用于确定土壤元素成分的设备和方法与流程

用于确定土壤元素成分的设备和方法
1.本发明涉及用于尤其在农业、地质或人为设计的土地或土壤中确定土壤元素成分的设备和方法。本发明针对一种用于与深度相关地确定土壤元素成分的方法和一种用于确定土壤元素成分的方法和相应设备。此外，本发明针对一种用于利用所确定的土壤元素成分处理农用土壤的方法。
2.尤其在农业中，需要知晓待耕作土壤的成分，因为所述成分对植物生长有着可观的影响。从现有技术中知道了通过取样和分析样品来确定农用土壤的成分。所述分析通常以相对于取样错时的方式在实验室中发生。此工作过程是复杂且昂贵的。此外，此工作过程就只能在本地随机检查土壤表面质量而言是不准确的。由此得到的信息密度因此很低。从现有技术中知道了用于促成取出样品的各种不同方法。因此打算实现细筛取出样品且就此而言打算实现土壤质量的更精确分析。尽管有这样的改进方案，但迄今仍无法就其成分而言以可靠方式分析农用土壤。此外，实验室调查的缺点是它们一般暗示在取样和例如基于分析结果的农用土壤的施肥之间有几天。因此，基于用于土壤质量分析的已知方法，只能完成不准确的土壤施肥。尤其是，无法通过有目标的施肥来高效补偿土壤成分不均匀性。结果尤其可能是土壤的施肥过多或不足。
3.对于各种各样的其它应用存在相似的需求。因此，通常需要检验人为土地例如像垃圾填埋区是否有污染物。这也在地质勘探钻孔环境中例如对于矿床开发、地下水开发或建筑土地调查是必需的。在土地用地质和人为钻孔操作中的标准化作业是要基于网格执行分析并分析在实验室内过程中获得的土地样品。这种分析在环境分析用试验室中进行或者在大学或研究设施的专业研究所中进行，并且通常很复杂。材料成分的全面可靠分析根据现有技术是不可行的，这与用于农业土壤的情况相似。
4.基于此，本发明的目的是至少部分克服从现有技术中知道的问题，并且尤其提供方法和设备，利用这些方法和设备能以覆盖区域或范围广的方式很可靠地取得土壤质量。
5.该目的通过独立权利要求的特征来实现。本发明的其它有利实施例在从属权利要求中被详细说明。在从属权利要求中被个别列出的特征可以通过在技术上有意义的方式组合并且可以限定本发明的其它实施例。此外，在权利要求书中详细说明的特征在说明书中被更具体描述和解释，其中示出了本发明的其它优选实施例。
6.根据本发明，提出一种用于依据深度或与深度相关地确定土壤元素成分。该方法包括：
7.‑
提取土壤的核心样本，和
8.‑
通过借助激光诱发击穿光谱仪libs分析所提取的核心样本而根据所述深度来确定土壤元素成分。
9.利用所述方法，土地能以自动化方式被表征。为此，尤其是土壤元素成分可以利用所述方法被确定。这意味着土壤内的化学元素分布。该元素成分也可以被称为元素浓度分布。所述元素的化学结合状态在此并不重要。元素成分在许多应用场合中是重要的质量参数。元素成分的确定也可以被称为多元素分析。
10.所述方法优选被施用于农业土壤，例如像农业地区或森林表面。
11.或者，所述方法可以被施用于人为土地例如像垃圾填埋场。所述方法也可以被用在地质勘探钻孔环境、例如用于矿床开发/勘探、用于地下水开发/勘探或建筑土壤探查。在此情况下，利用所述方法可以确定土壤的原材料回收潜力，土壤内的环境相关物质在封闭地下水内的可溶性潜力可以被监视，或者建筑表面例如像前垃圾填埋区的使用潜力可被确定。它也可以被施用在工业设施例如像油站的拆解中以评估可能的土地污染。利用所述方法避免由实验室检验造成的延时。可选需要的附加检验于是可以通过简单方式执行，因为其必需性可被马上确认。
12.借助为了更大深度被安装在车辆上的自动化设备，自然物质和人为物质能关于例如像来自垃圾填埋、加油站或工业厂房污染物和有价值物质浓度以3d的方式被实时地系统性分析。所述设备被描述为安装在车辆之“上”的事实不应该限制该设备在车辆上的布置的类型和位置。因此，术语“上”应该尤其包括该设备被附接至车辆的上面、下面、内部、前面、后面或侧面。
