一种工业机器人运输用防护装置的制作方法

1.本发明涉及工业机器人领域，具体涉及一种工业机器人运输用防护装置。


背景技术：

2.工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，一般来说，工业机器人由三大部分六个子系统组成，其中，三大部分是机械部分、传感部分和控制部分，通过三大部分和六个子系统的相互配合来控制工业机器人的正常工作。
3.目前，工业机器人的三大部分和六个子系统内包括诸多精密零部件，因此在运输过程中需要利用防护装置对其进行防护，尤其是在运输环境较差车体发生颠簸晃动时，常会带动工业机器人主体一起发生颠簸和晃动，容易导致工业机器人主体发生磕碰或倾倒造成损坏，不仅影响工业机器人的后续使用，增加维修和使用成本，也会影响工业机器人的运输效率。


技术实现要素：

4.发明目的：提供一种工业机器人运输用防护装置，通过设置机器人固定板，同时配合机器人支撑板以及设置在机器人支撑板和机器人固定板之间的竖向支撑缓冲部件和多向支撑缓冲部件，从而解决了现有技术存在的上述问题。
5.技术方案：一种工业机器人运输用防护装置，包括机器人支撑板、机器人固定板、多组竖向防护支撑部件和多组竖向支撑缓冲部件；机器人支撑板，用于支撑工业机器人主体；机器人固定板，设置于所述机器人支撑板上侧用于固定工业机器人主体；多组竖向防护支撑部件，连接于所述机器人支撑板与机器人固定板之间，用于对工业机器人主体运输时产生的晃动外力进行缓冲分压；多组竖向支撑缓冲部件，与多组所述竖向防护支撑部件对应设置于所述机器人支撑板与机器人固定板之间，用于对工业机器人主体运输时产生的竖向晃动外力进行缓冲分压。
6.在进一步的实施例中，所述竖向防护支撑部件包括安装顶板、安装底板和转向固定块；安装顶板，连接于所述机器人固定板靠近机器人支撑板的一面，用于连接竖向防护支撑部件与机器人固定板；安装底板，连接于所述机器人支撑板靠近机器人固定板的一面，所述安装底板外壁上连接有弹性缓冲底板，用于连接竖向防护支撑部件与机器人支撑板，弹性缓冲底板与安装底板固定连接且弹性缓冲底板远离安装顶板的一面与安装底板远离安装顶板的一面处于同一水平面上，弹性缓冲底板的设置可以增大安装底板与机器人支撑板的接触面积，增加竖向防护支撑部件连接的稳定性；
转向固定块，连接于所述安装顶板靠近安装底板的一面，所述转向固定块外壁上连接有弹性缓冲顶板，所述弹性缓冲顶板与弹性缓冲底板之间连接有多个多向缓冲弹簧，多向缓冲弹簧与垂直面具有一定的预定角度，当工业机器人安装在机器人固定板上并发生不定向的晃动时，会带动多个多向缓冲弹簧发生形变，形变后的多向缓冲弹簧可以对晃动外力进行缓冲分压，从而起到减震减小晃动的作用，避免晃动幅度过大造成工业机器人的损坏，保护工业机器人的正常运输和使用。
7.在进一步的实施例中，所述竖向防护支撑部件还包括多个第一螺纹孔、多个第一固定螺钉、多个第二螺纹孔和多个第二固定螺钉；多个第一螺纹孔，对应开设于所述安装顶板与机器人固定板上；多个第一固定螺钉，对应螺纹连接于多个所述第一螺纹孔内，用于固定安装顶板和机器人固定板，第一螺纹孔和第一固定螺钉的设置用于固定安装顶板和机器人固定板，同时实际使用时，考虑外力过大时可能会造成第一固定螺钉等部件的损坏以及材料的正常损耗等情况的存在，通过第一螺纹孔和第一固定螺钉的可拆卸式设置，便于对竖向防护支撑部件和机器人固定板进行拆装，从而便于对相关部件进行拆装更换，保障本装置的正常使用；多个第二螺纹孔，对应开设于所述安装底板与机器人支撑板上；多个第二固定螺钉，对应螺纹连接于多个所述第二螺纹孔内，用于固定安装底板和机器人支撑板，第二螺纹孔和第二固定螺钉的设置用于固定安装底板和机器人支撑板，同理，在实际使用时，考虑外力过大时可能会造成第一固定螺钉等部件的损坏以及材料的正常损耗等情况的存在，通过第二螺纹孔和第二固定螺钉的可拆卸式设置，便于对竖向防护支撑部件和机器人支撑板进行拆装，从而便于对相关部件进行拆装更换，保障本装置的正常使用。
