移位机器人的制作方法

1.本实用新型涉及医疗护理保健器械，具体地说是一种移位机器人。


背景技术：

2.对于由灾难、事故或先天疾病造成的残障人士、身体衰弱导致丧失行动能力的老年人，长期卧床不但会产生褥疮等身体疾病，也不利于心理健康。但不同于单纯的下肢功能丧失患者，对于机能全面衰退、上肢缺陷或高位截瘫的患者等，无法独自从床上移动到轮椅等设施上。而在进行日常护理或移动过程中，由护理人员靠人力移动患者下床，不但对护理人员的素质有很高的要求，更重要的是有对患者产生二次伤害的风险。
3.一般的移位机虽然也可以解决患者移床的需求，但对护理人员仍然有很高的体力要求。当患者体重较大，护理者体力欠佳时，移动移位机是比较吃力的；并且，可能因对行进中的移位机控制不力而产生危险。因此，亟需一种移位机器人，能够额外提供行进时的助力以及移动速度过快时的保护阻力，方便、安全地对患者进行移动。


技术实现要素：

4.针对现有移位机存在的上述问题，本实用新型的目的在于提供一种移位机器人。该移位机器人相比现有移位机添加了动力模块，当患者在移位机器人上时，护理人员可以利用动力模块更加轻松地移动患者；这样对护理人员的体力要求就大大降低，更适合广泛地使用于家庭护理中。另外，该移位机器人不仅可以在室内使用，由于其配备动力模块，可提供动力助行和阻力安全保护，因此可以在路况较好的室外使用。
5.本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：
6.本实用新型包括动力模块、移动模块、举升模块及乘坐模块，其中移动模块包括底盘框架及分别安装于所述底盘框架上的导柱、脚踏板和万向脚轮，所述举升模块包括升降架及升降执行机构，所述升降执行机构包括摇摆开关、电动推杆及推杆电池，所述电动推杆的固定端与底盘框架连接，所述电动推杆的伸缩端与套设在所述导柱上的升降架相连，所述电动推杆的固定端设有为电动推杆供电的推杆电池，所述摇摆开关安装于电动推杆的固定端，并与所述电动推杆电连接，操控所述电动推杆驱动升降架沿导柱升降；所述乘坐模块包括左护栏、右护栏及半座板，所述左护栏及右护栏的一侧分别转动连接于所述升降架上，另一侧为开闭侧，所述左护栏及右护栏的另一侧在闭合后通过锁具锁上，所述左护栏及右护栏上分别安装有半座板，两个所述半座板在左护栏与右护栏闭合后形成供患者乘坐的座板；所述动力模块包括分别安装于底盘框架上的轮毂电机和控制器，所述控制器与轮毂电机连接。
7.其中：所述控制器与上电开关、控制面板电性连接，所述控制面板上设有功能选择按钮、档位调节按钮、状态显示屏及若干个状态显示灯。
8.所述状态显示屏为7段数码管显示屏。
9.所述底盘框架包括纵向管、横向连接管、导柱座及脚踏安装管，所述横向连接管的
两侧分别连接有纵向管，每根所述纵向管的底面均安装有所述万向脚轮、上面均固定有所述导柱座，每个所述导柱座内均插接有所述导柱，所述横向连接管上朝向护理人员的一侧安装有脚踏安装管，所述脚踏板套设于脚踏安装管上。
10.所述导柱座的外表面与纵向管之间连接有导柱座肋板，所述导柱插设于导柱座内后通过导柱定位销定位，所述导柱座外设有装饰盒，所述装饰盒的上部套设于导柱座上，所述装饰盒的下部套设于纵向管上，所述导柱座肋板位于装饰盒内部；所述脚踏安装管为两根，每根所述脚踏安装管的底面均设有脚踏挡管；所述横向连接管上还设有用于与电动推杆固定端连接的电动推杆连接板，所述电动推杆的固定端通过销轴与电动推杆连接板连接。
11.所述升降架包括升降架固定轴、左立柱、右立柱、横梁及电动推杆套，所述左立柱及右立柱分别套设于底盘框架的导柱上，所述左立柱与右立柱之间通过横梁相连，所述横梁上安装有电动推杆套，所述电动推杆的伸缩端与电动推杆套通过销轴连接；所述左立柱及右立柱的下端均设有升降架固定轴，所述左护栏的一侧及右护栏的一侧分别套设于左立柱及右立柱的升降架固定轴上，并分别以各自的升降架固定轴为轴心旋转。
12.所述左立柱和/或右立柱上固接有输液架插管。
13.所述半座板的一侧分别与左护栏或右护栏固接，另一侧为圆弧状。
14.所述左护栏及右护栏上均设有用于安装安全带的安全带安装环。
15.本实用新型的优点与积极效果为：
