基于切换结构的同步电机鲁棒控制装置、方法及控制器与流程

1.本发明涉及电机控制技术领域，更具体的，涉及基于切换结构的同步电机鲁棒控制装置、方法及控制器。


背景技术：

2.永磁同步电机因其体积小、结构简单、功率密度大、可靠性高、易于维护等优点，在现代交流伺服系统中得到了广泛应用，特别是在机器人、航空航天、数控机床等对电机性能及控制精度高要求的领域受到了越来越多的关注。目前永磁同步电机通常采用线性控制，但永磁同步电机是典型的非线性多变量耦合系统，特别是作为伺服电机应用，会受到未知负载、时变参数及非线性磁场的影响，线性控制难以满足高控制性能的要求。因此，研究永磁同步电机的控制策略对永磁同步电机应用的发展具有重要意义。
3.随着电力电子技术、微电子技术尤其是数字信号处理技术的快速发展，为现代控制理论和新型电机控制技术实现建立了基础。自抗扰控制是一种基于扩张状态观测器的鲁棒控制技术，可以对系统的未建模动态、被控对象的不确定因素以及外界的未知扰动进行有效的观测和补偿，因此特别适用于永磁同步电机控制。
4.国内永磁同步电机鲁棒控制相关的公开专利有：名称“一种采用滑模估计的永磁同步电机鲁棒容错控制方法”，申请号：cn201910898880.1，该专利提供了一种采用滑模估计的永磁同步电机鲁棒容错控制方法，分别设计两个高阶滑模观测器和一个降维观测器来估算电压、转子角速度和定子电流，通过预设阈值来检测故障；名称“一种采用级联结构的永磁同步电机鲁棒速度控制方法”，申请号：cn201911327065.6，该专利公开了一种采用级联结构的永磁同步电机鲁棒速度控制方法，基于速度电流环的级联控制器设计结构，针对速度环设计内模控制器，针对电流环设计pi控制器，解决了实际控制中复杂干扰和电机参数摄动影响跟踪性能的问题，具有良好的速度跟踪性能；名称“一种永磁同步电机级联式鲁棒预测电流控制方法”，申请号：cn201910499568.5，该方法提供了一种永磁同步电机级联式鲁棒预测电流控制方法，将模型预测电流控制和扰动补偿控制器串联连接，是一种级联式复合控制方法，利用扰动补偿控制器取代传统的扰动观测器/参数估计器，消除了扰动观测/参数估计不准确对控制系统的影响。以上所述现有技术将鲁棒控制应用在永磁同步电机中，但所采用的鲁棒控制无法实现全工作范围的最优控制，这是由于上述技术采用线性方法或非线性方法来实现鲁棒控制，只能得到局部最优解，并且其抗扰动能力较弱，因此会影响永磁同步电机的控制性能。


技术实现要素：

5.鉴于上述问题，本发明的目的是提供基于切换结构的同步电机鲁棒控制装置、方法及控制器，用于解决现有技术中存在缺陷的永磁同步电机转速的高精度和强鲁棒性控制的技术问题。
6.本发明第一方面提供了一种基于切换结构的同步电机鲁棒控制装置，其中，所述
同步电机为永磁同步电机，所述装置与所述永磁同步电机相连接，所述装置包括：
7.线性非线性切换自抗扰控制模块，用于生成交轴电压参考值；
8.电流调节器，用于将直轴电流和直轴电流参考值的差值调节生成直轴电压参考值；
9.第一park逆变换器，连接所述线性非线性切换自抗扰控制模块与所述电流调节器，用于将所述直轴电压参考值和所述交轴电压参考值变换生成静止坐标系中的两相电压参考值；
10.svpwm模块，连接所述第一park逆变换器，用于将所述两相电压参考值调制生成三相开关信号；
11.电压型逆变器，连接所述svpwm模块，用于将所述三相开关信号生成三相电流控制信号；
12.光电编码器，输入端连接所述永磁同步机，输出端连接所述线性非线性切换自抗扰控制模块，用于采集所述永磁同步电机的转子角度，并将所述转子角度转换为转速输入到所述线性非线性切换自抗扰控制模块。
13.本方案中，所述线性非线性切换自抗扰控制模块包括：
14.跟踪微分器，用于得到转速跟踪值和转速微分值；
15.线性扩张状态观测器，用于输出线性转速观测值、线性转速微分观测值、线性扰动观测值和线性观测误差，构成线性自抗扰控制闭环；