8.在进一步的实施例中，所述竖向防护支撑部件还包括球形转槽和多向转球；球形转槽，贯穿开设于转向固定块靠近机器人固定板的一面；多向转球，转动设于所述球形转槽内，且多向转球的面积小于球形转槽的面积，在实际运输过程中，当运输车体发生颠簸晃动时，会使得固定在机器人固定板上的工业机器人主体带动机器人固定板进行运动，运动状态是将不定向的晃动外力转变为通过安装顶板带动转向固定块与多向转球发生的相对转动，同时利用多个多向缓冲弹簧对转动和晃动的外力进行缓冲分压，从而起到减震的作用，避免晃动幅度过大造成工业机器人的损坏，保护工业机器人的正常运输和使用；其中，所述竖向支撑缓冲部件连接于多向转球与安装底板之间，本装置，竖向防护支撑部件设有四组，四组竖向防护支撑部件分别对称连接在机器人支撑板和机器人固定板的边角处，同时竖向支撑缓冲部件也对应设置有四组，用于配合竖向防护支撑部件进行缓冲的同时也配合机器人支撑板和机器人固定板对工业机器人主体进行支撑。
9.在进一步的实施例中，所述竖向支撑缓冲部件包括上套管、下套管和伸缩内柱；上套管，所述上套管靠近多向转球的一端连接有螺纹固定柱，所述螺纹固定柱与多向转球螺纹连接，多向转球靠近上套管的一面贯穿开设有内螺纹，螺纹固定柱靠近多向转球的一端开设有与内螺纹相适配的外螺纹，螺纹固定柱与多向转球通过内螺纹与外螺纹进行螺纹连接，同理上述目的，也是便于使用者对相关部件进行拆装、更换；
下套管，设于所述上套管下侧，所述下套管远离上套管的一端与安装底板固定连接，下套管设于上套管正下方；伸缩内柱，连接于所述上套管和下套管之间，伸缩内柱与上套管和下套管均滑动连接。
10.在进一步的实施例中，所述竖向支撑缓冲部件还包括两个第一滑孔、两个第一滑腔和两个限位滑板；两个第一滑孔，分别贯穿开设于所述上套管与下套管相互靠近的一端，两个第一滑孔对应设置；两个第一滑腔，分别形成于所述上套管与下套管内且与第一滑孔相连通，所述第一滑腔的直径大于第一滑孔的直径；两个限位滑板，分别对应连接于所述伸缩内柱的上下两端面且与第一滑腔相适配，所述伸缩内柱与两个第一滑孔均适配，所述伸缩内柱与上套管和下套管均滑动连接，保证伸缩内柱和两个第一滑孔的正常滑动，以及两个限位滑板在两个第一滑腔内的正常滑动，保证竖向支撑缓冲部件的正常使用。
11.在进一步的实施例中，所述竖向支撑缓冲部件还包括两个内缓冲弹簧、外缓冲弹簧和主缓冲弹簧；两个内缓冲弹簧，分别对应连接于两个所述限位滑板与两个第一滑腔内壁之间，当伸缩内柱通过两个限位滑板在两个第一滑腔内滑动时可以带动两个内缓冲弹簧发生形变，从而在竖直方向上对工业机器人产生的晃动和震动进行缓冲分压；外缓冲弹簧，连接于所述上套管与下套管之间且设于伸缩内柱外侧，当伸缩内柱通过两个限位滑板在两个第一滑腔内滑动时可以带动两个内缓冲弹簧发生形变，同时可以带动外缓冲弹簧发生形变，通过外缓冲弹簧和两个内缓冲弹簧的配合进一步对外力进行缓冲分压；主缓冲弹簧，设置于所述上套管和下套管外侧，当伸缩内柱通过两个限位滑板在两个第一滑腔内滑动时可以带动两个内缓冲弹簧发生形变，同时可以带动外缓冲弹簧发生形变，也可以带动主缓冲弹簧发生形变，通过主缓冲弹簧和外缓冲弹簧与两个内缓冲弹簧的相互配合更进一步的对外力进行缓冲分压，避免晃动幅度过大造成工业机器人的损坏，保护工业机器人的正常运输和使用，同时利用主缓冲弹簧和外缓冲弹簧与两个内缓冲弹簧的刚性也可以配合机器人支撑板对工业机器人进行支撑固定。
12.有益效果：本发明涉及一种工业机器人运输用防护装置，通过设置机器人固定板，可以在运输时将工业机器人与机器人固定板相固定从而增加配重，避免运输时工业机器人发生偏移甚至是倾倒的几率，同时配合机器人支撑板以及设置在机器人支撑板和机器人固定板之间的竖向支撑缓冲部件和多向支撑缓冲部件，可以在车体发生较大颠簸晃动而带动工业机器人发生颠簸和晃动时，可以对颠簸和晃动的外力进行缓冲分压，从而起到减震的作用，避免晃动幅度过大造成工业机器人的损坏，保护工业机器人的正常运输和使用。
