障碍物检出系统、农用作业车辆、障碍物检出程序、存储障碍物检出程序的存储介质、障碍物检出方法与流程

技术特征：
1.一种障碍物检出系统，用于农用作业车辆，该障碍物检出系统的特征在于，具有：障碍物传感器，其检出田地的障碍物；障碍物推断部，其基于来自所述障碍物传感器的检出信号，推断所述田地中所述障碍物的存在区域，输出障碍物存在区域信息；拍摄部，其对所述田地进行拍摄，并输出拍摄图像；图像预处理部，其生成修剪图像，所述修剪图像通过基于所述障碍物存在区域信息与所述拍摄部的拍摄视角角度信息，以包括所述障碍物的所述存在区域的方式修剪所述拍摄图像而得到；障碍物检测单元，其输入所述修剪图像作为输入图像，并输出包括所述障碍物的检测结果的障碍物检测信息。2.如权利要求1所述的障碍物检出系统，其特征在于，基于从所述障碍物检测单元输出的所述障碍物检测信息，将所述农用作业车辆的行驶控制变更为障碍物避开控制。3.如权利要求1或2所述的障碍物检出系统，其特征在于，所述障碍物传感器为使用超声波束、光束或电磁波束的扫描式传感器，根据发射束由反射体反射而返回的反射束来输出所述检出信号，所述障碍物推断部根据所述检出信号，将所述反射体视为所述障碍物，算出所述障碍物的三维位置，并输出包括所述三维位置的所述障碍物存在区域信息。4.如权利要求1至3中任一项所述的障碍物检出系统，其特征在于，所述障碍物检测单元作为进行了机器学习的神经网络而构成，基于所述输入图像而输出的所述障碍物检测信息包括所述障碍物的种类。5.一种农用作业车辆，具有障碍物检出系统，该农用作业车辆的特征在于，具有：障碍物传感器，其检出所述农用作业车辆周边的障碍物；障碍物推断部，其基于来自所述障碍物传感器的检出信号，推断所述障碍物的存在区域，输出障碍物存在区域信息；拍摄部，其对所述农用作业车辆的周边进行拍摄，并输出拍摄图像；图像预处理部，其生成修剪图像，所述修剪图像通过基于所述障碍物存在区域信息与所述拍摄部的拍摄视角角度信息，以包括所述障碍物的所述存在区域的方式修剪所述拍摄图像而得到；障碍物检测单元，其输入所述修剪图像作为输入图像，并输出包括所述障碍物的检测结果的障碍物检测信息。6.一种障碍物检出程序，用于农用作业车辆，该障碍物检出程序的特征在于，具有：障碍物推断功能，其基于来自检出所述农用作业车辆周边的障碍物的障碍物传感器的检出信号，推断所述障碍物的存在区域，输出障碍物存在区域信息；图像预处理功能，其生成修剪图像，所述修剪图像通过基于所述农用作业车辆周边的拍摄图像、对所述拍摄图像进行拍摄的拍摄部的拍摄视角角度信息、以及所述障碍物存在区域信息，以包括所述障碍物的所述存在区域的方式修剪所述拍摄图像而得到；障碍物检测功能，其输入所述修剪图像作为输入图像，并输出包括所述障碍物的检测结果的障碍物检测信息。
7.一种存储介质，存储用于农用作业车辆的障碍物检出程序，该存储介质的特征在于，所述障碍物检出程序在计算机实现：障碍物推断功能，其基于来自检出所述农用作业车辆周边的障碍物的障碍物传感器的检出信号，推断所述障碍物的存在区域，输出障碍物存在区域信息；图像预处理功能，其生成修剪图像，所述修剪图像通过基于所述农用作业车辆周边的拍摄图像、对所述拍摄图像进行拍摄的拍摄部的拍摄视角角度信息、以及所述障碍物存在区域信息，以包括所述障碍物的所述存在区域的方式修剪所述拍摄图像而得到；障碍物检测功能，其输入所述修剪图像作为输入图像，并输出包括所述障碍物的检测结果的障碍物检测信息。8.一种障碍物检出方法，用于农用作业车辆，该障碍物检出方法的特征在于，具有：障碍物推断步骤，其基于来自检出所述农用作业车辆周边的障碍物的障碍物传感器的检出信号，推断所述障碍物的存在区域，输出障碍物存在区域信息；图像预处理步骤，其生成修剪图像，所述修剪图像通过基于所述农用作业车辆周边的拍摄图像、对所述拍摄图像进行拍摄的拍摄部的拍摄视角角度信息、以及所述障碍物存在区域信息，以包括所述障碍物的所述存在区域的方式修剪所述拍摄图像而得到；障碍物检测步骤，其输入所述修剪图像作为输入图像，并输出包括所述障碍物的检测结果的障碍物检测信息。

技术总结
本发明提供一种障碍物检出系统、农用作业车辆、障碍物检出程序、存储障碍物检出程序的存储介质、障碍物检出方法。用于农用作业车辆的障碍物检出系统具有：障碍物推断部(52)，其基于来自障碍物传感器(21)的检出信号，推断田地中障碍物的存在区域，输出障碍物存在区域信息；拍摄部(22)，其输出田地的拍摄图像；障碍物检测单元(54)，其根据输入图像检测障碍物，输出障碍物检测信息；图像预处理部(53)，其将通过基于障碍物存在区域信息与拍摄部(22)的拍摄视角角度信息、包括障碍物的存在区域地修剪拍摄图像而得到的修剪图像生成为障碍物检测单元(54)的输入图像。单元(54)的输入图像。单元(54)的输入图像。


技术研发人员：江户俊介 石见宪一 宫下隼辅
受保护的技术使用者：株式会社久保田
技术研发日：2020.05.20
技术公布日：2021/12/31