16.非线性扩张状态观测器，用于输出非线性转速观测值、非线性转速微分观测值、非线性扰动观测值以及非线性观测误差，构成非线性自抗扰控制闭环；
17.线性状态反馈控制器，连接所述跟踪微分器与所述线性扩张状态观测器，用于输出线性交轴电压参考值；
18.非线性状态反馈控制器，连接所述跟踪微分器与所述非线性扩张状态观测器，用于输出非线性交轴电压参考值；
19.输出加权函数单元，输入端连接所述线性扩张状态观测器、所述非线性扩张状态观测器、所述线性状态反馈控制器以及所述非线性状态反馈控制器，输出端连接所述线性扩张状态观测器与所述非线性扩张状态观测器，用于输出所述交轴电压参考值作为所述线性非线性切换自抗扰控制模块的输出。
20.本方案中，所述装置还包括clark变换器，连接所述电压型逆变器，用于将所述电压型逆变器生成的所述三相电流控制信号变换生成所述静止坐标系中的两相电流。
21.本方案中，还包括第二park变换器，输入端连接所述clark变换器，输出端连接所述电流调节器，用于将所述clark变换器生成的所述两相电流变换生成所述直轴电流，并比较所述直轴电流与直轴电流参考值，将比较值作为所述电流调节器的输入。
22.本发明第二方面还提供一种基于切换结构的同步电机鲁棒控制方法，应用于上述任一项所述的基于切换结构的同步电机鲁棒控制装置，其特征在于，包括以下步骤：
23.生成交轴电压参考值；
24.将直轴电流和直轴电流参考值的差值调节生成直轴电压参考值；
25.将所述直轴电压参考值和所述交轴电压参考值变换生成静止坐标系中的两相电压参考值；
26.将所述两相电压参考值调制生成三相开关信号；
27.将所述三相开关信号生成三相电流控制信号；
28.采集所述永磁同步电机的转子角度。
29.本方案中，所述生成交轴电压参考值具体包括：
30.得到转速跟踪值和转速微分值；
31.输出线性转速观测值、线性转速微分观测值、线性扰动观测值和线性观测误差，构成线性自抗扰控制闭环；
32.输出非线性转速观测值、非线性转速微分观测值、非线性扰动观测值以及非线性观测误差，构成非线性自抗扰控制闭环；
33.输出线性交轴电压参考值；
34.输出非线性交轴电压参考值；
35.输出所述交轴电压参考值。
36.本方案中，所述方法还包括得到转速给定值、速度因子以及控制器步长，以及控制增益、线性微分增益、线性输出电压与线性交轴电压参考值，以及反馈比例幂次、反馈微分幂次、反馈比例线性区间与反馈微分线性区间。
37.本方案中，所述方法还包括将所述三相电流控制信号变换生成所述静止坐标系中的两相电流。
38.本方案中，所述方法还包括将所述两相电流变换生成所述直轴电流，并比较所述直轴电流与直轴电流参考值，将比较值作为所述直轴电压参考值。
39.本发明第三方面提供了一种基于切换结构的同步电机鲁棒控制器，其特征在于，包括：如上述任一项所述的基于切换结构的同步电机鲁棒控制装置。
40.本发明公开的基于切换结构的同步电机鲁棒控制装置、方法及控制器，具有以下有益效果：
41.1.本发明基于自抗扰控制，与传统的pi控制相比，自抗扰控制具有更高的控制精度和更强的抗扰能力，并且对永磁同步电机参数不敏感；
42.2.本发明在控制过程中，将线性交轴电压参考值和非线性交轴电压参考值以误差和扰动为基础分配权值从而得到交轴电压参考值，以此来实现线性非线性自抗扰控制的平滑切换，防止出现控制振荡的现象；
43.3.本发明采用线性非线性切换自抗扰控制，通过合理的切换策略结合了线性自抗扰控制和非线性自抗扰控制的优点，即大误差快响应和小误差大增益的特性，同时规避了它们的缺点，从而达到全工作范围的最优控制，实现电机输出转矩的快速响应、无超调、高精度、强鲁棒控制。
附图说明
44.图1示出了本技术一种基于切换结构的同步电机鲁棒控制装置的结构示意图；
45.图2示出了本发明一种基于切换结构的同步电机鲁棒控制装置的线性非线性切换自抗扰控制模块结构示意图；
46.图3是本发明一种基于切换结构的同步电机鲁棒控制装置的线性非线性切换自抗扰控制模块中跟踪微分器的构造原理图；
