无人驾驶设备、无人驾驶设备的交互系统、方法及装置与流程

1.本说明书涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及无人驾驶设备、无人驾驶设备的交互系统、方法及装置。


背景技术：

2.无人驾驶设备，如，无人车、自动驾驶汽车、机器人等，技术已经较为成熟，可根据需要自主行驶并执行任务。例如，在配送领域中，无人驾驶设备已经实现了自行根据订单规划路径行驶，完成从取货到送货的整个过程。
3.但是，在出现意外情况时，无人驾驶设备通常难以自行解决问题。例如，在配送领域中，无人驾驶设备的驱动系统故障或损坏，导致无法继续行驶。或者，无人驾驶设备的电源管理系统出现问题，导致电量无法支持完成任务，等等。
4.在现有技术中，当无人驾驶设备因意外情况难以继续执行任务时，只能派出工作人员到现场进行处置。而对于该无人驾驶设备未执行的任务，通常做法是由后台重新分配任务，将该任务视为从未执行过，重新执行。
5.但是，对于配送或者搬运等无人驾驶设备的应用场景来说，执行任务必要的资源（如，货物）若已由该无人驾驶设备携带，则无法简单通过的重新分配任务，继续执行任务。
6.可见由于目前无人驾驶设备执行任务的方案，尚未考虑设备本身出现意外而无法继续执行任务之后，需要如何处理。只能由工作人员进行处理，导致成本的提高以及效率的降低。


技术实现要素：

7.本说明书实施例提供无人驾驶设备、无人驾驶设备的交互系统、方法及装置，以部分解决上述现有技术存在的问题。
8.本说明书实施例采用下述技术方案：本说明书提供的一种无人驾驶设备，包括：所述第一无人驾驶设备，配置为接收服务器发送的第二无人驾驶设备的位置信息；根据所述位置信息，行驶至所述第二无人驾驶设备处，并根据所述第二无人驾驶设备的位姿，进行位姿调整，将所述第一无人驾驶设备的舱口对准所述第二无人驾驶设备的舱口；建立与所述第二无人驾驶设备的通信，并向所述第二无人驾驶设备发送取货信息，使所述第二无人驾驶设备开启舱口；将所述第二无人驾驶设备中的货物转运至所述第一无人驾驶设备；根据转运得到的货物对应的订单信息，继续执行任务；其中，所述位置信息，为所述第二无人驾驶设备在确定无法继续执行任务时，发送至所述服务器的。
9.可选地，所述第一无人驾驶设备包括：传输装置，所述传输装置至少包括机械臂以及传输履带中的一种；所述传输装置，配置为当确定所述第一无人驾驶设备和所述第二无人驾驶设备的
舱口均开启后，从所述第一无人驾驶设备伸出，通过所述第二无人驾驶设备的舱口，将所述第二无人驾驶设备中的货物转运至所述第一无人驾驶设备。
10.可选地，所述第一无人驾驶设备，配置为根据预设的距离以及所述位置信息，确定所述第二无人驾驶设备对应的位置范围；当驶入所述位置范围内时，根据传感器采集的环境数据，确定所述第二无人驾驶设备的位姿，以根据所述第二无人驾驶设备的位姿，进行位姿调整；其中，所述传感器包括：图像传感器以及激光雷达中的至少一种。
11.可选地，所述第一无人驾驶设备，配置为根据所述第二无人驾驶设备的位姿以及所述第一无人驾驶设备的位姿，规划位姿调整路径；沿所述位姿调整路径行驶，以进行位姿调整，并将所述第一无人驾驶设备的舱口对准所述第二无人驾驶设备的舱口。
12.可选地，所述第一无人驾驶设备以及所述第二无人驾驶设备均包括多个舱口；所述第一无人驾驶设备，配置为根据传感器采集的环境数据，确定所述第二无人驾驶设备的位姿，以及识别出所述第二无人驾驶设备至少一个舱口的位置，根据所述第一无人驾驶设备的位姿、所述第一无人驾驶设备各舱口的位置、所述第二无人驾驶设备的位姿以及识别出的所述第二无人驾驶设备舱口的位置，规划所述位姿调整路径。
13.可选地，所述第一无人驾驶设备，还配置为当驶入所述位置范围内时，向所述服务器发送通知，使所述服务器向所述第二无人驾驶设备发送唤起指令；以及在所述服务器向所述第二无人驾驶设备发送所述唤起指令后，向所述第二无人驾驶设备发送通信请求。
14.可选地，所述第一无人驾驶设备，还配置为接收所述第二无人驾驶设备发送的身份验证请求，向所述第二无人驾驶设备发送身份验证信息，以在所述第二无人驾驶设备身份验证通过后，建立与所述第二无人驾驶设备的通信连接。
15.可选地，所述第一无人驾驶设备，还配置为接收所述服务器发送的所述第二无人驾驶设备中货物的订单信息，根据所述订单信息以及从所述第二无人驾驶设备转运出的货物，判断货物是否转运完毕，若是，则向所述服务器发送完成信息，使所述服务器更新转运的货物对应的订单信息，并关闭所述第一无人驾驶设备的舱口；其中，所述订单信息为所述第二无人驾驶设备发送给所述服务器的。
16.本说明书提供的一种无人驾驶设备，包括：第二无人驾驶设备，配置为当确定无法继续执行任务时，向服务器发送位置信息，使所述服务器根据所述位置信息，确定第一无人驾驶设备以及向所述第一无人驾驶设备发送所述位置信息；在所述第一无人驾驶设备在到达所述第二无人驾驶设备处后，与所述第一无人驾驶设备建立通信连接；根据所述第一无人驾驶设备发送的取货信息，开启舱口，并将所述第二无人驾驶设备的货物转运至所述第一无人驾驶设备，使所述第一无人驾驶设备根据转运得到的货物对应的订单，继续执行任务；其中，所述第一无人驾驶设备在到达所述第二无人驾驶设备处时，还根据所述第二无人驾驶设备的位姿，进行位姿调整，将所述第一无人驾驶设备的舱口对准所述第二无人驾驶设备的舱口。
17.可选地，所述第二无人驾驶设备包括：传输装置，所述传输装置至少包括机械臂以及传输履带中的一种；所述传输装置，配置为当确定所述第一无人驾驶设备和所述第二无人驾驶设备的
舱口均开启后，从所述第二无人驾驶设备伸出，通过所述第一无人驾驶设备的舱口，将所述第二无人驾驶设备中将货物转运至所述第一无人驾驶设备。
18.可选地，所述第一无人驾驶设备包括：传输装置；所述第二无人驾驶设备，还配置为开启舱口后，将自身的货物搬运至所述舱口，以使所述第一无人驾驶设备的传输装置将所述货物转运至所述第一无人驾驶设备。
19.可选地，所述第二无人驾驶设备，还配置为向所述服务器发送所述位置信息后，切换为节能模式；接收所述服务器发送的唤起指令；根据所述唤起指令，启动通信模块，接收所述第一无人驾驶设备发送的通信请求；根据所述通信请求，与所述第一无人驾驶设备建立通信连接；其中，所述唤起指令为所述服务器根据所述第一无人驾驶设备在到达所述位置信息对应位置时发送的通知确定并向所述第二无人驾驶设备发送的。