16.本实用新型能够解决卧床患者如厕或转移到轮椅等其他设备上的困难。当患者在本实用新型的移位机器人上时，护理人员可以利用动力模块更加轻松地移动患者，降低了对护理人员的体力要求，更适合于家庭护理。另外，本实用新型的移位机器人不仅可以在室内使用，由于其配备动力模块，可提供动力助行和阻力安全保护，也可以在室外使用。同时，动力模块是一个完全独立的模块，即将动力模块单独拆下后，移位机器人可作为一无移动辅助的移位设备使用。
附图说明
17.图1为本实用新型的立体结构示意图；
18.图2为本实用新型动力模块的立体结构示意图；
19.图3为本实用新型移动模块的立体结构示意图；
20.图4为图5中底盘框架的立体结构示意图；
21.图5为本实用新型举升模块的立体结构示意图；
22.图6为本实用新型乘坐模块的立体结构示意图；
23.图7为本实用新型动力模块的控制面板示意图；
24.其中：1为动力模块，11为轮毂电机，12为控制器，121为上电开关，122为控制面板，13为控制器安装板；
25.2为移动模块，21为底盘框架，211为纵向管，212为横向连接管，213为导柱座，214为导柱座肋板，215为脚踏安装管，216为脚踏档管，217为电动推杆连接板，22为导柱，23为导柱定位销，24为脚踏板，25为万向脚轮，26为装饰盒；
26.3为举升模块，31为升降架，311为升降架固定轴，312为左立柱，313为右立柱，314
为横梁，315为电动推杆套，316为输液架插管，32为升降执行机构，321为摇摆开关，322为电动推杆，323为推杆电池；
27.4为乘坐模块，41为左护栏，411为半座板，412为安全带安装环，42为右护栏，43为锁具。
具体实施方式
28.下面结合附图对本实用新型作进一步详述。
29.如图1所示，本实用新型包括动力模块1、移动模块2、举升模块3及乘坐模块4。
30.如图1、图3及图4所示，本实施例的移动模块2包括底盘框架21及分别安装于底盘框架21上的导柱22、脚踏板24和万向脚轮25，底盘框架21包括两根纵向管211、一根横向连接管212、两个导柱座213、四个导柱座肋板214、两个脚踏安装管215、两个脚踏挡管216及一个电动推杆连接板217，横向连接管212的两侧分别焊接有纵向管211，每根纵向管211的底面均安装有万向脚轮25、上面均固定有导柱座213，本实施例在每根纵向管211底面的两端各安装了一个带有刹车的万向脚轮25；每个导柱座213内均插接有一根导柱22，导柱22插设于导柱座213内后通过导柱定位销23定位。每个导柱座213的外表面与纵向管211之间对称焊接有两个导柱座肋板214，提高导柱座213的安装强度；导柱座213外设有装饰盒26，装饰盒26的上部套设于导柱座213上，装饰盒26的下部套设于纵向管211上，导柱座肋板214位于装饰盒26内部。横向连接管212上朝向护理人员的一侧安装有脚踏安装管215，本实施例的脚踏安装管215为两根，每根脚踏安装管215的底面均设有脚踏挡管216，每根脚踏安装管215上均套设有一个脚踏板24。横向连接管212上还设有用于与电动推杆322固定端连接的电动推杆连接板217，电动推杆322的固定端通过销轴与电动推杆连接板217连接。
31.如图1、图3～5所示，本实施例的举升模块3包括升降架31及升降执行机构32，升降架31包括升降架固定轴311、左立柱312、右立柱313、横梁314、电动推杆套315及输液架插管316，升降执行机构32包括摇摆开关321、电动推杆322及推杆电池323，左立柱312及右立柱313分别套设于底盘框架21的两根导柱22上，左立柱312与右立柱313之间通过横梁314相连，横梁314上安装有电动推杆套315，电动推杆322的伸缩端与电动推杆套315通过销轴连接；左立柱312及右立柱313的下端均设有升降架固定轴311，左护栏41的一侧及右护栏42的一侧分别套设于左立柱312及右立柱313的升降架固定轴311上，并分别以各自的升降架固定轴311为轴心旋转。左立柱312和/或右立柱313上固接有输液架插管316，本实施例是在左立柱312和右立柱313上各焊接了一个输液架插管316，患者输液时仍可移床，解放患者或者护理人员的双手。电动推杆322的固定端设有为电动推杆322供电的推杆电池323，摇摆开关321安装于电动推杆322的固定端，摇摆开关321连接推杆电池323获取电源，摇摆开关321还连接电动推杆322，使得电动推杆322得电，从而操控电动推杆322驱动升降架31沿导柱22升降。本实施例的摇摆开关321为现有技术。