附图说明
13.图1为本发明整体结构的立体图。
14.图2为本发明多向支撑缓冲部件和竖向支撑缓冲部件的立体图。
15.图3为本发明多向支撑缓冲部件和竖向支撑缓冲部件的爆炸图。
16.图4为本发明多向支撑缓冲部件和竖向支撑缓冲部件的剖视图。
17.图中各附图标记为：1.机器人支撑板、2.机器人固定板、3.多向支撑缓冲部件、301.安装顶板、302.安装底板、303.第一螺纹孔、304.第二螺纹孔、305.第一固定螺钉、306.第二固定螺钉、307.转向固定块、308.球形转槽、309.多向转球、310.弹性缓冲顶板、311.弹性缓冲底板、312.多向缓冲弹簧、4.竖向支撑缓冲部件、401.上套管、402.螺纹固定柱、403.下套管、404.伸缩内柱、405.内缓冲弹簧、406.外缓冲弹簧、407.主缓冲弹簧、408.限位滑板、409.第一滑腔。
具体实施方式
18.在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
19.如图1
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图4所示，本发明公开了一种工业机器人运输用防护装置。其中，一种工业机器人运输用防护装置包括机器人支撑板1、机器人固定板2、多组竖向防护支撑部件3和多组竖向支撑缓冲部件4。
20.具体地，机器人支撑板1用于支撑工业机器人主体，实际运输过程中，可以在机器人支撑板1下端设置木质固定架，将机器人支撑板1与木质固定架相连接，一方面可以增加与车体之间的摩擦，避免运输过程中本装置与工业机器人主体发生位移，另一方面，可以增加配重，使得工业机器人固定的更稳固，从而避免工业机器人在运输途中发生移动甚至是倾倒，从而更好的在运输途中保护工业机器人不受损坏，机器人支撑板1上开设有多个固定孔，本装置中，固定孔开设有四个，四个固定孔分别对称开设在机器人支撑板1的边角上，用于将机器人支撑板1与木质固定架通过螺栓相连接。
21.机器人固定板2设置于机器人支撑板1上侧用于固定工业机器人主体，机器人固定板2上开设有多组机器人固定槽，多组固定槽沿机器人固定板2中部依次由内向外呈预定尺寸进行设置，可以对不同尺寸的工业机器人进行固定，具体固定时，将工业机器人主体底座上的螺栓孔与对应的固定槽相对应，然后将螺栓插入固定槽和螺栓孔内便可以将工业机器人与机器人固定板2相固定。
22.多组竖向防护支撑部件3连接于机器人支撑板1与机器人固定板2之间，用于对工业机器人主体运输时产生的晃动外力进行缓冲分压。
23.多组竖向支撑缓冲部件4与多组竖向防护支撑部件3对应设置于机器人支撑板1与机器人固定板2之间，用于对工业机器人主体运输时产生的竖向晃动外力进行缓冲分压。
24.如图1
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图4所示，竖向防护支撑部件3包括安装顶板301、安装底板302和转向固定块307。
25.其中，安装顶板301连接于机器人固定板2靠近机器人支撑板1的一面，用于连接竖向防护支撑部件3与机器人固定板2。
26.安装底板302连接于机器人支撑板1靠近机器人固定板2的一面，安装底板302外壁上连接有弹性缓冲底板311，用于连接竖向防护支撑部件3与机器人支撑板1，弹性缓冲底板
311与安装底板302固定连接且弹性缓冲底板311远离安装顶板301的一面与安装底板302远离安装顶板301的一面处于同一水平面上，弹性缓冲底板311的设置可以增大安装底板302与机器人支撑板1的接触面积，增加竖向防护支撑部件3连接的稳定性。