20.可选地，所述第二无人驾驶设备，还配置为根据所述通信请求，向所述第一无人驾驶设备发送身份验证请求；接收所述第一无人驾驶设备发送的身份验证信息，并当身份验证通过后，建立与所述第一无人驾驶设备的通信连接。
21.可选地，所述第二无人驾驶设备，还配置为根据所述服务器发送的完成信息，关闭所述舱口，所述完成信息为所述服务器在确定货物转运完毕时发送的。
22.可选地，所述第二无人驾驶设备，还配置为向所述服务器发送自身携带的各货物对应的订单信息，使所述服务器根据各货物对应的订单信息以及其他无人驾驶设备的状态，从其他无人驾驶设备中确定所述第一无人驾驶设备。
23.可选地，所述通信连接为近距离通信连接，至少包括：蓝牙连接以及近场通信连接中的至少一种。
24.本说明书提供一种无人驾驶设备的交互系统，所述系统包括：第一无人驾驶设备、第二无人驾驶设备以及服务器，其中：所述第二无人驾驶设备，配置为当确定无法继续执行任务时，向所述服务器发送位置信息；在所述第一无人驾驶设备在到达所述第二无人驾驶设备处后，与所述第一无人驾驶设备建立通信连接；根据所述第一无人驾驶设备发送的取货信息，开启舱口，并将所述第二无人驾驶设备的货物转运至所述第一无人驾驶设备；所述服务器，配置为接收所述第二无人驾驶设备发送的位置信息，根据所述位置信息确定所述第一无人驾驶设备，并向所述第一无人驾驶设备发送所述位置信息；所述第一无人驾驶设备，配置为接收所述服务器发送所述第二无人驾驶设备的位置信息；根据所述位置信息，行驶至所述第二无人驾驶设备处，并根据所述第二无人驾驶设备的位姿，进行位姿调整，将所述第一无人驾驶设备的舱口对准所述第二无人驾驶设备的舱口；建立与所述第二无人驾驶设备的通信连接，并向所述第二无人驾驶设备发送取货信息；将所述第二无人驾驶设备中的货物转运至所述第一无人驾驶设备；根据转运得到的货物对应的订单，继续执行任务。
25.可选地，所述第二无人驾驶设备，还配置为向所述服务器发送自身携带的各货物对应的订单信息；所述服务器根据各货物对应的订单信息以及其他无人驾驶设备的状态，从其他无人驾驶设备中确定所述第一无人驾驶设备。
26.可选地，所述状态至少包括：其他无人驾驶设备的位置以及其他无人驾驶设备已分配的任务信息中的至少一种；所述服务器根据各货物对应的订单信息以及其他无人驾驶设备的状态，确定可转运各货物的其他无人驾驶设备，作为候选无人驾驶设备；根据各候选无人驾驶设备的状态以及各货物对应的订单信息，确定各候选无人驾驶设备转运得到各货物后的任务压力；根据各候选无人驾驶设备的任务压力，确定所述第一无人驾驶设备。
27.本说明书提供一种无人驾驶设备的交互方法，包括：第一无人驾驶设备接收任务信息，所述任务信息中至少包括：第二无人驾驶设备在确定无法继续执行任务时，发送至服务器的位置信息；根据所述位置信息，行驶至所述第二无人驾驶设备处，并根据所述第二无人驾驶设备的位姿，进行位姿调整，将所述第一无人驾驶设备的舱口对准所述第二无人驾驶设备的舱口；建立与所述第二无人驾驶设备的通信，并向所述第二无人驾驶设备发送取货信息，使所述第二无人驾驶设备开启舱口，并从所述第二无人驾驶设备中提取货物；根据提取出的货物对应的订单信息，继续执行任务。
28.本说明书提供一种无人驾驶设备的交互方法，包括：第二无人驾驶设备，确定无法继续执行任务时，向服务器发送位置信息；接收第一无人驾驶设备到达后发送的通信请求时，与所述第一无人驾驶设备建立通信连接；根据所述第一无人驾驶设备发送的取货信息，开启舱口，并将所述第二无人驾驶设备的货物转运至所述第一无人驾驶设备，使所述第一无人驾驶设备根据转运得到的货物对应的订单，继续执行任务。
29.本说明书提供一种无人驾驶设备的交互装置，包括：接收模块，接收任务信息，所述任务信息中至少包括：第二无人驾驶设备在确定无法继续执行任务时，发送至服务器的位置信息；调整模块，根据所述位置信息，行驶至所述第二无人驾驶设备处，并根据所述第二无人驾驶设备的位姿，进行位姿调整，将所述装置的舱口对准所述第二无人驾驶设备的舱口；转运模块，建立与所述第二无人驾驶设备的通信，并向所述第二无人驾驶设备发送取货信息，使所述第二无人驾驶设备开启舱口，并从所述第二无人驾驶设备中提取货物；执行模块，根据提取出的货物对应的订单信息，继续执行任务。
30.本说明书提供一种无人驾驶设备的交互装置，包括：发送模块，确定无法继续执行任务时，向服务器发送位置信息；接收模块，接收第一无人驾驶设备到达后发送的通信请求时，与所述第一无人驾驶设备建立通信连接；转运模块，根据所述第一无人驾驶设备发送的取货信息，开启舱口，并将第二无人驾驶设备的货物转运至所述第一无人驾驶设备，使所述第一无人驾驶设备根据转运得到的货物对应的订单，继续执行任务。
31.本说明书提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所
述计算机程序被处理器执行时实现上述的无人驾驶设备的交互方法，或实现上述无人驾驶设备执行的方法，或上述系统执行的方法。
32.本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：在本说明书中，当执行任务中的第二无人驾驶设备无法继续执行任务时，可将自身的位置信息发送给服务器，由服务器确定第一无人驾驶设备并转发该位置信息，则第一无人驾驶设备可根据位置信息在到达第二无人驾驶设备处时，通过确定第二无人驾驶设备的位姿，将自身舱口对准该第二无人驾驶设备的舱口，通过两者的舱口将第二无人驾驶设备中的货物转运至第一无人驾驶设备中，最终第一无人驾驶设备可接替该第二无人驾驶设备继续执行任务。通过无人驾驶设备之间的交互，实现设备之间的自主救援，大大节省了成本，提高了任务执行效率。
附图说明
33.此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：图1为本说明书实施例提供的无人驾驶设备的示意图；图2为本说明书提供的舱口对准的俯视示意图；图3为本说明书实施例提供的通过机械臂进行货物转运的示意图；图4为本说明书实施例提供的无人驾驶设备的示意图；图5为本说明书实施例提供的一种无人驾驶设备的交互系统的示意图；图6为本说明书实施例提供的一种无人驾驶设备的交互方法的流程示意图；图7为本说明书实施例提供的一种无人驾驶设备的交互方法的流程示意图；图8为本说明书实施例提供的一种无人驾驶设备的交互装置的结构示意图；图9为本说明书实施例提供的一种无人驾驶设备的交互装置的结构示意图。