13.利用所述方法，呈元素成分形式的土壤质量尤其可以高效可靠地被确定。对此，土壤样品通过libs被取出和分析。libs的优点是于是可以现场进行取样的分析，即，直接在样品的取出/提取所在地点进行。样品于是可以很快速地被分析。
14.利用所述方法，该元素成分可以依据土壤深度被确定。就此而言，深度是指土壤表面与在土壤内的所考虑的点之间的距离。这可以被称为“土深”。1米深度例如描绘土壤表面下方1米的点。
15.核心样本优选竖向取得。这意味着，在核心样本取出或提取之前，核心样本的轴线竖向对准。也可行的是以倾斜方式自竖向取出核心样本。
16.根据应用，该方法可涵盖不同的深度范围。在农业领域中，最大1米深度可能就够了，因为农用植物的根通常不会更深入土壤。在人为影响土地的情况下并且尤其在地质勘探钻孔的情况下，可以调查相当大的深度。
17.与深度相关的元素成分的确定可以在所述方法中通过提取呈核心样本形式的样品来实现。就此而言，核心样本应该被理解为以下样品，其例如以钻心形式被使用。在将所述方法用于地质勘探钻孔的情况下，在钻井程序中获得的钻孔也表示核心样本。
18.核心样本是代表土壤的特定深度范围的样品，因此，与深度相关的土壤元素成分可以依据核心样本被确定。核心样本优选通过探头例如夯芯探头、尤其是所谓的土壤采样器“p
ü
rckhauer”被取出。夯芯探头是如下装置，借此可以从土地中提取典型呈柱形的核心样本。核心样本优选从土壤表面延伸至0.5米深度、优选甚至达到1米深度。这样的深度涵盖尤其好地适用于许多应用场合，尤其是农业。尤其对应于取样用探头的长度的核心样本纵向延伸尺寸决定了在何种深度范围内可以通过所述方法确定土壤元素成分。由于核心样本的取出或提取，所述方法的优点是并非仅进行土地表面分析。该核心样本优选以自动化方式被取出。这意味着，采用取样装置，其在接通和设定之后自动取出或提取核心样本。这可减少执行所述方法的花费，或者替代地可以在不变花费下使用更多样品。
19.优选地，土壤元素成分与深度相关地通过借助激光诱发击穿光谱仪libs直接分析取出核心样本被确定。在此，“直接”意味着libs被直接施用于核心样本。
20.当核心样本被取出或提取时，取出的位置优选通过例如gps被确定。尤其是与自动驾驶车辆相关地，位置确定也可以借助5g移动无线电网络发生。结果，两维或三维的土地模
型可以在许多核心样本从各自记录测量数据中例如通过在取出所在地点之间的内插被移除时被创建。因此获得土地深度模型。
21.所取出的或所提取的核心样本借助libs被分析。为此，核心样本沿其长度用激光器被扫描或取样。此结果是与沿着核心样本的位置相关且就此与土地深度相关的元素成分。
22.可行的是，核心样本可以在取出之后被存放且接着随后通过libs被分析。这有以下优点，不必为被用于libs的装置规定尤其对尺寸和形状的特殊要求。
23.优选地，核心样本的新切口被分析。为此，例如核心样本的最外侧5毫米可以在径向上通过凸脊被剥离。这可以跟在提取之后和/或在其后。在借助libs的分析中，尤其因取出过程中的夹带造成的涂污效果于是可被避免。
24.核心样本也可以无需剥离地被分析。这尤其在以下情况下是可能的，涂污效应仅轻微发生和/或仅需要关于深度关联性的低精度。
25.或者根据该方法的一个优选实施例，该核心样本在取出/提起过程中被分析。
26.在此实施例中，优选采用libs装置，其如此设计和布置，核心样本在其从土地中被拔出时被引导经过libs装置。在此实施例中也优选的是在新的截面或切口处进行所述分析。
27.在取出/提取过程中的核心样本的分析具有以下优点，样品可以在取出之后马上放置存储，无需注意核心样本的各个部分是否位移或混合。如果会发生这种情况，则将无法在后续分析时获得正确的深度关系。尤其是在呈地质勘探孔的钻心形式的核心样本情况下，也可能因为空间缘故而使得钻心安放难以实现或甚至无法实现。但根据本实施例，该核心样本已经在土壤取出/提取过程中被分析，从而不需要小心放置整个核心样本。
