标记体定位方法、几何间距测量方法及装置与流程

1.本发明涉及扫描成像技术领域，具体涉及一种标记体定位方法、几何间距测量方法及装置。


背景技术：

2.在扫描技术领域，加工出来的模体的精度对扫描的扫描精度影响较大。而现有加工精度有限，因此判断加工出来的产品的加工精度是否满足要求十分有必要。具体地，对模体加工精度的判断可通过对模体内的标记体进行定位，并将定位值与设计值进行比较，以对模体的加工精度进行检验，以确保加工精度可靠。
3.现有技术中，对模体内的标记体进行定位有两种方法，一种方法是通过ct扫描系统对标记体进行扫描后，将扫描数据经过ct重建算法得到标记体的断层图像，通过断层图像对标记体进行定位。另一种方法是通过高精度三维激光扫描仪采用激光扫描的方式，直接对标记体进行定位。
4.上述方法存在以下问题：第一种方法由于重建断层图像耗时长，导致计算效率较低，并且，断层图像的质量依赖扫描数据的校正，校正的结果直接影响了断层图像质量，当校正不准确时，断层图像中伪影的存在会造成标记体的定位误差较大。第二种方法由于其使用的是激光扫描方法，此波段光谱无法穿透模体，导致无法对嵌入模体的标记体进行定位。


技术实现要素：

5.有鉴于此，有必要提供一种标记体定位方法、几何间距测量方法及装置，用以解决现有技术中存在的对标记体的定位不准确的技术问题。
6.一方面，本发明提供了一种标记体定位方法，应用于扫描系统，用于对嵌入模体中的标记体进行定位，扫描系统包括接收器，标记体定位方法包括：
7.获取在多个不同预设扫描角度下标记体投影在接收器所在第一参考坐标系下的多个二维投影坐标；
8.根据多个二维投影坐标确定标记体在第二参考坐标系下的多个三维投影坐标；
9.根据多个三维投影坐标确定标记体的在第二参考坐标系下的三维真实坐标。
10.在一种可能的实现方式中，根据多个二维投影坐标确定标记体在第二参考坐标系下的多个三维投影坐标包括：
11.建立多个二维投影坐标与多个三维投影坐标的一一对应关系；
12.根据多个二维投影坐标以及对应关系确定在第二参考坐标系下与多个二维投影坐标一一对应的多个三维投影坐标。
13.在一种可能的实现方式中，接收器包括投影像素区域，建立多个二维投影坐标与多个三维投影坐标的一一对应关系包括：
14.建立多个二维投影坐标与投影像素区域内多个像素的一一索引关系；
15.建立多个像素与多个三维投影坐标的一一映射关系；
16.根据索引关系和映射关系建立对应关系。
17.在一种可能的实现方式中，扫描系统还包括用于发射射线的发射器，建立多个二维投影坐标与多个三维投影坐标的一一对应关系为：
18.确定发射器与接收器之间的第一距离以及发射器与模体之间的第二距离；
19.根据多个二维投影坐标、第一距离、第二距离、投影像素区域内多个像素的像素大小以及第一参考坐标系的原点确定多个理想投影坐标；
20.确定接收器的偏转角，并根据偏转角以及多个理想投影坐标确定多个三维投影坐标。
21.在一种可能的实现方式中，扫描系统还包括用于发射射线的发射器，根据多个三维投影坐标确定标记体的三维真实坐标包括：
22.确定发射器的发射器坐标；
23.根据发射器坐标和多个三维投影坐标确定在多个不同预设扫描角度下的至少一个扫描模型；
24.基于最小二乘法，根据至少一个扫描模型确定标记体的三维真实坐标。
25.在一种可能的实现方式中，至少一个扫描模型为发射器坐标与多个三维投影坐标之间的多个直线方程，根据至少一个扫描模型确定标记体的三维真实坐标包括：
26.确定多个直线方程的最优交点，最优交点坐标为标记体的三维真实坐标。
27.在一种可能的实现方式中，在获取在多个不同预设扫描角度下标记体在接收器上的多个二维投影坐标之前还包括：
28.在发射器沿多个不同试验扫描角度发射射线时，对标记体进行预扫描，以确定模体与接收器的目标相对位置。
29.在一种可能的实现方式中，接收器包括投影像素区域，对标记体进行预扫描包括：
30.获取在多个不同试验扫描角度下标记体在接收器所在第一参考坐标系下的多个试验投影坐标；
31.判断多个试验投影坐标是否均位于投影像素区域内；
32.若多个试验投影坐标不是均位于投影像素区域内，则调整模体与接收器的相对位置；
33.若试验投影坐标均位于接收器的投影像素区域内，则模体和接收器的当前相对位置为目标相对位置。
34.另一方面，本发明还提供了一种几何间距测量方法，包括：
35.通过标记体定位方法确定模体中至少两个标记体的三维真实坐标；