具体实施方式
34.为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
35.以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
36.在本说明书一个或多个实施例中，无人驾驶设备，可用于执行配送任务。该无人驾驶设备可以是指无人车、无人机、机器人、自动配送设备等能够实现自动驾驶的设备。基于此，本说明书提供的无人驾驶设备具体可应用于使用无人驾驶设备进行配送的领域，如，使用无人驾驶设备进行快递、物流、外卖等配送的业务场景。
37.为了解决无人驾驶设备在出现意外情况无法继续执行任务时，需要人工救援，才可继续执行任务，导致无人驾驶设备运行成本较高，效率较低的问题，本说明书一个或多个实施例中提供的无人驾驶设备，可基于服务器发送的位置信息，对无法继续执行任务的其他无人驾驶设备进行救援。
38.图1为本说明书实施例提供的无人驾驶设备的示意图，可见该无人驾驶设备至少包括：货仓100以及该货仓的舱口102，该货仓100用于放置该无人驾驶设备运送的货物，该舱口102则为向该货仓100货物搬运，或从该货仓100搬出货物时的窗口。为了保证该无人驾驶设备在路上行驶时，搬运货物的安全，因此本说明书提供的该无人驾驶设备的舱口102是具有开启和关闭功能的，在放置货物或者取出货物时舱口102开启，其余时间该舱口102处于关闭的状态。
39.另外，为了实现执行配送任务，该无人驾驶设备至少还可包括：驱动装置106、通信装置108以及传感器110。驱动装置106用于驱动无人驾驶设备行驶，通信装置108用于与服务器进行通信，传感器110用于感知外界环境，使无人驾驶设备可以避障行驶。当然，由于上述装置均为无人驾驶技术领域中常见的装置，因此本说明书对此不再进行赘述。其中，驱动装置106、通信装置108以及传感器110的具体形式，均可根据需要设置。
40.为了方便描述，在本说明书中将对其他无人驾驶设备进行救援的无人驾驶设备，作为第一无人驾驶设备，而将无法继续执行任务等待救援的无人驾驶设备，作为第二无人驾驶设备。其中，任一无人驾驶设备均可与服务器通信，以获取需要执行的任务的订单信息，以及接收服务器发送的指令或者信息，并根据指令或信息执行操作。
41.于是，在本说明书一个或多个实施例中，该第一无人驾驶设备，可接收服务器发送的位置信息，该位置信息是当第二无人驾驶设备确定无法继续执行任务时，发送至服务器的。该服务器在确定出该第一无人驾驶设备后，将该位置信息转发至该第一无人驾驶设备。
42.另外，在本说明书一个或多个实施例中，该位置信息可以携带在任务请求中发送至该第一无人驾驶设备，也就是说该第一无人驾驶设备可接收该任务请求，并根据该任务请求确定位置信息。
43.该第一无人驾驶设备在接收到该位置信息后，便可根据该位置信息以及自身当前位置，确定以当前位置为起点，以该位置信息对应的位置为终点的路径。并沿该路径行驶，以抵达第二无人驾驶设备处进行后续操作。该第一无人驾驶设备进行路径规划的方法可以根据需要进行设置，本技术不做限制。当然，由于路径规划方法已经是较为成熟的技术，本说明书对于如何进行路径规划不再赘述。例如，基于预先存储的电子地图，确定从起点位置到终点位置的最短路径，或者，向服务器发送路况、天气等环境信息的查询请求，并根据服务器返回的环境信息、该起点位置以及终点位置，兼顾路程与耗时，确定到达第二无人驾驶设备的路径。
44.进一步地，在本说明书一个或多个实施例中，该第一无人驾驶设备在接收到该位置信息时，可根据预先存储的规则，确定需要基于该位置信息行驶至第二无人驾驶设备处，并进行货物转运。也就是说，各无人驾驶设备可预先存储有执行任务的规则，当接收到任务对应的信息或者请求或者指令时，根据该规则可确定需要执行何种任务。同理，将该位置信息携带在该任务请求中，该第一无人驾驶设备可根据任务请求，确定需要根据位置信息进行路径规划并执行任务，也就是说该任务请求的作用也是实现使第一无人驾驶设备执行救援第二无人驾驶设备，将第二无人驾驶设备中货物转运的任务。因此，具体该服务器向该第一无人驾驶设备发送何种形式数据，本说明书不做限制，只要该数据中包含有该位置信息，并使该第一无人驾驶设备根据接收到的数据，确定执行到达第二无人驾驶设备处转运货物的方法即可。
45.更进一步地，在本说明书一个或多个实施例中，也可由服务器规划该第一无人驾驶设备达到第二无人驾驶设备的路径，并在向该第一无人驾驶设备发送该位置信息时，一并将该路径发送至该第一无人驾驶设备，或者将该路径携带在任务请求中发送至该第一无人驾驶设备。则该第一无人驾驶设备可以根据该服务器已经规划好的路径行驶，并抵达该第二无人驾驶处。
46.由服务器进行路径规划，一方面可以减少第一无人驾驶设备的算力资源需求，减少第一无人驾驶设备的能耗，提高第一无人驾驶设备的续航，另一方面通常来说服务器相对无人驾驶设备算力更加充裕，因此规划耗时更少，计算性能上的优势也使得服务器可以基于更加复杂的算法进行路径规划，可为第一无人驾驶设备规划更加合理的路径。
47.并且，在中心化无人车控制系统中，服务器需要对各无人驾驶设备进行路径规划，以提高无人驾驶设备的运行效率。例如，尽量避免规划出交叉路径，以减少无人驾驶设备之间相互避障导致的耗时。因此，该服务器还可基于其他无人驾驶设备的路径，规划第一无人驾驶设备到达第二无人驾驶设备的路径，以提高第一无人驾驶设备的运行效率。当然，在去中心化的无人车控制系统中，该服务器虽然无需对各无人驾驶设备进行路径规划，但是任务分配仍依赖服务器，所以在去中心化的无人车控制系统中，仍可由该服务器向该第一无人驾驶设备发送该位置信息。
48.在本说明书一个或多个实施例中，该第一无人驾驶设备在按照规划出的路径，行驶至第二无人驾驶设备处后，便可根据该第二无人驾驶设备的位姿，进行位姿调整，以将自身的舱口102与该第二无人驾驶设备的舱口202对准，使得后续可以通过舱口进行货物转运。