28.另外，通过本实施例来加速所述方法。在从土壤取出核心样本期间内，最好完成多次测量，优选是每秒10到50次测量。核心样本于是可以利用高空间分辨率被分析，从而元素成分能利用相应的高分辨率关联性来确定。
29.除了元素成分外，土壤的其它参数可以例如通过光学相机、红外分析、nir、雷达测量、微波测量、超声波测量和/或伽马射线背散射和吸收被确定。
30.作为另一方面，提供一种用于与深度相关地确定待收集的土壤元素的设备。该设备包括：
31.‑
用于提取或取出土壤核心样本的装置，
32.‑
libs装置，用于通过借助激光诱发击穿光谱仪libs分析所取出的核心样本而与深度相关地确定土壤元素成分。
33.用于与深度相关地确定土壤元素成分的方法的所述特殊优点和设计特征可以施用和转移到用于与深度相关地确定土壤元素成分的设备上，反之亦然。所述方法尤其优选利用所述设备来执行。尤其是，所述设备优选被设计用于执行所述方法。
34.该libs装置优选被设计成该核心样本可以在取出/提取过程中被分析。
35.作为另一方面，提出一种用于确定土壤元素成分的方法。该方法包括：
36.a)针对至少一个取样地点，土壤与深度相关地借助根据上述方法被分析，和/或
37.b)针对扫描面，土壤通过扫描土壤借助瞬发伽马中子活化分析pgnaa和/或脉冲快速中子活化分析pftna而被分析，和
38.c)从步骤a)和/或b)的结果确定土壤元素成分。
39.用于确定依据深度的土壤元素成分的上述方法和对应设备的所述特殊优点和设计特征可以被施用和转移到在此所述的用于确定土壤元素成分的方法，反之亦然。这尤其就涉及在此所描述的方法的步骤a)而言是适用的。尤其是以下描述步骤b)的具体特征。
40.所述方法的结果优选是土壤元素成分的分布。这样的分布优选取决于所在地点和深度且就此而言被三维确定。深度关联性可以通过步骤a)获得。但是，两维分布也可以被创建，其仅与地点相关并且针对每个地点包括一个值。这样的分布也可以无需步骤a)来创建。但是，两维分布也可以例如通过例如投影三维分布的值来获得。
41.基于所获得的分布，例如可以检测人为影响土壤的污染物浓度。这使得这样土地的操作者更容易满足强制性监管要求。因此，尤其是环境参数可以被系统性采集。基于此，对土壤和水的损坏可被减至最低程度。
42.此外，所得到的分布可以用于尤其是以其它参数推断出土壤发展。
43.在所述方法中，步骤a)和c)能无需步骤b)地进行，步骤b)和c)无需步骤a)地进行，或者执行步骤a)、b)和c)。在后者情况下，步骤a)和b)可以全部或部分同时地或依次按照任何顺序执行。步骤c)在任何情况下仅在步骤a)和/或b)开始后开始。但可能的是该步骤c)部分或完全与步骤a)和/或b)并行地执行。
44.在步骤a)中，用于确定土壤元素成分的上述方法针对至少一个取样地点、优选多个取样地点根据深度来执行。取样地点优选基于网格来布置并分散在整个土地上。
45.在步骤b)中，土地借助pgnaa和/或pftna被分析。土壤上层的元素成分可以通过pgnaa和/或pftna来获得。元素成分能以例如均是在紧接在土壤表面下方的50厘米土壤范围内形成的平均值形式来获得。
46.借助pgnaa的分析是优选的。所述这两种方法是利用中子来分析的方法。这种中子可以从中子源例如合适的放射性材料起被发射入土壤中。在土壤中，在这些中子之间和形成土壤的原子核之间有相互作用。在该核心相互作用中产生伽马射线，其可以通过辐射探测器被探测。基于探测到的辐射，可以推断得出土壤中的原子。就此而言，土壤元素成分可被确定。这能以范围广的方式全面发生，此时对应设备在土地上被移动，使得土壤被连续扫描。或者，可以例如在网格点处执行个别测量并内插该结果。
47.尤其是，具有中子源和辐射探测器的扫描单元可被用于步骤b)。最好利用支架或升降机使扫描单元来到土壤表面附近并在土壤表面上方移动。扫描单元也可以被安装在犁上，因此该设备可以被置入土壤的凹地中。
