自动门的关门控制方法与流程

1.本技术涉及自动贩卖机的技术领域，特别涉及一种自动门的关门控制方法。


背景技术：

2.自动门是门概念的延伸，是功能根据人的需要所进行的发展和完善的门，自动门行业发展已日渐成熟，现今已广泛应用于各领域，而不同领域的自动门其功能都是不相同的。
3.其中，在部分领域的自动门，如自动贩卖机这类打开后马上要关闭的场合，由于其开门目的就是为了取物，所以其在关闭时需要检测是否有异物，一方面判断物品是否取出，另一方面判断关门过程中是否存在障碍。
4.但异物检测所使用的传感器不可避免的会存在死角，特别是在局限于成本的情况下，只能使用红外线等这类传感器时，其死角范围较大，虽然可以通过增加传感器数量来降低死角，但并不能完全消除，这也就导致会出现异物在死角而自动门关闭的情况出现。
5.而上述情况的出现，就会导致异物被自动门压到或者夹住，不仅会造成异物的损坏，并且自动门被卡死后也会导致驱动电机的损坏。


技术实现要素：

6.为了避免异物和驱动电机的损坏，本技术提供一种自动门的关门控制方法。
7.本技术提供的一种自动门的关门控制方法，采用如下的技术方案：一种自动门的关门控制方法，包括以下步骤：传感器未检测到异物时自动门启动进行关闭、并获取自动门的驱动电机在启动x秒后的电机电流值；所述电机电流值表征为驱动电机所对应的电流大小；判断电机电流值是否大于等于所预设的安全堵转值；若是，则控制自动门停止关闭并回到开启状态；若否，则控制自动门继续关闭；或，传感器未检测到异物时自动门启动进行关闭、并获取自动门的驱动电机的电机电流值；在驱动电机启动x秒后，判断电机电流值是否大于等于所预设的安全堵转值；若是，则控制自动门停止关闭并回到开启状态；若否，则控制自动门继续关闭。
8.通过采用上述技术方案，先通过传感器检测异物，当未检测到异物时，大概率情况下已经完成取物，因此可以启动自动门进行关门动作。而出现特殊情况，如异物不在检测位置，而处于传感器检测死角中时，自动门关门过程中可能会与异物接触，而一旦发生接触，就会增大自动门的驱动电机的驱动压力，从而造成电流增大，如果电流增大但未达到安全堵转值时，自动门所受的阻力不大，表示异物可能是处于被门带动、或者和门一同在移动等情况，且有一定概率为异物处于取出过程中，此时门可以继续关闭。
9.而在自动门下移过程中，如果达到安全堵转值时，表示自动门受阻较大，可能出现异物被门夹住或压住等情况，继续移动时会对异物或者驱动电机造成损伤，因此，自动门停
止并反向移动回到开启状态，当光栅未检测到异物时重新开始关闭操作，从而保证异物的安全性。
10.其中，x秒后检测或x秒后对比判断则是为消除驱动电机启动电流的影响。
11.可选的：自动门根据关门时间或距离进行多次降速，每次降速后自动门均为匀速关闭。
12.通过采用上述技术方案，降速能够降低动能，在出现与异物接触时，能够降低惯性作用，避免出现由于惯性而造成较大撞击。
13.可选的：每次降速后对应的安全堵转值呈递减设置，安全堵转值依次分别为a1、a2
……
an。
14.通过采用上述技术方案，降速后的安全堵转值更小，对应的，自动门的灵敏度也就越高，在出现触碰时的力也就相应的越小。
15.可选的：降速的时间和距离根据关门过程中异物的出现概率而定。
16.通过采用上述技术方案，在容易出现异物导致与自动门发生接触的高度开始进行降速，如此可以提高关门的速度，并且降低在出现撞击时对异物以及驱动电机造成的损伤。
17.可选的：在关门过程中进行电机电流值判断的同时进行传感器检测，若电机电流值小于对应的安全堵转值，而传感器感应到异物时，自动门停止直至未检测到异物后再次启动继续关门动作；若电机电流值大于等于对应的安全堵转值时，不论传感器是否感应到异物，自动门均停止、并回到开启状态。
18.通过采用上述技术方案，将传感器与电流检测结合，即出现电机电流增大但未达到对应的安全堵转值，而传感器检测到异物时，则表示异物在移动，可能是被自动门推动或者自己在移动，此时自动门继续移动很可能会与异物发生触碰或继续增大对异物的压力，因此，自动门先停止移动，当传感器未检测到时，大概率就完成了取出动作，此时继续启动关门动作完成关门即可。
19.而电机电流达到对应的安全堵转值时，表示异物上已经受到了较大压力，且有可能被自动门压住，因此，此时需要上移回到开启状态，避免出现异物被夹住而不易取出，或强行取出导致异物损坏的情况出现。
20.可选的：当自动门停止、并回到开启状态时，判断电流从增大至达到安全堵转值an的过程中自动门的移动距离，若移动距离大于等于预设距离bn，则将对应的安全堵转值an相应减少dn；其中，预设距离b1至bn呈渐小设置。