49.具体的，该位置信息可包含有该第二无人驾驶设备的朝向，而由于无人驾驶设备的舱口与车头的相对位置是可以预先确定的，则根据该朝向，该第一无人驾驶设备可以确定该第二无人驾驶设备的舱口位置，以及确定该舱口的朝向。于是该第一无人驾驶设备可根据自身舱口102的位置、自身舱口102的朝向、第二无人驾驶设备的舱口位置以及第二无人驾驶设备的舱口朝向，规划自身的位姿调整路径，并沿规划出的位姿调整路径行驶，以对自身的位姿进行调整，使调整后第一无人驾驶设备的舱口102对准该第二无人驾驶设备的舱口202。其中，规划位姿调整路径时，该第一无人驾驶设备可从该第二无人驾驶设备的舱口202位置，沿该第二无人驾驶设备的舱口202朝向的方向，根据预设的两设备交互的间距，确定位姿调整路径的终点。将当前第一无人驾驶设备的自身位置作为起点。以达到终点后第一无人驾驶设备的舱口102对准该第二无人驾驶设备的舱口202为约束，进行路径规划。
50.图2为本说明书提供的舱口对准的俯视示意图， a为第一无人驾驶设备，b为第二无人驾驶设备，由于第二无人驾驶设备无法继续执行任务时，可能已经无法移动，因此在本说明书提供的一个或多个实施例中，由该第一无人驾驶设备根据第二无人驾驶设备的位姿，调整自身的位姿，粗线曲线为第一无人驾驶设备在调整自身的位姿时的位姿调整路径。图2中a与b的舱口对准后，可见舱口处于相互平行的状态，即，在水平方向上没有位置差异，且在垂直方向上也没有位置差。
51.当然，由于本说明书提供的第一无人驾驶设备，是在没有人工干预的情况下实现将货物从第二无人驾驶设备中转运至第一无人驾驶设备，因此该第一无人驾驶设备或第二无人驾驶设备中，还设置有转运货物的传输装置104。一般情况下，传输装置104是有操作范
围的，因此需要对两台设备的舱口之间的距离进行限制，也就是图2中所示的距离d，需要不大于预设的舱口间距。该舱口间距可根据传输装置104的操作范围确定，通常该舱口间距不大于该操作范围。
52.示例性的，在图3中，以传输装置104为机械臂为例，当第一无人驾驶设备的舱口102与第二无人驾驶设备的舱口202均开启后，该第一无人驾驶设备中的机械臂104，从舱口102伸出，通过该第二无人驾驶设备的舱口202，将货物转运至该第一无人驾驶设备的货仓中。
53.另外，在本说明书一个或多个实施例中，若该位置信息中没有该第二无人驾驶设备的位姿，则该第一无人驾驶设备还可根据预设的距离以及该位置信息，确定该第二无人驾驶设备对应的位置范围。并当监测到自身驶入该位置范围内时，再根据自身配置的传感器110采集的环境数据，确定该第二无人驾驶设备的位姿。并根据该第二无人驾驶设备的位姿以及自身位姿，规划位姿调整路径，并沿该位姿调整路径行驶以进行位姿调整，使调整后第一无人驾驶设备的舱口102对准该第二无人驾驶设备的舱口202。
54.其中，用于采集环境数据的传感器110可以是图像传感器1100以及激光雷达1102中的至少一种。当通过图像传感器1100采集周围的环境数据时，可基于图像传感器1100采集到的环境图像，识别环境图像中第二无人驾驶设备的位姿（至少包含朝向）。当通过激光雷达1102采集周围的环境数据时，可基于激光雷达1102采集到的若干帧周围环境的激光点云，确定第二无人驾驶设备的位姿。
55.进一步的，该第一无人驾驶设备以及该第二无人驾驶设备还可包括多个舱口102。于是，该第一无人驾驶设备，还可基于传感器110采集的环境数据，确定该第二无人驾驶设备的位姿，以及该第二无人驾驶设备中至少一个舱口202的位置。之后，该第一无人驾驶设备可基于自身位姿、自身包括的各舱口102的位置、该第二无人驾驶设备的位姿以及识别出的该第二无人驾驶设备舱口202的位置，规划位姿调整路径，以使该第一无人驾驶设备的至少一个舱口102与识别出的第二无人驾驶设备的舱口202对准。
56.当第一无人驾驶设备与第二无人驾驶设备的舱口对准后，便可开启对准的舱口以进行货物的转移。具体的，当舱口对准后，该第一无人驾驶设备可建立与第二无人驾驶设备之间的通信连接，并通过建立的通信连接向第二无人驾驶设备发送取货信息，使该第二无人驾驶设备开启舱口202。
57.在本说明书一个或多个实施例中，该第一无人驾驶设备与该第二无人驾驶设备可直接建立通信连接，于是当该第一无人驾驶设备驶入该第二驾驶设备对应的位置范围时，该第一无人驾驶设备与该第二无人驾驶设备之间可建立近距离通信连接。其中，近距离通信连接至少包括蓝牙连接以及近场通信连接中的一种。
58.进一步的，由于该第二无人驾驶设备无法继续执行任务，因此为了减少第二无人驾驶设备停留时的能量消耗，在该第二无人驾驶设备向服务器发送位置信息后，可切换为节能模式。也即，使该第二无人驾驶设备中至少包含通信模型在内的若干子系统处于休眠状态。
59.当无人驾驶设备双方在建立近距离通信连接时，该第一无人驾驶设备可先向该服务器发送通知，使该服务器向该第二无人驾驶设备发送唤起指令。当该服务器向第二无人驾驶设备发送唤起指令后，该第一无人驾驶设备可向该第二无人驾驶设备发送通信请求。
60.在本说明书一个或多个实施例中，该第一无人驾驶设备与该第二无人驾驶设备之间也可通过服务器建立通信。于是当该第一无人驾驶设备驶入该第二驾驶设备对应的位置范围时，该第一无人驾驶设备可向该服务器发送取货信息，以使该服务器将取货信息转发至该第二无人驾驶设备，使该第二无人驾驶设备基于该取货信息开启舱口。
61.其中，当该第一无人驾驶设备与该第二无人驾驶设备均包括多个舱口时，该第一无人驾驶设备发送的取货信息中，还可包含对准的第二无人驾驶设备的舱口202的舱口标识，使该第二无人驾驶设备基于该舱口标识开启已对准的舱口202。
62.或者，在本说明书另一种实施例中，该取货信息中不包含对准的第二无人驾驶设备的舱口标识时，则该第二无人驾驶设备也可通过自身传感器210，采集周围环境中的环境数据。之后，根据采集到的环境数据，检测该第一无人驾驶设备的各舱口102的位置，并开启自身与第一无人驾驶设备所对准的舱口。其中，传感器210至少包含图像传感器2100以及激光雷达2102中的一种。
63.在本说明书一个或多个实施例中，该第一无人驾驶设备与该第二无人驾驶设备双方建立通信连接之前，该第一无人驾驶设备还可接收该第二无人驾驶设备发送的身份验证请求，并基于该身份验证请求向该第二无人驾驶设备发送身份验证信息。以在该第二无人驾驶设备身份验证通过后，建立与该第二无人驾驶设备的通信连接。