36.根据至少两个标记体的三维真实坐标确定至少两个标记体间的间距；
37.其中，标记体定位方法为上述标记体定位方法中任意一种可实现的方式。
38.另一方面，本发明还提供了一种标记体定位装置，应用于扫描系统，用于对嵌入模体中的标记体进行定位，扫描系统包括接收器，标记体定位装置包括：
39.扫描单元，用于获取在多个不同预设扫描角度下标记体投影在接收器所在第一参考坐标系下的多个二维投影坐标；
40.三维投影坐标确定单元，用于根据多个二维投影坐标确定标记体在第二参考坐标
系下的多个三维投影坐标；
41.第一定位单元，用于根据多个三维投影坐标确定标记体的在第二参考坐标系下的三维真实坐标。
42.另一方面，本发明还提供一种几何间距测量装置，包括：
43.第二定位单元，用于通过标记体定位方法确定模体中至少两个标记体的三维真实坐标；
44.间距测量单元，用于根据至少两个标记体的三维真实坐标确定至少两个标记体间的间距；
45.其中，标记体定位方法为上述标记体定位方法中任意一种可实现的方式。
46.另一方面，本发明还提供了一种医学成像系统，包括存储器和处理器，其中，
47.存储器，用于存储程序；
48.处理器，与存储器耦合，用于执行存储器中存储的程序，以实现上述任意一种实现方式中的标记体定位方法和/或几何间距测量方法中的步骤。
49.本发明还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机可读取的程序或指令，程序或指令被处理器执行时，能够实现上述任意一种实现方式中的标记体定位方法和/或几何间距测量方法中的步骤。
50.采用上述实施例的有益效果是：本发明提供的标记体定位方法，根据扫描获得的标记体投影在接收器所在第一参考坐标系下的多个二维投影坐标确定标记体在第二参考坐标系下的多个三维投影坐标，并根据多个三维投影坐标直接确定标记体的三维真实坐标，无需根据二维投影坐标重建断层图像，避免了由于断层图像存在的伪影影响标记体的三维真实坐标的准确性，提高了标记体的三维真实坐标的可靠性，进而提高了标记体定位的准确性。并且，无需通过重建算法重建断层图像，也提高了标记体定位的效率。进一步地，本发明提供的标记体定位方法，通过扫描系统对嵌入在模体中的标记体进行定位，相比于激光扫描的方式，其可穿透模体，提高了标记体定位的适用性和准确性。
51.进一步地，本发明提供的几何间距测量方法，根据至少两个标记体的三维真实坐标确定至少两个标记体间的间距，通过测量出的间距与理论间距比较，并以此来评价模体的加工精度，在基于通过标记体定位方法对模体的加工精度进行评价的基础上，提高了对模体加工精度评价的适用性和多样性。
附图说明
52.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
53.图1为本发明提供的扫描系统的一个实施例结构示意图；
54.图2为本发明提供的标记体定位方法的一个实施例流程示意图；
55.图3为本发明图2中s202的一个实施例流程示意图；
56.图4为本发明图3中s301的一个实施例流程示意图；
57.图5为本发明图3中s301的另一个实施例流程示意图；
58.图6为本发明提供的二维扫描坐标的一个实施例结构示意图；
59.图7为本发明图3中s302的一个实施例流程示意图；
60.图8为本发明图4中s401的一个实施例流程示意图；
61.图9为本发明提供的几何间距测量方法的一个实施例流程示意图；
62.图10为本发明提供的标记体定位装置的一个实施例结构示意图；
63.图11为本发明提供的几何间距测量装置的一个实施例结构示意图；
64.图12为本发明提供的医学成像系统的一个实施例结构示意图。
具体实施方式
65.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
66.在本技术实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如：a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。
67.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
68.本发明提供了一种标记体定位方法、几何间距测量方法及装置，以下分别进行说明。