48.在步骤c)中，从步骤a)和/或b)的结果中确定土壤元素成分。
49.如果除了步骤c)外仅执行步骤a)，则基于步骤a)的结果执行步骤c)。为此，步骤a)的结果例如可以通过在取样地点之间的内插被补充以形成元素成分的范围广的综合分布。此分布可与地点相关和与深度相关并且就此而言是三维的。
50.如果除了步骤c)外仅执行步骤b)，还基于步骤b)的结果执行步骤c)。因为土壤元素成分可通过pgnaa和/或pftna以平均值的形式被确定，步骤c)例如可以包括将步骤b)的结果转化为土壤的无间隙二维元素分布图的形式中。
51.但优选如下的方法实施例，据此，除了步骤c)之外还执行步骤a)和步骤b)。在步骤c)中，土壤元素成分从步骤a)的结果起且伴随基于步骤b)的结果的修正被创建或者通过步
骤b)的结果且伴随基于步骤a)的结果的修正被创建。
52.在此实施例中，在步骤a)和b)中说明的所述分析方法的优点相互组合。伴随这些方法的结合，各自方法的分析优点被整合到一个具有很高的测量潜力的总体系统。
53.借助pgnaa和/或pftna，土壤元素成分已经可以通过表面覆盖或范围广的方式被确定。就此而言，只利用此方法可能就够了。但是，pgnaa和pftna的精度有限。此外，这些方法可能仅对某些元素敏感。
54.可以借助libs而不是用pgnaa和/或pftna获得较高的测量精度。此外，更多元素可以借助libs而不是用pgnaa和/或pftna被分析。但是因为所要求的样品提取，libs比pgnaa和/或pftna更复杂。但是，借助libs的核心样本分析不像借助pgnaa和/或pftna的分析地关于元素谱和深度关联性富含信息。
55.因此，根据本发明，土壤元素成分的模型借助pgnaa和/或pftna来创建并基于libs被修正，或反之。修正应该是指，在步骤c)中如此确定土壤元素成分，即，用两种不同测量方法获得的值尽量彼此一致。代替内插值，在步骤c)中确定的元素成分可以包括基于在取样地点之间的pgnaa和/或pftna的结果的值。
56.根据该方法的另一个优选实施例，土壤元素成分的分布被创建，其覆盖从土壤表面到在0.3米至1米范围内的深度的土壤。
57.已经发现，针对许多应用场合所规定的深度覆盖范围是在针对按特定深度的特殊应用所要求的测量精度、实际努力和元素成分认知之间的适当折中。用于在0.3米至0.5米范围内的最大深度的平均值可以借助pgnaa和/或pftna来获得。如果土壤元素成分的分布是与libs一起生成的，则这可能在直至0.3米范围的深度内都是特别精确的并且可以具有足以用于深达1米的许多应用的精度。
58.本实施例尤其适用于农业土壤。尤其是在人为影响土壤和地质勘探井的借助libs的分析中，如上所述地，相当大的深度可能是相关的。
59.根据该方法的另一个优选实施例，土壤湿度在步骤a)和/或b)中被附加确定并且在土壤元素成分的确定中予以考虑。
60.土壤中的含水量可能影响到穿过土壤的中子通量。通过知晓土壤湿度，libs、pgnaa和/或pftna的精度因此可被提高。土壤湿度可以例如通过微波技术、近红外技术、伽马背散射、容抗测量或者兆赫测量技术被确定。优选地，湿度以深度相关方式被确定。这尤其可以在核心样本取出期间内发生。
61.根据该方法的另一个优选实施例，土壤的至少一个参数进一步通过近红外光谱仪nir和/或通过相机被确定。
62.该测量方法的测量精度可通过nir被提高。为此，除了libs、pgnaa和/或pftna外，土壤的深度相关附加信息也可以作为土壤参数借助nir被确定并且与通过libs、pgnaa和/或pftna获得的结果相比较。作为总结果，修正后的元素组合可被确定，例如在其中基于nir的结果修正和/或校准libs、pgnaa和/或pftna的结果。