64.需要说明的是，在本说明书中，该第一无人驾驶设备在调整自身位姿，以使自身的舱口102与第二无人驾驶设备的舱口202对准后，便可开启自身舱口102。当然，由于该第一无人驾驶设备为第二无人驾驶设备提供救援服务，将第二无人驾驶设备的货物转移至自身货仓100中，以代替第二无人驾驶设备继续执行任务。于是，该第一无人驾驶设备通常处于空仓状态，也即，第一无人驾驶设备不搭载货物。因此该第一无人驾驶设备也可在驶入该第二无人驾驶设备对应的位置范围内时，便开启自身舱口102。
65.并且，当该第一无人驾驶设备上有多个舱口102时，该第一无人驾驶设备可开启任意一个舱口102，并调整自身位姿，使自身开启的舱口102与该第二无人驾驶设备的舱口202对准。
66.在本说明书一种或多种实施例中，当该第一无人驾驶设备与该第二无人驾驶设备的舱口对准并开启后，该第一无人驾驶设备上配置的传送装置，便可从该第一无人驾驶设备中伸出，通过该第二无人驾驶设备开启的舱口202，将该第二无人驾驶设备中的货物转运至该第一无人驾驶设备中。
67.其中，该第一无人驾驶设备上所配置的传送装置可以是机械臂或传输履带中的一种。当该传送装置为机械臂时，该第一无人驾驶设备可通过该机械臂，穿过自身开启的舱口102与该第二无人驾驶设备开启的舱口202，抓取货物转移至自身的货仓100中。当该传送装置为传输履带时，该第一无人驾驶设备可将该传输履带，连接自身开启的舱口102与该第二无人驾驶设备开启的舱口202，使该第二无人驾驶设备中的货物通过传输履带传输至该第一无人驾驶设备的货仓100中。
68.当完成货物的转运之后，该第一无人驾驶设备便可代替该第二无人驾驶设备继续执行任务，以避免任务的执行延误。于是该第一无人驾驶设备可关闭舱口102，并接收该服务器发送的该第二无人驾驶设备中货物的订单信息，根据转运得到的货物对应的订单信息，继续执行任务。
69.进一步的，在该第一无人驾驶设备接收到服务器发送的订单信息时，该第一无人驾驶设备还可根据接收到的订单信息，以及从该第二无人驾驶设备中转运出的货物，判断货物是否转运完成。当货物转运完成时，向该服务器发送完成信息，使该服务器更新转运的货物对应的订单信息，并将完成信息转发至该第二无人驾驶设备，使该第二无人驾驶设备关闭舱口202。其中，订单信息是由第二无人驾驶设备发送给该服务器的。
70.当然，若该第一无人驾驶设备与该第二无人驾驶设备建立的近距离通信连接，则该第一无人驾驶设备也可直接向该第二无人驾驶设备发送完成信息，使该第二无人驾驶设备关闭舱口202。
71.需要说明的是，在本说明书一种实施例中，若无人驾驶设备为无人机，则当第二无人机出现意外情况无法继续执行任务时，需要紧急迫降至邻近空地，并将自身位置上报至服务器端，使服务器分配其它无人机进行救援。
72.当该第一无人机接收到服务器发送的救援任务后，可根据任务信息中包含的等待救援的第二无人机的位置信息，规划救援飞行路径。并在该第一无人机沿救援飞行路径抵达该第二无人机对应的位置范围内时，再进行位姿调整，使该第一无人机的舱口102对准该第二无人机的舱口202。
73.本说明书还提供了一种无人驾驶设备，该无人驾驶设备可在无法继续执行任务时，向服务器发送求助信息，以使服务器派遣其它无人驾驶设备进行救援。以下结合附图，详细说明本技术提供的无人驾驶设备。
74.图4为本说明书实施例提供的无人驾驶设备的示意图，该无人驾驶设备至少包括：货仓200以及该货仓的舱口202，该货仓200用于放置该无人驾驶设备运送的货物，该舱口202则为向该货仓200货物搬运，或从该货仓200搬出货物时的窗口。且该舱口202具有开启和关闭功能，以保障货物的运送安全。
75.在本说明书一个或多个实施例中，以确定无法继续执行任务的无人驾驶设备为第二无人驾驶设备，以救援的无人驾驶设备为第一无人驾驶设备进行说明。
76.当该第二无人驾驶设备确定无法继续执行任务时，可向服务器发送位置信息，使该服务器根据该第二无人驾驶设备的位置信息，确定救援该第二无人驾驶设备的第一无人驾驶设备，并向确定出的第一无人驾驶设备发送该位置信息。其中，该第二无人驾驶设备无法继续执行任务，可能是由于自身硬件故障导致的，如轮胎漏气等，也可能是由于电量不足导致的。
77.进一步的，在确定用于救援的第一无人驾驶设备时，该第二无人驾驶设备可向该服务器发送自身携带的各货物对应的订单信息，使该服务器根据各货物对应的订单信息以及其他无人驾驶设备的状态，从其他无人驾驶设备中确定该第一无人驾驶设备。其中，订单信息中至少包含货物体积、货物重量以及数量等信息，还可包含各订单的预计送达时间等。其他无人驾驶设备的状态至少其他无人驾驶设备的位置以及其他无人驾驶设备已分配的任务信息中的一种。
78.当然，该服务器在筛选用于救援的第一无人驾驶设备时，还可根据该第二无人驾驶设备发送的位置信息，确定距离最近的其它无人驾驶设备，作为第一无人驾驶设备。
79.之后，在该第一无人驾驶设备到达该第二无人驾驶设备处后，该第二无人驾驶设备可与该第一无人驾驶设备建立通信连接。其中，该第二无人驾驶设备与该第一无人驾驶
设备双方可直接建立通信连接，也可通过服务器建立通信连接。具体建立通信连接的方式已经在上述第一无人驾驶设备侧进行了详细阐述，本说明书对此不再赘述。
80.其中，为了减少该第二无人驾驶设备在停留期间的耗能，在该第二无人驾驶设备向该服务器发送位置信息后，可切换为节能模式。并在接收到该服务器发送的唤起指令时，再根据该唤起指令，启动通信模块。通过该通信模块接收该第一无人驾驶设备发送的通信请求，并基于该通信请求与该第一无人驾驶设备建立连接。
81.在救援与被救援的无人驾驶设备双方建立通信连接后，该第二无人驾驶设备可接收该第一无人驾驶设备发送的取货信息，并根据取货信息中携带的舱口标识，开启对应舱口202。并将该第二无人驾驶设备的货物转运至该第一无人驾驶设备，使该第一无人驾驶设备根据转运得到的货物对应的订单，继续执行任务。其中，该第一无人驾驶设备在到达该第二无人驾驶设备处时，还根据该第二无人驾驶设备的位姿，进行位姿调整，将该第一无人驾驶设备的舱口102对准该第二无人驾驶设备的舱口202。
82.在本说明书一个或多个实施例中，由于该第二无人驾驶设备无法继续执行任务，而由救援的第一无人驾驶设备代替该第二无人驾驶设备继续完成订单的配送。因此为了保证该第一无人驾驶设备有充足的电量执行后续配送任务，可由该第二无人驾驶设备进行货物转移。