69.在展示实施例之前，先对扫描系统进行说明。如图1所示，为本发明实施例提供的扫描系统的一个实施例结构示意图。扫描系统10包括：发射器100、接收器200以及载物台300，载物台300设置在发射器100和接收器200之间，发射器100用于发出射线，载物台300用于承载模体11或其它待扫描成像的目标物，接收器200用于接收发射器100发出的射线经过模体11透射后的透射射线，并检测经过模体11透射后的透射射线的幅值。可选的,本发明一个实施例中,所述接收器为x射线探测器。
70.其中，载物台300相对于发射器100转动，接收器200相对于光源100固定，在本发明的一个具体实施例中，如图1所示，载物台300可沿旋转轴线301转动，其中，旋转轴线301垂直于第一连线13，第一连线13为发射器100与发射器100投影至接收器200上的投影点之间的连线。
71.需要说明的是：在一个具体地实施例中，扫描系统10为ct扫描系统，则发射器100发出的射线为x射线。
72.应当理解的是：本发明实施例中的扫描系统10并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。例如，若在其中一个实施例中，仅需要使用接收器200，则在该实施例中，扫描系统10仅包括接收器200。同样地，若在其中一个实施例中，扫描系统10须包括除了上述示出的组件，还需包括例如处理器等其他组件，则扫描系统10也可包括除了上述组件之外的处理器。
73.图2为本发明提供的标记体定位方法的一个实施例流程示意图，如图2所示，该方法包括：
74.s201、获取在多个不同预设扫描角度下标记体12投影在接收器200所在第一参考坐标系下的多个二维投影坐标；
75.s202、根据多个二维投影坐标确定标记体12在第二参考坐标系下的多个三维投影坐标；
76.s203、根据多个三维投影坐标确定标记体12的在第二参考坐标系下的三维真实坐标。
77.作为具体的实施例，在步骤s201中，多个不同预设扫描角度是沿预设方向获取的，具体地，预设方向为模体11的周向方向，即：起始预设扫描角度与终止预设扫描角度之间的角度差为360
°
。
78.在一具体的实施例中，第一参考坐标系为二维投影坐标，用(u，v)表示，如图1所示，二维投影坐标系包括u轴和v轴，u轴、v轴分别为接收器200投影像素区域的行和列方向，当投影像素区域为矩形时，二维投影坐标系的原点位于接收器200投影像素区域的一个顶角。
79.在一具体的实施例中，第二参考坐标系为三维空间坐标系，用(x，y，z)表示，如图1所示，第二参考坐标系的原点位于模体11内，第二参考坐标系包括x轴，y轴和z轴，且x轴平行于u轴、z轴平行于v轴，y轴垂直于x轴和y轴。
80.需要说明的是，第一参考坐标系和第二参考坐标系可根据实际情况进行调整，并不限于上述限定，在此不做赘述。
81.其中，为了提高获取的二维投影坐标的可靠性，应提高透过模体11与透过标记体12的射线之间的对比度，以使标记体12的二维投影坐标更易获取。
82.具体地，标记体12对发射器100发出的射线的衰减系数大于模体11对发射器100发出的射线的衰减系数。
83.应当理解的是：标记体12由对射线具有高衰减性质的材料制成，模体11由对射线具有低衰减性质的材料制成。具体地，标记体12可由碳化钨、钢或金中的任意一种制成。模体11可由聚甲基丙烯酸甲酯(poly(methyl methacrylate)，pmma)、聚苯乙烯、塑料、陶瓷中的任意一种制成。
84.其中，在本发明的一些实施例中，模体11为圆柱体，标记体12为球体。
85.在本发明的一个具体实施例中，标记体12为钢珠，钢珠嵌入在圆柱体的模体11中。
86.与现有技术相比，本发明实施例提供的标记体定位方法，根据扫描获得的标记体12投影在接收器200所在第一参考坐标系下的多个二维投影坐标确定标记体12在第二参考坐标系下的多个三维投影坐标，并根据多个三维投影坐标直接确定标记体12的三维真实坐标，无需根据二维投影坐标重建断层图像，避免了由于断层图像存在伪影影响标记体12的三维真实坐标的准确性，提高了标记体12的三维真实坐标的可靠性，进而提高了标记体12定位的准确性。并且，无需通过重建算法重建断层图像，也提高了标记体12定位的效率。进一步地，本发明提供的标记体定位方法，通过扫描系统对嵌入在模体11中的标记体12进行定位，相比于激光扫描的方式，其可穿透模体11，提高了标记体定位的适用性和准确性。
87.应当理解的是：通过上述步骤确定标记体12的三维真实坐标后，可将其与标记体
12的理论空间坐标进行比较，以评价模体11的加工精度。
