一种列检机器人自主巡检方法、系统及存储介质与流程

技术特征：
为机械臂末端相对于基座的三维坐标，r1,o1,p1分别机械臂末端相对于基于的旋转、俯仰和翻滚角；采用定位算法输出三维定位(x2,y2,z2,r2,o2,p2)，该巡检点的坐标为(x3,y3,z3,r3,o3,p3)，计算出机械臂控制拍摄的坐标为(x1 x2‑
x3，y1 y2‑
y3，z1 z2‑
z3,r1 r2‑
r3,o1 o2‑
o3,p1 p2‑
p3)，x2,y2,z2分别表示自主巡检过程中机器人在列车底盘地图中的三维坐标，r2,o2,p2分别为自主巡检过程中机器人在列车底盘地图中的旋转、俯仰和翻滚角，x3,y3,z3分别表示示教时机器人在列车底盘地图中的三维坐标，r3,o3,p3分别为示教时机器人在列车底盘地图中的旋转、俯仰和翻滚角；控制所述工业相机按照机械臂控制拍摄的坐标进行拍摄。6.如权利要求3所述的列检机器人自主巡检方法，其特征在于，在所述导航过程中，控制所述激光传感器对所述待检列车的待检测区域进行拍摄的过程包括：根据所述待检测区域的位置，控制所述列检机器人的机械臂移动至检测预备点，所述检测预备点为事先示教的四个点，对应所述列检机器人顶部四个象限；根据所述待检测区域的位置，计算检测起始点和检测结束点；控制所述激光传感器在所述检测起始点开启线扫激光，水平移动至检测结束点后，结束线扫。7.如权利要求3所述的列检机器人自主巡检方法，其特征在于，所述对所述3d激光数据和2d数据进行分析，包括裂纹检测、防松标记检测、刹车磨损检测、踏面检测、温度检测、继电器测温贴读数识别、油位识别、表面异常及缺损检测以及表面漏油检测中的至少一项。8.如权利要求1所述的列检机器人自主巡检方法，其特征在于，在所述待检列车巡检结束后，还包括：所述列检机器人自动返回充电房或执行下一列列车的巡检任务。9.一种列检机器人自主巡检系统，其特征在于，包括：列检机器人和上位机，列检机器人搭载有激光传感器、深度相机、工业相机和控制设备，所述控制设备包括：信息接收模块，用于分别接收上位机发送的第一巡检指令、第二巡检指令和巡检信息，所述巡检信息至少包括待巡检列车的停车道信息、第一巡检列表、第二巡检列表和列车编组信息；第一巡检模块，用于基于所述第一巡检指令，根据所述停车道信息加载对应停车道外的3d地图和第一巡检列表，对所述待巡检列车的两侧进行巡检；第二巡检模块，用于基于所述第二巡检指令，加载所述待巡检列车的底盘地图和第二巡检列表，对所述待巡检列车的底盘进行巡检。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现如权利要求1
‑
8任一项所述的列检机器人自主巡检方法。

技术总结
本发明公开了一种列检机器人自主巡检方法、系统及存储介质，属于巡检机器人技术领域，包括：分别接收上位机发送的第一巡检指令、第二巡检指令和巡检信息，巡检信息至少包括待巡检列车的停车道信息、第一巡检列表、第二巡检列表和列车编组信息；基于第一巡检指令，根据所述停车道信息加载对应停车道外的3D地图和第一巡检列表，对待巡检列车的两侧进行巡检；基于第二巡检指令，加载待巡检列车的底盘地图和第二巡检列表，对待巡检列车的底盘进行巡检。本发明基于多传感器感知技术实现列车停车道内狭窄且相似环境下、列车停车道外空旷且相似环境下的自主导航定位，并实缺陷检测。并实缺陷检测。并实缺陷检测。


技术研发人员：章海兵 郑斌 刘明亮 李林 汪中原
受保护的技术使用者：合肥科大智能机器人技术有限公司
技术研发日：2021.10.12
技术公布日：2022/1/4