63.此外，通过nir，土壤的其它参数例如像土壤的含水量和/或土壤中的某些有机化合物的比例可被确定。这些参数优选以深度相关方式被确定。或者，优选单独地例如作为平均值通过核心样本和/或通过直接分析土壤表面确定这些参数。
64.相机优选是高性能相机。优选地，相机具有这样高的分辨率，即土地性能因此可以
通过光学方式被确定。利用相机，土地参数例如像土壤粘聚力、晶粒尺寸分布图案和/或土壤中的黏土部分可被确定。这些参数可以尤其以深度相关方式被确定，例如通过分析核心样本。借助相机，核心样本优选在取出/提取过程中被分析。因此，核心样本表面可以无需移动相机地被分析。或者，优选以深度相关方式例如作为平均值通过核心样本和/或通过直接分析土壤表面来确定这些参数。
65.根据该方法的一个优选实施例，土壤是农业土壤。
66.用所述方法得到的所述分布可被用于农业区域、森林表面和自然区域的系统性监视。这样一来，可以促成用于环境和/或水保护的监管要求监视。
67.作为另一方面，提出一种用于通过上述方法确定土壤元素成分的设备。该设备包括：
68.‑
用于根据步骤a)提取并分析核心样本的样本单元，和/或
69.‑
用于根据步骤b)扫描土地的扫描单元，和
70.‑
评估装置，其设计成根据步骤c)确定土壤元素成分。
71.用于与深度相关地确定土壤元素成分的方法和设备和用于确定土壤元素成分的前述方法的所述特殊优点和设计特征可适用和转移到用于确定土壤元素成分的设备，反之亦然。尤其是，上述方法优选利用在这里所述的设备来执行。尤其是在这里所述的设备优选被设计用于执行上述方法。
72.该设备优选包括样本单元和扫描单元，从而步骤a)和步骤b)均被执行。在该情况下，评估装置优选设计用于在步骤c)中从步骤a)的结果开始并伴随基于步骤b)的结果的修正或以相反方式来创建土壤元素成分分布。
73.所述样本单元和/或扫描单元优选被设计成从土壤表面至在0.3至1米范围内的深度地分析土地。
74.优选地，该设备还包括一种用于确定土地湿度的设备。在此情况下，该评估装置优选设计用于在土壤元素成分确定过程中考虑湿度。用于确定土地湿度的设备优选如此布置，即，土地湿度可以在取出核心样本时与深度相关地被确定。用于确定土地湿度的设备尤其可以是取样单元的一部分。
75.该设备优选还包括一种用于借助近红外光谱仪(nir)和/或相机确定土壤的至少一个参数的设备。优选如此布置相机，即，土地连同相机可以在取出核心样本时与深度相关地被分析。相机尤其可以是样本单元的一部分。
76.作为另一方面，提出一种用于处理农业土壤的方法。该方法包括：
77.a)通过上述方法之一确定土壤元素成分，和
78.b)基于步骤a)的结果与地点相关地施肥至土壤。
79.用于与深度相关地确定土壤元素成分的方法和设备以及用于确定土壤元素成分的方法和设备的所述特殊优点和设计特征可被适用到用于处理农用土壤的方法并且是便携的，反之亦然。
80.在步骤a)中，土壤元素成分基于用于与深度相关地确定土壤元素成分的所述方法或者基于用于确定土壤元素成分的方法被确定。如此得到的信息可被用来根据需要对土壤施肥。在根据步骤b)与地点相关地施肥时，可以追求土壤中的元素成分的均匀化。于是可以获得均匀的土壤质量，这可促成利用该土壤获得的农业产品的均匀质量。合适的肥料尤其
是石灰/矿物材料肥料和/或有机肥料。在步骤b)中的与地点相关的施肥优选以自动方式执行，尤其借助gps或5g。
81.以下，基于图来更详细解释本发明和技术环境。应该指出的是，本发明不打算受到所示实施例的限制。尤其是，除非明确指明，否则也可以提取出在图中解释的实质问题的部分方面并且可与来自本说明书和/或图的其它组成部件和认识组合。尤其应该指出的是，图和尤其是所示的尺寸比只是示意性的。相同的附图标记指定相同的对象，因此可附加采用来自其它的图的解释。图示出以下内容：
82.图1示出用于创建土壤元素成分分布的本发明方法的示意性顺序，
83.图2示出用于处理农用土壤的本发明方法的示意性顺序，