32.如图1、图3～6所示，本实施例的乘坐模块4包括左护栏41、右护栏42、锁具43、半座板411及安装带安装环412，左护栏41及右护栏42的一侧分别转动连接于左立柱312及右立柱313上的升降架固定轴311，另一侧为开闭侧，左护栏41及右护栏42的另一侧在闭合后通过锁具43锁上，左护栏41及右护栏42上分别安装有半座板411，本实施例的半座板411的一侧分别与左护栏41或右护栏42固接，另一侧为圆弧状，两个半座板411在左护栏41与右护栏
42闭合后形成完整座板，可供患者乘坐或如厕。本实施例的左护栏41及右护栏42上均设有安全带安装环412，用于安装安全带，这种结构方便安全带的安装、拆卸和更换。
33.如图1、图2及图7所示，本实施例的动力模块1包括轮毂电机11、控制器12及控制器安装板13，控制器12通过控制器安装板13固定在移动模块2的底盘框架21上，控制器12外部分别有上电开关121及控制面板122；本实施例的轮毂电机11为两个，分别安装于两根纵向管211上。控制器12与轮毂电机11连接，控制器12的控制面板122对控制器12输入控制变量，控制轮毂电机11的运动，进而通过轮毂电机11驱动移位机器人移动。控制器包括外壳和外壳内的板卡及控制器电池，板卡上设有处理器芯片和陀螺仪传感器。处理器与外壳上的上电开关121、控制面板122电性连接，控制面板122上设有功能选择按钮、档位调节按钮、状态显示屏及若干个状态显示灯，功能选择按钮用于功能选择，若干个状态显示灯分别对应速度、力量、电量的功能选择，用于指示当前选择功能的工作状态，状态显示屏用于显示各个功能选择的强度值或控制器电池的电量剩余值。状态显示屏为7段数码管显示屏。
34.本实施例的动力模块1的作用是通过上电开关121上电，操作控制面板122对控制器12输入控制变量，控制轮毂电机11的运动，辅助移位机器人移动。控制面板122如图7所示，包括“菜单”按钮、“ ”按钮、
“‑”
按钮、7段数码管显示屏以及“速度”、“阻力”、“助力”、“电量”四个状态显示灯。通过“菜单”按钮循环切换“速度”、“阻力”、“助力”、“电量”四个功能操作，同时状态显示灯显示对应的功能，7段数码管显示屏显示当前功能对应的具体数值量。速度、阻力、助力支持“1～5”档循环调节，通过“ ”按钮和
“‑”
按钮增减。控制器12通过设在轮毂电机11上的编码器反馈值判断当前移动速度，当移动速度未达到当前档位限定速度时控制轮毂电机11的运动提供助力；当移动速度超过当前档位限定速度时提供阻力。
35.操作流程为：开机后，默认“电量”状态显示灯亮，此时7段数码管显示屏上的数字表示电量；按下“菜单”按钮，“速度”状态显示灯亮，表示当前可调节限定速度的大小，通过“ ”按钮和
“‑”
按钮增减，同时7段数码管显示屏显示速度档位。限定速度“1～5”档对应的速度约为0.6、0.8、1.0、1.2、1.4m/s。
36.再次按下“菜单”按钮，“阻力”状态显示灯亮，表示当前可调节阻力的大小，通过“ ”按钮和
“‑”
按钮增减，同时7段数码管显示屏显示阻力档位。
37.再次按下“菜单”按钮，“助力”状态显示灯亮，表示当前可调节助力的大小，通过“ ”按钮和
“‑”
按钮增减，同时7段数码管显示屏显示助力档位。
38.再次按下“菜单”按钮，或长时间不操作，“电量”状态显示灯再次亮起，电池电量在控制面板122上分“0～9”档显示，当所述控制器电池电量高于90％是显示为“9”当所述电池电量低于“10％”时显示为“0”。
39.并且控制器12可由其内部陀螺仪传感器判断当前路面坡度状况，当地面坡度大于5
°
时，移位机器人工作在斜坡模式，在上坡过程中提供持续助力，下坡过程中提供持续阻力。助力或阻力大小为控制面板122输入的当前设定值。
40.本实施例的动力模块1是一个完全独立的模块，即将动力模块1单独拆下后，移位机器人可作为一无移动辅助的移位设备使用。