83.于是，当该第一无人驾驶设备与该第二无人驾驶设备的舱口均开启后，该第二无人驾驶设备可通过自身配置的传输装置204，从该第二无人驾驶设备的货仓中伸出，通过该第一无人驾驶设备开启的舱口102，将该第二无人驾驶设备中的货物转运至该第一无人驾驶设备。其中，该传输装置204至少包括机械臂以及传输履带中的一种。当传输装置204为机械臂时，可参见图3，该机械臂可夹取货物，由第二无人驾驶设备的舱口202中伸出，通过该第一无人驾驶设备的舱口，转运至第一无人驾驶设备的货仓100中。
84.在本说明书一个或多个实施例中，若该第二无人驾驶设备由于电量不足导致无法继续执行任务，则在双方舱口开启后，由该第一无人驾驶设备通过自身配置的传输装置204，穿过自身开启的舱口102以及该第二无人驾驶设备开启的舱口202，完成货物的转移。
85.在本说明书一个或多个实施例中，当双方舱口开启后，该第二无人驾驶设备也可将自身货物搬运至舱口202，使该第一无人驾驶设备的传输装置204将货物转运至该第一无人驾驶设备。
86.在本说明书一个或多个实施例中，为了提高货物的转运效率，也可分别采用第一无人驾驶设备与第二无人驾驶设备中的传输装置204，同时进行货物的转移。如，通过该第二无人驾驶设备中的机械臂将货物转移至第一无人驾驶设备中，并同时通过该第一无人驾驶设备的机械臂从该第二无人驾驶设备中抓取货物，投放至自身货仓中。
87.其中，该第二无人驾驶设备与该第一无人驾驶设备之间的详细的交互过程，已经在上述第一无人驾驶设备侧进行了阐述，本说明书对此不再赘述。
88.本说明书还提供一种无人驾驶设备的交互系统。以下结合附图，详细说明本技术各实施例提供的技术方案。
89.图5为本说明书实施例提供的一种无人驾驶设备的交互系统的示意图，该交互系统包含第一无人驾驶设备10、第二无人驾驶设备20以及服务器30。其中，该第一无人驾驶设备10可以是如图1所示的第一无人驾驶设备，该第二无人驾驶设备20可以是如图4所示的第
二无人驾驶设备。
90.当该第二无人驾驶设备20确定无法继续执行任务时，可向服务器30发送位置信息。该服务器30可接收该第二无人驾驶设备20发送的位置信息，并根据该位置信息确定救援的第一无人驾驶设备10，以及向该第一无人驾驶设备10发送位置信息。
91.其中，在筛选用于救援的第一无人驾驶设备10时，该第二无人驾驶设备20可向该服务器30发送自身携带的各货物对应的订单信息，该服务器30可根据各货物对应的订单信息以及其他无人驾驶设备的状态，从其他无人驾驶设备中确定第一无人驾驶设备10。
92.进一步的，该服务器30可根据各货物对应的订单信息以及其他无人驾驶设备的状态，确定可转运各货物的其他无人驾驶设备，作为候选无人驾驶设备。根据各候选无人驾驶设备的状态以及各货物对应的订单信息，确定各候选无人驾驶设备转运得到各货物后的任务压力，并根据各候选无人驾驶设备的任务压力，从中确定用于救援的第一无人驾驶设备10。
93.在本说明书一个或多个实施例中，无人驾驶设备的状态可以划分为闲置与配送中。若其他无人驾驶设备当前闲置，则可将该其他无人驾驶设备作为候选无人驾驶设备。若其他无人驾驶设备当前处于配送中，则可根据该其他无人驾驶设备的剩余空间，以及该第二无人驾驶设备20中待转运的获取的订单信息，确定可存放的其他无人驾驶设备，作为候选无人驾驶设备。
94.在本说明书一个或多个实施例中，当候选无人驾驶设备处于配送中时，则该候选无人驾驶设备还包含已分配的订单需要配送。于是，可针对每个候选无人驾驶设备，根据该候选无人驾驶设备当前已分配的订单的配送路径，以及额外配送转运得到的各货物的更新路径，确定该候选无人驾驶设备额外配送转运得到的各货物，所产生的路程增量。并根据该候选无人驾驶设备额外配送转运得到的各货物的路程增量，确定该候选无人驾驶设备的任务压力。其中，路程增量越大，该候选无人驾驶设备的任务压力越大。
95.或者，还可根据该候选无人驾驶设备当前已分配的订单信息，以及额外配送转运得到的各货物的订单信息，确定该候选无人驾驶设备额外配送转运得到的各货物的载重总量。并根据该候选无人驾驶设备额外配送转运得到的各货物后的载重总量，确定该候选无人驾驶设备的任务压力。其中，载重总量越大，该候选无人驾驶设备的任务压力越大。
96.或者，还可根据该候选无人驾驶设备的存储空间上限，以及该候选无人驾驶设备额外配送转运得到的各货物后货仓的剩余空间，确定该候选无人驾驶设备的任务压力。其中，剩余空间越小，则该候选无人驾驶设备的运力压力越大。
97.或者，还可根据该候选无人驾驶设备当前已分配订单的预计送达时间，以及额外配送转运得到的各货物的预计送达时间，确定该候选无人驾驶设备额外配送转运的货物后，所产生的超时订单量。并根据产生的超时订单量，确定该候选无人驾驶设备的任务压力。其中，产生的超时订单量越多，则该候选无人驾驶设备的运力压力越大。
98.其次，该第一无人驾驶设备10可接收该服务器30发送的该第二无人驾驶设备20的位置信息，并根据该位置信息，行驶至该第二无人驾驶设备20处。
99.之后，该第一无人驾驶设备10可根据该第二无人驾驶设备20的位姿，进行位姿调整，将该第一无人驾驶设备10的舱口102对准该第二无人驾驶设备20的舱口202。并与该第二无人驾驶设备20建立通信连接，向该第二无人驾驶设备20发送取货信息。
100.然后，该第二无人驾驶设备20可根据该第一无人驾驶设备10发送的取货信息，开启舱口202，由该第一无人驾驶设备10通过传输装置，将该第二无人驾驶设备20中的货物转运至自身货仓中。
101.最后，该第一无人驾驶设备10可根据转运得到的货物对应的订单，继续执行任务。
102.基于图5所示的无人驾驶设备的交互系统，当第二无人驾驶设备确定无法继续执行任务时，可向服务器发送位置信息，由该服务器将该位置信息转发至该第一无人驾驶设备。该第一无人驾驶设备行驶至该第二无人驾驶设备处后，根据该第二无人驾驶设备的位姿进行位姿调整，并与该第二无人驾驶设备建立通信连接。该第二无人驾驶设备在接收到该第一无人驾驶设备发送的取货信息后，开启舱口并将货物转运至第一无人驾驶设备中。当无人驾驶设备出现意外无法执行任务时，无需人工干预和救援，通过无人驾驶设备之间的交互，实现设备之间的自主救援，保证任务的顺利执行，大大节省了成本，提高了任务执行效率。
103.针对上述图5所示的无人驾驶设备的交互系统，本说明书还对应提供了无人驾驶设备的交互系统中所采用的交互方法，如图6所示。