88.需要说明的是：为了提高三维真实坐标的可靠性，二维投影坐标的数量不应过少，具体地数量应根据实际情况进行调整，在此不做具体限定。
89.在本发明的一些实施例中，如图3所示，步骤s202包括：
90.s301、建立多个二维投影坐标与多个三维投影坐标的一一对应关系；
91.s302、根据多个二维投影坐标以及对应关系确定在第二参考坐标系下与多个二维投影坐标一一对应的多个三维投影坐标。
92.需要说明的是：多个二维投影坐标和多个三维投影坐标之间的一一对应关系可以通过转换公式获得，也可根据转换公式构建表格，并通过查表法获取与多个二维投影坐标一一对应多个三维投影坐标。
93.通过转换公式根据多个二维投影坐标获得与之一一对应的多个三维投影坐标，可节省在对标记体12进行定位前的建表工作，同时，也可节省表格存储空间。
94.通过构建表格，使用查表法获得与多个二维投影坐标一一对应的多个三维真实坐标，可提高三维真实坐标的确定速度，从而提高标记体定位的速度。
95.在本发明的一些实施例中，通过转换公式根据多个二维投影坐标获得与之一一对应的多个三维投影坐标，如图4所示，步骤s301包括：
96.s401、确定发射器100与接收器200之间的第一距离以及发射器100与模体11之间的第二距离；
97.s402、根据多个二维投影坐标、第一距离、第二距离、投影像素区域内多个像素的像素大小以及第一参考坐标系的原点确定多个理想投影坐标；
98.s403、确定接收器200的偏转角，并根据偏转角以及多个理想投影坐标确定多个三维投影坐标。
99.作为具体的实施例，在步骤s402中，理想投影坐标指的是接收器200的偏转角为0，即接收器200不发生偏转时，与多个二维投影坐标一一对应的多个投影坐标。
100.在步骤s402中，像素大小等于投影像素区域的面积除以像素个数。第一距离指的是发射器100与接收器200中心的距离，第二距离指的是发射器100与模体11中心的距离。
101.作为具体的实施例，在步骤s301中，多个二维投影坐标与多个三维投影坐标的转换公式为：
102.x1＝ρ*cos(θ
‑
μ)
103.y1＝y0104.z1＝ρ*sin(θ
‑
μ)
[0105][0106][0107]
x0＝(u
‑
u0)*pixelsize
‑
pixelsize/2
[0108]
y0＝sdd
‑
sid
[0109]
z0＝(v0‑
v)*pixelsize
‑
pixelsize/2
[0110]
式中，x1，y1，z1为三维投影坐标；μ为接收器200的偏转角；x0，y0，z0分别为当偏转角
为0时的三维投影坐标；u，v为二维投影坐标；u0，v0为二维投影坐标系的原点坐标；pixelsize为接收器200内投影像素区域多个像素的像素大小；sdd为发射器100与接收器200之间的距离，即第一距离；sid为发射器100与模体11之间的距离，即第二距离。
[0111]
需要说明的是：本发明实施例是通过坐标转换实现标记体12的定位，以提高标记体12定位准确性和速度，因此，需要确定第一参考坐标系下的二维投影坐标和第二参考坐标系下的三维投影坐标之间的转换关系，而投影像素区域上通常以像素表征各个位置，因此，通过像素的像素大小、二维坐标系的原点坐标和二维投影坐标即可确定三维投影坐标。
[0112]
在本发明的另一些实施例中，如图5所示，步骤s301包括：
[0113]
s501、建立多个二维投影坐标与接收器200上投影像素区域的多个像素的一一索引关系；
[0114]
s502、建立多个像素与多个三维投影坐标的一一映射关系；
[0115]
s503、根据索引关系和映射关系建立对应关系。
[0116]
在本发明的一些实施例中，在步骤s501中，预先对投影像素区域内的多个像素进行编号，在一个具体实施例中，投影像素区域包括513*2084个像素，则可根据二维投影坐标确定与之对应的像素的像素编号，即为二维投影坐标与像素的索引关系。
[0117]
在本发明的具体实施例中，像素编号用行*列表示，例如，其中一个像素的像素编号为(1*513)，即表示第1行第513列的像素，与此像素对应的二维投影坐标即为(1，513)。
[0118]
在本发明的具体实施例中，如图6所示，为模体11中的4个标记体12经过扫描后在接收器200的投影像素区域上的多个二维投影坐标。由图6中可以看出，多个二维投影坐标与多个像素一一对应，即：二维投影坐标的横坐标即为像素的行号，二维投影坐标的纵坐标即为像素的列号。