47.图4是本发明一种基于切换结构的同步电机鲁棒控制装置的线性非线性切换自抗扰控制模块中线性扩张状态观测器的构造原理图；
48.图5是本发明一种基于切换结构的同步电机鲁棒控制装置的线性非线性切换自抗扰控制模块中非线性扩张状态观测器的构造原理图；
49.图6是本发明一种基于切换结构的同步电机鲁棒控制装置的线性非线性切换自抗扰控制模块中线性状态反馈控制器的构造原理图；
50.图7是本发明一种基于切换结构的同步电机鲁棒控制装置的线性非线性切换自抗扰控制模块中非线性状态反馈控制器的构造原理图；
51.图8是本发明一种基于切换结构的同步电机鲁棒控制装置的线性非线性切换自抗扰控制模块中输出加权函数单元的构造原理图；
52.图9是本发明一种基于切换结构的同步电机鲁棒控制方法的步骤流程图。
具体实施方式
53.为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
54.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
55.图1示出了本技术一种基于切换结构的同步电机鲁棒控制装置的结构示意图。
56.参阅图1，于发明一实施例中，本发明的基于切换结构的同步电机鲁棒控制装置包括：
57.线性非线性切换自抗扰控制模块1，用于生成交轴电压参考值；
58.电流调节器2，用于将直轴电流和直轴电流参考值的差值调节生成直轴电压参考值；
59.第一park逆变换器3，连接所述线性非线性切换自抗扰控制模块与所述电流调节器，用于将所述直轴电压参考值和所述交轴电压参考值变换生成静止坐标系中的两相电压参考值；
60.svpwm模块4，连接所述第一park逆变换器，用于将所述两相电压参考值调制生成三相开关信号；
61.电压型逆变器5，连接所述svpwm模块，用于将所述三相开关信号生成三相电流控制信号；
62.光电编码器7，输入端连接所述永磁同步机，输出端连接所述线性非线性切换自抗扰控制模块，用于采集所述永磁同步电机的转子角度，并将所述转子角度转换为转速输入到所述线性非线性切换自抗扰控制模块。
63.根据本发明实施例，所述基于切换结构的同步电机鲁棒控制装置还包括clark变换器8，连接所述电压型逆变器，用于将所述电压型逆变器生成的所述三相电流控制信号变换生成所述静止坐标系中的两相电流。
64.需要说明的是，所述clark变换器8用于将所述三相电流i
a
，i
b
，i
c
变换生成静止坐
标系中的两相电流i
α
和i
β
，并将所述静止坐标系中的两相电流i
α
和i
β
作为所述第二park变换器9的输入。
65.根据本发明实施例，所述基于切换结构的同步电机鲁棒控制装置还包括第二park变换器9，输入端连接所述clark变换器，输出端连接所述电流调节器，用于将所述clark变换器生成的所述两相电流变换生成所述直轴电流，并比较所述直轴电流与直轴电流参考值，将比较值作为所述电流调节器的输入。
66.需要说明的是，所述第二park变换器9用于将所述静止坐标系中的两相电流i
α
和i
β
变换生成所述直轴电流i
d
，后将所述直轴电流i
d
与所述直轴电流参考值i
dref
比较的比较值作为所述电流调节器2的输入。
67.需要说明的是，如图1所示，将所述线性非线性切换自抗扰控制模块1、电流调节器2、第一park逆变换器3、svpwm模块4、电压型逆变器5、光电编码器7、clark变换器8和第二park变换器9共同组成完整的所述基于切换结构的同步电机鲁棒控制装置；所述永磁同步电机6将电机转子角位置θ
m
输入所述光电编码器7中得到所述转速ω
m
作为所述线性非线性切换自抗扰控制模块1的输入，同时输入所述转速给定值ω
ref
到所述线性非线性切换自抗扰控制模块1中输出所述交轴电压参考值u
q
形成转速闭环；采样所述三相电流i
a
，i
b
，i
c
作为所述clark变换器8的输入，所述clark变换器8输出静止坐标系中的两相电流i
α
和i
β
作为所述第二park变换器9的输入，所述第二park变换器9输出直轴电流i
d
，并将所述直轴电流i