104.图6为本说明书实施例提供的无人驾驶设备的交互方法的流程示意图，其中，该无人驾驶设备的交互方法以第一无人驾驶设备为执行主体，具体可包括以下步骤：s300：第一无人驾驶设备接收任务信息。
105.本说明书提供的无人驾驶设备的交互方法，以进行救援的第一无人驾驶设备为执行主体。当该第一无人驾驶设备接收到服务器下发的任务信息，可根据该任务信息中包括的位置信息，前往对应位置执行救援任务。其中，该任务信息中至少包括第二无人驾驶设备在确定无法继续执行任务时，发送至该服务器的位置信息。
106.s302：根据所述位置信息，行驶至第二无人驾驶设备处，并根据所述第二无人驾驶设备的位姿，进行位姿调整，将所述第一无人驾驶设备的舱口对准所述第二无人驾驶设备的舱口。
107.该第一无人驾驶设备在接收到该位置信息后，便可根据该位置信息以及自身当前位置，确定以当前位置为起点，以该位置信息对应的位置为终点的路径。并沿该路径行驶，以抵达第二无人驾驶设备处进行救援。
108.当该第一无人驾驶设备抵达该第二无人驾驶设备处后，可基于该第二无人驾驶设备的位姿，对自身位姿进行调整，使得自身的舱口与该第二无人驾驶设备的舱口对准，后续可以通过舱口进行货物转运。
109.s304：建立与所述第二无人驾驶设备的通信，并向所述第二无人驾驶设备发送取货信息，使所述第二无人驾驶设备开启舱口，并从所述第二无人驾驶设备中提取货物。
110.s306：根据提取出的货物对应的订单信息，继续执行任务。
111.当第一无人驾驶设备与第二无人驾驶设备的舱口对准后，该第一无人驾驶设备可建立与第二无人驾驶设备之间的通信连接，并通过建立的通信连接向第二无人驾驶设备发送取货信息，使该第二无人驾驶设备开启舱口。并通过自身的传输装置，从该第二无人驾驶设备中提取货物。
112.待完成货物转移之后，该第一无人驾驶设备可根据提取出的货物对应的订单信息，继续执行任务，完成各货物的配送。
113.基于图6所示的无人驾驶设备的交互方法，第一无人驾驶设备根据接收到的任务信息中包含的位置信息，行驶至第二无人驾驶设备处，并基于该第二无人驾驶设备的位姿，进行位姿调整，将该第一无人驾驶设备的舱口对准该第二无人驾驶设备的舱口。之后，建立与该第二无人驾驶设备的通信，并向该第二无人驾驶设备发送取货信息，使该第二无人驾驶设备开启舱口，并从该第二无人驾驶设备中提取货物。最后，根据提取出的货物对应的订单信息，继续执行任务。当无人驾驶设备出现意外无法执行任务时，无需人工干预和救援，通过无人驾驶设备之间的交互，实现设备之间的自主救援，保证任务的顺利执行，大大节省了成本，提高了任务执行效率。
114.另外，以进行救援的第一无人驾驶设备为执行主体，与被救援的第二无人驾驶设备进行交互的具体过程在上述第一无人驾驶设备侧已经进行了详细阐述，本说明书对此不再赘述。
115.针对上述图5所示的无人驾驶设备的交互系统，本说明书还对应提供了无人驾驶设备的交互系统中所采用的交互方法，如图7所示。
116.图7为本说明书实施例提供的无人驾驶设备的交互方法的流程示意图，其中，该无人驾驶设备的交互方法以第二无人驾驶设备为执行主体，具体可包括以下步骤：s400：第二无人驾驶设备确定无法继续执行任务时，向服务器发送位置信息。
117.本说明书提供的无人驾驶设备的交互方法，以被救援的第二无人驾驶设备为执行主体。当该第二无人驾驶设备确定无法继续执行任务时，可向服务器发送位置信息，以使该服务器派遣其他无人驾驶设备前来救援。
118.s402：接收第一无人驾驶设备到达后发送的通信请求时，与所述第一无人驾驶设备建立通信连接。
119.当救援的第一无人驾驶设备抵达该第二无人驾驶设备周围后，救援双方可建立通信连接，于是，该第二无人驾驶设备可在接收到该第一无人驾驶设备发送的通信请求时，与该第一无人驾驶设备建立通信连接。
120.此外，为了便于后续货物的转运，该第一无人驾驶设备还可基于该第二无人驾驶设备的位姿，进行位姿调整，使自身舱口与该第二无人驾驶设备的舱口对准。
121.s404：根据所述第一无人驾驶设备发送的取货信息，开启舱口，并将所述第二无人驾驶设备的货物转运至所述第一无人驾驶设备，使所述第一无人驾驶设备根据转运得到的货物对应的订单，继续执行任务。
122.待救援双方建立通信连接后，该第二无人驾驶设备可接收该第一无人驾驶设备发送的取货信息，并基于该取货信息开启舱口。然后通过传输装置将该第二无人驾驶设备的货物转运至该第一无人驾驶设备中，使该第一无人驾驶设备根据转运得到的货物对应的订单，继续配送各货物。
123.基于图7所示的无人驾驶设备的交互方法，当第二无人驾驶设备确定无法继续执行任务时，向服务器发送位置信息。在接收该第一无人驾驶设备到达后发送的通信请求时，与该第一无人驾驶设备建立通信连接。之后，根据该第一无人驾驶设备发送的取货信息，开启舱口，并将该第二无人驾驶设备的货物转运至该第一无人驾驶设备，使该第一无人驾驶设备根据转运得到的货物对应的订单，继续执行任务。当无人驾驶设备出现意外无法执行任务时，无需人工干预和救援，通过无人驾驶设备之间的交互，实现设备之间的自主救援，
保证任务的顺利执行，大大节省了成本，提高了任务执行效率。
124.另外，以被救援的第二无人驾驶设备为执行主体，与救援的第一无人驾驶设备进行交互的具体过程在上述第二无人驾驶设备侧已经进行了详细阐述，本说明书对此不再赘述。
125.基于图6所示的无人驾驶设备的交互方法，本说明书实施例还对应提供一种无人驾驶设备的交互装置的结构示意图，如图8所示。
126.图8为本说明书实施例提供的一种无人驾驶设备的交互装置的结构示意图，所述装置包括：接收模块500，接收任务信息，所述任务信息中至少包括：第二无人驾驶设备在确定无法继续执行任务时，发送至服务器的位置信息；调整模块502，根据所述位置信息，行驶至所述第二无人驾驶设备处，并根据所述第二无人驾驶设备的位姿，进行位姿调整，将所述装置的舱口对准所述第二无人驾驶设备的舱口；转运模块504，建立与所述第二无人驾驶设备的通信，并向所述第二无人驾驶设备发送取货信息，使所述第二无人驾驶设备开启舱口，并从所述第二无人驾驶设备中提取货物；执行模块506，根据提取出的货物对应的订单信息，继续执行任务。
127.基于图7所示的无人驾驶设备的交互方法，本说明书实施例还对应提供一种无人驾驶设备的交互装置的结构示意图，如图9所示。