21.通过采用上述技术方案，增加移动距离的检测，用于粗略的判断异物的软硬程度或者是否容易被推动，其中，当移动距离大于预设距离时，可能会出现安全堵转值设置的过大的情况，特别是在下移过程中与传感器结合检测使用时，在传感器数量设置为多个时，此时大概率情况是异物未被移动或移动距离较小，而异物被挤压变形较大，因此，对安全堵转值进行相应的降低，便于后续工作过程中保护异物。
22.可选的：若移动距离大于等于预设距离bn，则先判断电流从增大至达到an的增大时间是否小于预设时间cn，若是，则将安全堵转值an相应减少dn；其中，预设时间c1至cn呈渐小设置。
23.通过采用上述技术方案，在移动距离检测的基础上，再加入增大时间的判断，目的在于提高检测的准确性。如果增大时间未达到预设值，表示增大时间很快，而增大时间很快大概率表示异物较硬或不易发生移动，这与移动距离的检测结论相反，因此可能是异物变形较大造成的现象，所以此时大概率表示安全堵转值过大，需要进行调整。
24.可选的：安全堵转值an相应减少dn后，若减少dn后的安全堵转值an小于后续的安全堵转值an 1，则后续的安全堵转值an 1也相应减少至少一次dn 1，直至安全堵转值an大于安全堵转值an 1。
25.通过采用上述技术方案，如果出现安全堵转值an小于后续的安全堵转值an 1，表示降速前灵敏度高于降速后，而这往往代表降速后的灵敏度过低，因此，也需要做相应的调整。
26.可选的：当出现安全堵转值an相应减少dn的情况时，在自动门回到开启状态后，先暂停m秒，然后在传感器未检测到异物时自动门启动进行关闭。
27.通过采用上述技术方案，在需要对安全堵转值进行调节时，有可能会出现异物受压未移动或小幅移动但发生形变的情况，此时，传感器仍然无法检测到，因此直接重新启动而异物取出不及时，就会对异物造成会二次伤害。
附图说明
28.图1是实施例一的流程示意图；图2是实施例二的流程示意图；图3是实施例三的流程示意图；图4是实施例四的流程示意图；图5是实施例五的流程示意图。
具体实施方式
29.以下结合附图对本技术作进一步详细说明。
30.一种自动门的关门控制方法，应用于自动门，本实施例的自动门应用于需要用到水杯的自动咖啡贩卖机和自动果汁贩卖机等贩卖机中，自动门采用升降式结构，其处于关闭状态与下微动开关接触，处于开启状态时与上微动开关接触。
31.实施例1：如图1所示，其关门控制方法包括以下步骤：先通过上微动开关和下微动开关来获取自动门状态信息，当状态信息为开启状态时，表示自动门打开，需要控制自动门进行关闭，此时做好开始关门的准备。
32.然后接收与自动门连接的传感器的检测信号用来判断是否启动关门。其中，传感器可以为红外线传感器或激光传感器。
33.当传感器未感应到异物时自动门启动开始关门动作。
34.在自动门下移关闭的过程中，获取驱动自动门移动的驱动电机的电机电流值，并判断电机电流值是否大于等于安全堵转值a1，其中，在电机启动的瞬间会产生启动冲击电流现象，即出现电流瞬间增大的情况，因此，在判断时要避开这一时间点，即在启动冲击电流现象消失后开始进行比较判断。
35.规避方式为两种，一种是在驱动电机启动x秒后在进行获取电机电流值；第二种是
在驱动电机启动时就进行电机电流值的获取，但在驱动电机启动x秒后再与安全堵转值a1进行比较，其中，此处的x数值通常设置0.3~0.6秒即可。
36.当检测的电机电流值大于等于安全堵转值a1时，自动门停止下移关闭、并上移回到开启状态。
37.当检测的电机电流值一直小于安全堵转值a1时，自动门保持下移继续关门动作。
38.在自动门下移n秒后，调整自动门下移速度，改为慢速下落。降速前后根据自动门实用的实际场合进行判断，当达到所取物品所在高度时进行降速，即根据触碰异物的概率进行选择，通常为自动门下移高度的1/3处，即自动门在下移2/3的高度后进行降速。此外，除了通过移动时间进行判断外，也能够通过自动门的移动距离进行判断。
39.降速后的安全堵转值为a2，且a1大于a2。
40.其中，安全堵转值a2在贩卖机出厂时进行设定，在贩卖机领域由于本身自动门下移的驱动力就较小，加之水杯多为纸和pe材料这类较软的材质为主，因此可以通过使用棉签等易折断的物品进行衡量，确保自动门触碰异物下移至停止过程中不易对异物造成过大损伤。