27.转向固定块307连接于安装顶板301靠近安装底板302的一面，转向固定块307外壁上连接有弹性缓冲顶板310，弹性缓冲顶板310与弹性缓冲底板311之间连接有多个多向缓冲弹簧312，多向缓冲弹簧312与垂直面具有一定的预定角度，当工业机器人安装在机器人固定板2上并发生不定向的晃动时，会带动多个多向缓冲弹簧312发生形变，同时带动弹性缓冲顶板310和弹性缓冲底板311发生形变，形变后的弹性缓冲顶板310和弹性缓冲底板311以及形变后的多向缓冲弹簧312可以对晃动外力进行缓冲分压，从而起到减震减小晃动的作用，避免晃动幅度过大造成工业机器人的损坏，保护工业机器人的正常运输和使用。
28.如图2
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图3所示，竖向防护支撑部件3还包括多个第一螺纹孔303、多个第一固定螺钉305、多个第二螺纹孔304和多个第二固定螺钉306。
29.其中，多个第一螺纹孔303对应开设于安装顶板301与机器人固定板2上。
30.多个第一固定螺钉305对应螺纹连接于多个第一螺纹孔303内，用于固定安装顶板301和机器人固定板2，第一螺纹孔303和第一固定螺钉305的设置用于固定安装顶板301和机器人固定板2，同时实际使用时，考虑外力过大时可能会造成第一固定螺钉305等部件的损坏以及材料的正常损耗等情况的存在，通过第一螺纹孔303和第一固定螺钉305的可拆卸式设置，便于对竖向防护支撑部件3和机器人固定板2进行拆装，从而便于对相关部件进行拆装更换，保障本装置的正常使用。
31.多个第二螺纹孔304对应开设于安装底板302与机器人支撑板1上。
32.多个第二固定螺钉306对应螺纹连接于多个第二螺纹孔304内，用于固定安装底板302和机器人支撑板1，第二螺纹孔304和第二固定螺钉306的设置用于固定安装底板302和机器人支撑板1，同理，在实际使用时，考虑外力过大时可能会造成第一固定螺钉305等部件的损坏以及材料的正常损耗等情况的存在，通过第二螺纹孔304和第二固定螺钉306的可拆卸式设置，便于对竖向防护支撑部件3和机器人支撑板1进行拆装，从而便于对相关部件进行拆装更换，保障本装置的正常使用。
33.如图3
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图4所示，竖向防护支撑部件3还包括球形转槽308和多向转球309。
34.其中，球形转槽308贯穿开设于转向固定块307靠近机器人固定板2的一面。
35.多向转球309转动设于球形转槽308内，且多向转球309的面积小于球形转槽308的面积，在实际运输过程中，当运输车体发生颠簸晃动时，会使得固定在机器人固定板2上的工业机器人主体带动机器人固定板2进行运动，运动状态是将不定向的晃动外力转变为通过安装顶板301带动转向固定块307与多向转球309发生的相对转动，同时利用多个多向缓冲弹簧312对转动和晃动的外力进行缓冲分压，从而起到减震的作用，避免晃动幅度过大造成工业机器人的损坏，保护工业机器人的正常运输和使用。
36.另外，竖向支撑缓冲部件4连接于多向转球309与安装底板302之间，本装置，竖向防护支撑部件3设有四组，四组竖向防护支撑部件3分别对称连接在机器人支撑板1和机器人固定板2的边角处，同时竖向支撑缓冲部件4也对应设置有四组，用于配合竖向防护支撑部件3进行缓冲的同时也配合机器人支撑板1和机器人固定板2对工业机器人主体进行支撑。
37.如图1
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图4所示，竖向支撑缓冲部件4包括上套管401、下套管403和伸缩内柱404。
38.其中，上套管401靠近多向转球309的一端连接有螺纹固定柱402，螺纹固定柱402与多向转球309螺纹连接，多向转球309靠近上套管401的一面贯穿开设有内螺纹，螺纹固定柱402靠近多向转球309的一端开设有与内螺纹相适配的外螺纹，螺纹固定柱402与多向转球309通过内螺纹与外螺纹进行螺纹连接，同理上述目的，也是便于使用者对相关部件进行拆装、更换。