[0119]
应当理解的是：投影像素区域内像素的个数可根据接收器200的分辨率进行调整，需要较大的分辨率，则增加投影像素区域内像素的个数，需要较小的分辨率，则减少投影像素区域内像素的个数，投影像素区域内像素的具体个数在此不做赘述。
[0120]
在本发明的一个具体实施例中，在步骤s301中，多个二维投影坐标与多个三维投影坐标的一一对应关系如表1所示：
[0121]
表1多个二维投影坐标与多个三维投影坐标的一一对应关系
[0122][0123]
在一个具体地实施例中，在步骤s503中，当索引关系和映射关系被确定后，即可进一步确定多个二维投影坐标与多个三维投影坐标的一一对应关系，如从表1中可以获知，当二维投影坐标为(1，513)时，对应的三维投影坐标为(
‑
97.5519，235.9240，
‑
28.5772)。
[0124]
在本发明的一些实施例中，如图7所示，步骤s203包括：
[0125]
s701、确定发射器100的发射器坐标；
[0126]
s702、根据发射器坐标和标记体12的多个三维投影坐标确定在多个不同预设扫描角度下的至少一个扫描模型；
[0127]
s703、基于最小二乘法，根据至少一个扫描模型确定标记体12的三维真实坐标。
[0128]
在步骤s701中，经过标定后的扫描系统10，发射器100与模体11处的三维坐标系的原点之间的距离已知，则可确定发射器100的发射器坐标，可以理解的是，该发射器坐标为第二参考坐标系下的坐标。
[0129]
在本发明的一个实施例中，步骤s702中，每个三维投影坐标与发射器坐标均构成一个扫描模型。
[0130]
在本发明的一个具体实施例中，扫描模型为发射器坐标与多个三维投影坐标之间的多个直线方程，则步骤s702包括：
[0131]
确定多个直线方程的最优交点，最优交点坐标为标记体12的三维真实坐标。
[0132]
具体地，当发射器坐标为(x
b
，y
b
，z
b
)，在其中一个预设扫描角度下的三维投影坐标为(x
c
，y
c
，z
c
)时，直线方程的系数a，b，c分别为(x
c
‑
x
b
)，(y
c
‑
y
b
)，(z
c
‑
z
b
)，则直线方程为：
[0133]
(x
‑
x
b
)/a＝(y
‑
y
b
)/b＝(z
‑
z
b
)/c
[0134]
获得直线方程后，最优交点坐标为：
[0135][0136]
d
n
＝|(p
c
‑
p
b
)
×
(p
b
‑
p
a
)|/|p
c
‑
p
b
|
[0137]
p
a
＝(x
a
,y
a
,z
a
)
[0138]
p
b
＝(x
b
,y
b
,z
b
)
[0139]
p
c
＝(x
c
,y
c
,z
c
)
[0140]
式中，(x',y',z')为标记体12的三维真实坐标；n为多个直线方程的数量；p
a
为多个直线方程的交点坐标；p
b
为发射器坐标；p
c
为标记体12的三维投影坐标；d
n
为多个直线方程的交点坐标与多个直线方程的距离。
[0141]
由于本发明实施例中的方法均是基于投影在接收器200上的标记体12的二维投影坐标，因此，为了避免由于模体11与扫描系统10设置的位置不合理，造成标记体12的投影坐标并未投影在标记体12的投影像素区域内，进而造成无法确定标记体12的三维真实坐标的技术问题，在本发明的一些实施例中，在步骤s201之前还包括：
[0142]
沿多个不同试验扫描角度对标记体12进行预扫描，以确定模体11与接收器200的目标相对位置。
[0143]
其中，目标相对位置即为多个二维扫描坐标均位于接收器200的投影像素区域内时模体11与接收器200之间的相对位置。
[0144]
在本发明的一个具体实施例中，如图8所示，对标记体12进行预扫描包括：
[0145]
s801、获取在多个不同试验扫描角度下标记体12在接收器200所在第一参考坐标系下的多个试验投影坐标；
[0146]
s802、判断多个试验投影坐标是否均位于投影像素区域内；
[0147]
s803、若多个试验投影坐标不是均位于投影像素区域内，则调整模体11与接收器200的相对位置；
[0148]
s804、若试验投影坐标均位于投影像素区域内，则模体11和接收器200的当前相对位置为目标相对位置。
[0149]
通过在对标记体12进行定位前，先对标记体12进行预扫描，以确保在对标记体12进行定位时，二维投影坐标均位于接收器200的投影像素区域内，确保了标记体12的定位可靠性。
[0150]