41.即通过将棉签等复制在自动门的移动路径上，通过3~5次试验均确保棉签可以被压弯但不会被压断即可。如果棉签被压断，则将安全堵转值a2数值降低；如果棉签未被压弯，则适当增大安全堵转值a2的数值，避免安全堵转值a2过小，导致自动门过于灵敏，同时又能避免一些误判出现，比如已经在取出或者取出过程中与下移的自动门发生轻微接触等。
42.在本实施例中由于自动门移动距离较短，且自动门的驱动力也较小，因此仅进行一次降速即可。而如果是应用于一些较大的自动门时，可以根据情况增加降速的次数，比如三次降速，三次降速后对应的安全堵转值分别为a2、a3、a4，且a1＞a2＞a3＞a4。
43.在本实施例中，在降速后，当检测的电机电流值大于等于安全堵转值a2时，自动门停止下移、并上移回到开启状态。
44.当检测的电机电流值一直小于安全堵转值a2时，自动门保持下移直至关门成功，即在自动门与下微动开关接触后驱动电机停止。
45.实施例2：如图2所示，与实施例1的不同之处在于，本实施例中加入安全堵转值调整程序。
46.在检测的电机电流值大于等于安全堵转值a1或 a2，自动门停止下移、并上移回到开启状态时，读取电流从增大至达到a1/ a2的过程中自动门的移动距离，并在降速前后分别设置预设距离b1和b2与移动距离进行比较。
47.如果移动距离小于预设距离b1/ b2，则自动门回到开启状态后重新开始下移程序，即检测到自动门处于开启状态后重新结接收传感器的检测信号，如果无检测到异物则重新开始下移。
48.如果移动距离大于等于预设距离b1/ b2，则将对应的安全堵转值a1/a2相应减少d1/d2，并且，在自动门回到开启状态后，暂停m秒后再重新获取自动门状态信息启动工作，即暂停m秒后再重新开始下移程序。避免异物未被自动门推动至传感器检测范围内，而启动后再次与异物发生触碰造成二次伤害。
49.此外，如果出现安全堵转值a1多次减少d1后，导致安全堵转值a1的数值小于安全
堵转值a2，则安全堵转值a2也需要相应的减少d2，直至安全堵转值a1再次大于安全堵转值a2为止。
50.其中，暂停时间m通常设计为5~10秒即可。并且，d1和d2为预先设置的数值，预设距离b1大于b2，d1大于d2。
51.实施例3：如图3所示，与实施例1的不同之处在于，本实施例中加入安全堵转值调整程序。
52.在检测的电机电流值大于等于安全堵转值a1/ a2，自动门停止下移、并上移回到开启状态时，读取电流从增大至达到a1/ a2的过程中自动门的移动距离，并在降速前后分别设置预设距离b1和b2与移动距离进行比较。
53.如果移动距离小于预设距离b1/ b2，则自动门回到开启状态后重新开始下移程序，即检测到自动门处于开启状态后重新结接收传感器的检测信号，如果无检测到异物则重新开始下移。
54.如果移动距离大于等于预设距离b1/ b2，则读取电流从增大至达到an的增大时间，在降速前后分别设置预设时间c1和c2与移动距离进行比较，如果增大时间大于等于预设时间c1/c2，则自动门回到开启状态后重新开始下移程序。
55.而如果增大时间小于预设时间c1/c2，则将对应的安全堵转值a1/a2相应减少d1/d2，并且，在自动门回到开启状态后，暂停m秒后再重新获取自动门状态信息启动工作，即暂停m秒后再重新开始下移程序。避免异物未被自动门推动至传感器检测范围内，而启动后再次与异物发生触碰造成二次伤害。
56.其中，暂停时间m通常设计为5~10秒即可。并且，d1和d2为预先设置的数值，预设距离b1大于b2，预设时间c1大于c2，d1大于d2。
57.实施例4：如图4所示，与实施例2的不同之处在于，本实施例中在自动门下移过程中，不仅检测和接收电机电流值，同时还继续检测和接收传感器的检测信号。
58.在出现电机电流值小于安全堵转值a1/a2，而传感器感应到异物时，自动门停止下移，但不上移回到开启状态，在接收到未检测到异物的检测信号时再次启动继续关门动作。
59.而在电机电流值出现大于等于安全堵转值a1/a2时，不论传感器是否有感应到异物，自动门均停止、并回到开启状态。
60.实施例5：如图5所示，与实施例3的不同之处在于，本实施例中在自动门下移过程中，不仅检测和接收电机电流值，同时还继续检测和接收传感器的检测信号。
61.在出现电机电流值小于安全堵转值a1/a2，而传感器感应到异物时，自动门停止下移，但不上移回到开启状态，在接收到未检测到异物的检测信号时再次启动继续关门动作。
62.而在电机电流值出现大于等于安全堵转值a1/a2时，不论传感器是否有感应到异物，自动门均停止、并回到开启状态。
63.本具体实施方式的实施例均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。