坐标分别映射到每张全景图像中。8.一种道路识别装置，包括：获取单元，被配置成获取预定时间内按预定时序间隔采集的全景图像集合和点云数据；分割单元，被配置成将所述全景图像集合中的全景图像分别进行图像语义分割，识别出每张全景图像中像素点的类别；分段单元，被配置成将所述点云数据按扫描时间分段，抽取出所述预定时间内的中间时间段对应的目标点云数据；映射单元，被配置成将所述目标点云数据分别映射到每张全景图像中，得到所述目标
点云数据中每个点在不同全景图像中的类别集合；分析单元，被配置成对每个点的类别集合进行统计分析，确定出类别为道路的点。9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述装置还包括拟合单元，被配置成：对所述目标点云数据进行平面拟合分割，得到至少一个点云平面；将所述至少一个点云平面中包括道路的点的点云平面确定为预分类道路平面。10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述分析单元进一步被配置成：将平面法向量与竖直方向的夹角大于第一角度的预分类道路平面确定为非道路平面。11.根据权利要求9所述的装置，其中，所述分析单元进一步被配置成：将平面法向量与竖直方向的夹角大于第二角度，并且平面中道路点在整个平面点中占比小于预定比例阈值的预分类道路平面确定为非道路平面。12.根据权利要求10或11所述的装置，其中，所述分析单元进一步被配置成：将从预分类道路平面集合中筛选出的道路平面中的点全部设为道路点。13.根据权利要求8所述的装置，其中，所述全景图像集合包括三张全景图像；以及所述分析单元进一步被配置成：对于所述目标点云数据中每个点，若该点在三张全景图像的类别均不同，则取中间时刻的全景图像对应的类别作为该点的类别，否则，取三个类别的众数值作为该点的类别；根据所述目标点云数据中每个点的类别确定出类别为道路的点。14.根据权利要求8所述的装置，其中，所述映射单元进一步被配置成：将所述目标点云数据的世界坐标转换成当地水平坐标；将当地水平坐标转换成惯性传感器坐标；将惯性传感器坐标转换成全景球坐标；将全景球坐标转换成分割图像二维坐标；将分割图像二维坐标分别映射到每张全景图像中。15.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了道路识别方法和装置，涉及地图技术领域，可应用于自动驾驶和智能交通领域。具体实现方案为：获取预定时间内按预定时序间隔采集的全景图像集合和点云数据；将所述全景图像集合中的全景图像分别进行图像语义分割，识别出每张全景图像中像素点的类别；将所述点云数据按扫描时间分段，抽取出所述预定时间内的中间时间段对应的目标点云数据；将所述目标点云数据分别映射到每张全景图像中，得到所述目标点云数据中每个点在不同全景图像中的类别集合；对每个点的类别集合进行统计分析，确定出类别为道路的点。确定出类别为道路的点。确定出类别为道路的点。


技术研发人员：张军军
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：2021.09.30
技术公布日：2022/1/6