128.图9为本说明书实施例提供的一种无人驾驶设备的交互装置的结构示意图，所述装置包括：发送模块600，确定无法继续执行任务时，向服务器发送位置信息；接收模块602，接收第一无人驾驶设备到达后发送的通信请求时，与所述第一无人驾驶设备建立通信连接；转运模块604，根据所述第一无人驾驶设备发送的取货信息，开启舱口，并将第二无人驾驶设备的货物转运至所述第一无人驾驶设备，使所述第一无人驾驶设备根据转运得到的货物对应的订单，继续执行任务。
129.本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可用于执行上述提供的无人驾驶设备的交互方法。
130.当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
131.在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进（例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进）还是软件上的改进（对于方法流程的改进）。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件（programmable logic device, pld）（例如现场可编程门阵列（field programmable gate array，fpga））就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员
自行编程来把一个数字系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器（logic compiler）”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言（hardware description language，hdl），而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel（advanced boolean expression language）、ahdl（altera hardware description language）、confluence、cupl（cornell university programming language）、hdcal、jhdl（java hardware description language）、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl（ruby hardware description language）等，目前最普遍使用的是vhdl（very
‑
high
‑
speed integrated circuit hardware description language）与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
132.控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该（微）处理器执行的计算机可读程序代码（例如软件或固件）的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路（application specific integrated circuit，asic）、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc 625d、atmel at91sam、microchip pic18f26k20 以及silicone labs c8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
133.上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
134.为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
135.本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、cd
‑
rom、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
136.本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器
以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
137.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
138.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
139.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
140.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
141.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd
‑
rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
142.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
143.本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、cd
‑
rom、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
144.本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
145.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
146.以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。