其中，在步骤s803中，调整模体11和接收器200的相对位置，可以通过调整载物台300的位置和/或接收器200的位置实现，具体如何调整，可根据扫描系统10的实际结构进行，在此不做具体限定。
[0151]
应当理解的是：多个不同试验扫描角度中相邻两个试验扫描角度间的第一角度差可以相等也可以不相等，但为了避免标记体12在接收器200的投影像素区域上的多个二维投影坐标间的间距多大或过小，影响对二维投影坐标的识别，在本发明的优选实施例中，第一角度差相等。
[0152]
同理，多个不同的预设扫描角度中相邻两个预设扫描角度间的第二角度差也相等。
[0153]
进一步地，为了提高预扫描的速度，在本发明的一些实施例中，第一角度差大于第二角度差。
[0154]
由于预扫描的目的是用于确保多个二维扫描坐标均位于接收器200的投影像素区域内，对预扫描过程中的试验扫描角度的个数无要求，因此，设置第一角度差大于第二角度差，可提高预扫描的速度。
[0155]
另一方面，在一些现有技术中，通过测量模体11内多个标记体12间的间距来评价加工精度，测量模体11内多个标记体12间的集合间距有两种方法，一种方法是通过ct扫描系统对标记体12进行扫描后，将扫描数据经过ct重建算法得到标记体12的断层图像，通过断层图像对标记体12间的集合间距进行定位。另一种方法是通过高精度三维激光扫描仪采用激光扫描的方式，直接对标记体12间的间距进行测量，上述两种方法测量的标记体12间的几何间距不准确。并且，由于在一些模体11的设计图纸中，其并未给出每个标记体12的理论坐标，仅给出了标记体12间的间距，因此，本发明还提供了一种几何间距测量方法，应用于上述实施例中的扫描系统10，用于对嵌入模体11中的至少两个标记体12间的间距进行测量，如图9所示，几何间距测量方法包括：
[0156]
s901、通过标记体定位方法确定模体11中至少两个标记体12的三维真实坐标；
[0157]
s902、根据至少两个标记体12的三维真实坐标确定至少两个标记体12间的间距。
[0158]
具体地，至少两个标记体12中两个标记体12间的间距为：
[0159][0160]
式中，(x1’
，y1’
，z1’
)为第一个标记体12的三维真实坐标；(x2’
，y2’
，z2’
)为第二个标记体12的三维真实坐标。
[0161]
即：本发明实施例在上述标记体定位方法的实施例上，根据每一个标记体12的三维真实坐标，计算嵌入至模体11内的至少两个标记体12间的间距，将其与理论间距值进行比较，以对模体11的加工精度进行评价。
[0162]
通过计算至少两个标记体12间的间距对模体11的加工精度进行评价，可提高对加
工精度评价方法的多样性。
[0163]
需要说明的是：本发明实施例中的标记体定位方法每个步骤实现的原理及具体实施例可参见上述标记体定位方法实施例中的相应内容，此处不再赘述。
[0164]
为了更好实施本发明实施例中的标记体定位方法，在标记体定位方法基础之上，对应的，如图10所示，本发明实施例还提供了一种标记体定位装置1000，包括：
[0165]
扫描单元1001，用于获取在多个不同预设扫描角度下标记体12投影在接收器200上的多个二维投影坐标；多个二维投影坐标基于二维投影坐标系；
[0166]
三维投影坐标确定单元1002，用于根据多个二维投影坐标确定标记体12的多个三维投影坐标；
[0167]
第一定位单元1003，用于根据多个三维投影坐标确定标记体12的三维真实坐标；多个三维投影坐标和三维真实坐标基于三维真实坐标。
[0168]
上述实施例提供的标记体定位装置1000可实现上述标记体定位方法实施例中描述的技术方案，上述各模块或单元具体实现的原理可参见上述方法几何间距测量方法和/或标记体定位方法实施例中的相应内容，此处不再赘述。
[0169]
为了更好实施本发明实施例中的几何间距测量方法，在几何间距测量方法基础之上，对应的，如图11所示，本发明实施例还提供了一种几何间距测量装置1100，包括：
[0170]
第二定位单元1101，用于通过标记体定位方法确定模体11中至少两个标记体12的三维真实坐标；
[0171]
间距测量单元1102，用于根据至少两个标记体12的三维真实坐标确定至少两个标记体12间的间距。
[0172]
上述实施例提供的几何间距测量装置1100可实现上述几何间距测量方法实施例中描述的技术方案，上述各模块或单元具体实现的原理可参见上述方法几何间距测量方法和/或标记体定位方法实施例中的相应内容，此处不再赘述。