39.下套管403设于上套管401下侧，下套管403远离上套管401的一端与安装底板302固定连接，下套管403设于上套管401正下方。
40.伸缩内柱404连接于上套管401和下套管403之间，伸缩内柱404与上套管401和下套管403均滑动连接。
41.如图4所示，竖向支撑缓冲部件4还包括两个第一滑孔、两个第一滑腔409和两个限位滑板408。
42.其中，两个第一滑孔分别贯穿开设于上套管401与下套管403相互靠近的一端，两个第一滑孔对应设置。
43.两个第一滑腔409分别形成于上套管401与下套管403内且与第一滑孔相连通，第一滑腔409的直径大于第一滑孔的直径。
44.两个限位滑板408分别对应连接于伸缩内柱404的上下两端面且与第一滑腔409相适配，伸缩内柱404与两个第一滑孔均适配，伸缩内柱404与上套管401和下套管403均滑动连接，保证伸缩内柱404和两个第一滑孔的正常滑动，以及两个限位滑板408在两个第一滑腔409内的正常滑动，保证竖向支撑缓冲部件4的正常使用。
45.如图2
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图4所示，竖向支撑缓冲部件4还包括两个内缓冲弹簧405、外缓冲弹簧406和主缓冲弹簧407。
46.其中，两个内缓冲弹簧405分别对应连接于两个限位滑板408与两个第一滑腔409内壁之间，当伸缩内柱404通过两个限位滑板408在两个第一滑腔409内滑动时可以带动两个内缓冲弹簧405发生形变，从而在竖直方向上对工业机器人产生的晃动和震动进行缓冲分压。
47.外缓冲弹簧406连接于上套管401与下套管403之间且设于伸缩内柱404外侧，当伸缩内柱404通过两个限位滑板408在两个第一滑腔409内滑动时可以带动两个内缓冲弹簧405发生形变，同时可以带动外缓冲弹簧406发生形变，通过外缓冲弹簧406和两个内缓冲弹簧405的配合进一步对外力进行缓冲分压。
48.主缓冲弹簧407设置于上套管401和下套管403外侧，当伸缩内柱404通过两个限位滑板408在两个第一滑腔409内滑动时可以带动两个内缓冲弹簧405发生形变，同时可以带动外缓冲弹簧406发生形变，也可以带动主缓冲弹簧407发生形变，通过主缓冲弹簧407和外缓冲弹簧406与两个内缓冲弹簧405的相互配合更进一步的对外力进行缓冲分压，避免晃动幅度过大造成工业机器人的损坏，保护工业机器人的正常运输和使用，同时利用主缓冲弹簧407和外缓冲弹簧406与两个内缓冲弹簧405的刚性也可以配合机器人支撑板1对工业机器人进行支撑固定。
49.基于上述技术方案，本发明具体的工作过程如下：实际运输过程中，可以在机器人支撑板1下端设置木质固定架，将机器人支撑板1与木质固定架相连接，然后将工业机器人
主体利用螺栓固定在机器人固定板2上，当车体发生竖向颠簸震动带动工业机器人竖向颠簸震动时，机器人支撑板1与机器人固定板2之间的伸缩内柱404两端的限位滑板408会在上套管401和下套管403内的第一滑腔409内滑动，带动外缓冲弹簧406、内缓冲弹簧405和主缓冲弹簧407以及多个多向缓冲弹簧312发生形变，形变后的外缓冲弹簧406、内缓冲弹簧405和主缓冲弹簧407以及多个多向缓冲弹簧312可以对竖向颠簸和震动外力进行缓冲分压，当车体发生晃动带动机器人主体不定向晃动时，会通过机器人固定板2和安装顶板301带动转向固定块307与多向转球309发生相对转动，多向转球309在球形转槽308内转动，同时带动多个多向缓冲弹簧312产生形变，从而对晃动外力进行缓冲分压。
50.如上，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上做出各种变化。