84.图3示出在土壤上的本发明设备的侧视示意图，
85.图4示出要根据本发明来分析的土壤的平面示意图，和
86.图5示出在土壤上的本发明设备的另一实施例的侧视示意图。
87.图1示出用于创建土壤1的元素成分的分布的方法的示意性顺序。所用附图标记涉及图3和图4。该方法包括：
88.a)对于至少一个取样地点6，根据深度t分析土壤1。为此目的，土壤1的元素成分与深度t相关地被如此确定：
89.‑
在取样地点6提取(或取出、收集)土壤1的核心样本2，和
90.‑
通过在核心样本2提取过程中借助激光诱发击穿光谱仪libs分析所提取的核心样本2根据深度t来确定土壤1的元素成分，和
91.b)对于扫描面7，土壤1通过扫描土壤1借助瞬发伽马中子活化分析pgnaa和/或脉冲快速中子活化分析pftna被分析，和
92.c)从步骤a)和b)的结果确定土壤1的元素成分。为此，土壤1的元素成分的分布可以基于步骤b)的结果并伴随基于步骤a)的结果的修正或者以相反的方式被创建。所造成的元素成分分布覆盖了从土壤表面8到在0.3米至1米的范围内的深度t的土壤1。
93.此外，在步骤a)和/或b)中，土壤1的湿度被确定并在土壤1的元素成分确定中予以考虑。
94.另外，土壤1的至少一个参数通过近红外光谱仪(nir)和/或相机被确定。
95.该方法尤其可被施用到农业土壤。
96.图2示出用于处理农业土壤1的方法的示意性顺序。该方法包括：
97.a)通过图1的方法确定土壤1的元素成分，和
98.b)基于步骤a)的值与地点相关地将肥料施用至土壤1。
99.图3示出借此能执行图1所述的方法的设备3。设备3可被用在根据图2的方法的步骤a)中。在土壤1的土壤表面8上示出了设备3。
100.设备3被设计用于与深度t相关地确定土壤1的元素成分。为此，设备3包括用于取出土壤1的核心样本2的装置4和用于通过借助激光诱发击穿光谱仪libs分析取出的核心样本2而根据深度确定土壤1的元素成分的libs装置5。用于取出/提取土壤1的核心样本2的装置4优选包括用于剥离核心样本2的部件(未示出)。
101.此外，设备3被设计成确定土壤1的元素成分。就此而言，用于取出土壤1的核心样本2的装置4和libs装置5可被认为是用于根据图1的方法的步骤a)取出并分析核心样本2的
一个单元11。样本单元11可以包括广泛分析例如像相机、湿度计和/或nir装置。另外，设备3包括用于根据图1的方法的步骤b)扫描土壤1的扫描单元10。此外，设备3包括评估装置9，其设计成根据图1的方法的步骤c)确定土壤1的元素成分。
102.图4示出土壤1的示意性平面图，其可以尤其借助图3的设备3通过图1的方法被分析，和/或其可以借助图2的方法被处理。根据由虚线表示的网格布置的多个取样地点6被示出。在取样地点6，核心样本2被取出/提取以便根据图1的方法借助libs来分析。此外，扫描面7被示出。它包括带实线的矩形的整个表面，即整个土壤1。对于扫描面7，土壤1的元素成分根据图1的方法通过借助pgnaa和/或pftna扫描土壤1被确定。
103.图5示出作为图3所示的设备3的具象的设备3。图5所示的设备3也包括用于取出/提取核心样本的装置4和libs装置5作为样本单元11、扫描单元10和评估装置(未示出)。在土壤1的土壤表面8上示出设备3。核心样本2被示出。深度t也被示出。
104.利用所述方法和所述设备3，土壤1例如待做污染物检查的农田或建筑工地可被分析。通过借助pgnaa、pftna和/或libs的分析，土壤1的质量可以通过范围广泛的方式被高效可靠地确定。
105.附图标记列表
106.1土壤/土地
107.2核心样本
108.3设备
109.4用于取出/提取核心样本的装置
110.5 libs装置
111.6取样位点
112.7扫描面
113.8土壤表面
114.9评估装置
115.10扫描单元
116.11样本单元
117.t深度