[0173]
如图12所示，本发明还相应提供了一种医学成像系统1200。该医学成像系统1200包括处理器1201、存储器1202及显示器1203。图12仅示出了医学成像系统1200的部分组件，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。
[0174]
存储器1202在一些实施例中可以是医学成像系统1200的内部存储单元，例如医学成像系统1200的硬盘或内存。存储器1202在另一些实施例中也可以是医学成像系统1200的外部存储设备，例如医学成像系统1200上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。
[0175]
进一步地，存储器1202还可既包括医学成像系统1200的内部储存单元也包括外部存储设备。存储器1202用于存储安装医学成像系统1200的应用软件及各类数据。
[0176]
处理器1201在一些实施例中可以是一中央处理器(central processing unit，cpu)，微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器1202中存储的程序代码或处理数据，例如本发明中的标记体定位方法和/或几何间距测量方法。
[0177]
显示器1203在一些实施例中可以是led显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及oled(organic light
‑
emitting diode，有机发光二极管)触摸器等。显示器1203用于显示在医学成像系统1200的信息以及用于显示可视化的用户界面。医学成像系统1200的部件1201
‑
1203通过系统总线相互通信。
[0178]
在一实施例中，当处理器1201执行存储器1202中的标记体定位程序时，可实现以下步骤：
[0179]
获取在多个不同预设扫描角度下标记体12投影在接收器200所在第一参考坐标系下的多个二维投影坐标；
[0180]
根据多个二维投影坐标确定标记体12在第二参考坐标系下的多个三维投影坐标；
[0181]
根据多个三维投影坐标确定标记体12的在第二参考坐标系下的三维真实坐标。
[0182]
在一实施例中，当处理器1201执行存储器1202中的几何间距测量程序时，可实现以下步骤：
[0183]
通过标记体定位方法确定模体11中至少两个标记体12的三维真实坐标；
[0184]
根据至少两个标记体12的三维真实坐标确定至少两个标记体12间的间距。
[0185]
应当理解的是：处理器1201在执行存储器1202中的标记体定位程序和/或几何间距测量程序时，除了上面的功能之外，还可实现其它功能，具体可参见前面相应方法实施例的描述。
[0186]
进一步地，本发明实施例对提及的医学成像系统1200的类型不做具体限定，医学成像系统1200可以为手机、平板电脑、个人数字助理(personal digital assistant，pda)、可穿戴设备、膝上型计算机(laptop)等便携式医学成像系统。便携式医学成像系统的示例性实施例包括但不限于搭载ios、android、microsoft或者其他操作系统的便携式医学成像系统。上述便携式医学成像系统也可以是其他便携式医学成像系统，诸如具有触敏表面(例如触控面板)的膝上型计算机(laptop)等。还应当理解的是，在本发明其他一些实施例中，医学成像系统1200也可以不是便携式医学成像系统，而是具有触敏表面(例如触控面板)的台式计算机。
[0187]
相应地，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质用于存储计算机可读取的程序或指令，程序或指令被处理器执行时，能够实现上述各方法实施例提供的方法步骤或功能。
[0188]
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的程序可存储于计算机可读存储介质中。其中，计算机可读存储介质为磁盘、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。
[0189]
以上对本发明所提供的标记体定位方法、几何间距测量方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。