d
和所述直轴电流给定值i
dref
的所述直轴电流差值δi
d
作为所述电流调节器2的输入，所述电流调节器2输出所述直轴电压参考值u
d
形成电流闭环，其中本发明采用i
d
＝0控制方式，因此i
dref
＝0；将所述交轴电压参考值u
q
和所述直轴电压参考值u
d
作为所述第一park逆变换器3的输入，所述第一park逆变换器3输出静止坐标系中的两相电压参考值u
α
和u
β
作为所述svpwm模块4的输入，所述svpwm模块4输出所述三相开关信号s
abc
作为所述电压型逆变器5的输入，所述电压型逆变器5输出所述三相电流i
a
，i
b
，i
c
来控制所述永磁同步电机6，所述永磁同步机6输入端连接所述电压型逆变器5，用于接收所述三相电流控制信号，并根据所述三相电流控制信号进行工作。
68.根据本发明实施例，如图2所示，所述线性非线性切换自抗扰控制模块1包括：
69.跟踪微分器11，用于得到转速跟踪值和转速微分值；
70.线性扩张状态观测器12，用于输出线性转速观测值、线性转速微分观测值、线性扰动观测值和线性观测误差，构成线性自抗扰控制闭环；
71.非线性扩张状态观测器13，用于输出非线性转速观测值、非线性转速微分观测值、非线性扰动观测值以及非线性观测误差，构成非线性自抗扰控制闭环；
72.线性状态反馈控制器14，连接所述跟踪微分器与所述线性扩张状态观测器，用于输出线性交轴电压参考值；
73.非线性状态反馈控制器15，连接所述跟踪微分器与所述非线性扩张状态观测器，用于输出非线性交轴电压参考值；
74.输出加权函数单元16，输入端连接所述线性扩张状态观测器、所述非线性扩张状态观测器、所述线性状态反馈控制器以及所述非线性状态反馈控制器，输出端连接所述线性扩张状态观测器与所述非线性扩张状态观测器，用于输出所述交轴电压参考值作为所述线性非线性切换自抗扰控制模块的输出。
75.需要说明的是，如图3所示，为跟踪微分器11的构造原理图，为所述转速给定值ω
ref
安排一个过渡过程，让所述装置实际行为跟随这个过渡过程来达到控制目标，同时给所述转速给定值ω
ref
近似的微分信号，从而解决所述装置初始状态由于误差过大而导致控制量过大对所述装置造成冲击的问题，据此构造跟踪微分器11：其中，跟踪微分器11采用的fhan函数形式，其表达式如下：
[0076][0077]
其中，x1、x2、d、a0、y、a1、a2、a3、a4和a5为fhan函数的中间变量，将所述转速给定值ω
ref
输入所述跟踪微分器11得到所述转速跟踪值v1和所述转速微分值v2作为所述线性状态反馈控制器14的输入，再将所述线性转速观测值z
l1
、所述线性转速微分观测值z
l2
和所述线性扰动观测值z
l3
输入到所述线性状态反馈控制器14中。
[0078]
需要说明的是，如图4所示，为线性扩张状态观测器12的构造原理图，通过线性机制观测得到所述线性转速观测值z
l1
、所述线性转速微分观测值z
l2
、所述线性扰动观测值z
l3
，其扰动跟踪性能不随扰动幅度变化，据此构造线性扩张状态观测器12：其中，ω
m
为转速，e
l
为线性观测误差，β
l1
、β
l2
、β
l3
为线性观测器增益，b0为控制增益，所述线性扩张状态观测器12输出所述线性转速观测值z
l1
、所述线性转速微分观测值z
l2
、所述线性扰动观测值z
l3
和所述线性观测误差e
l
，构成线性自抗扰控制闭环；将所述转速跟踪值v1、所述转速微分值v2、所述非线性转速观测值z
n1
、所述线性转速微分观测值z
n2
和所述线性扰动观测值z
n3
输入到所述非线性状态反馈控制器15中。
[0079]
需要说明的是，如图5所示，为非线性扩张状态观测器13的构造原理图，通过非线性机制观测得到所述非线性转速观测值z
n1
、所述非线性转速微分观测值z
n2
、所述非线性扰动观测值z
n3
，其跟踪性能和扰动幅度有关，具有大误差小增益和小误差大增益的特性，非线性函数采用fal函数，据此构造所述非线性扩张状态观测器13：
其中，ω
m
为转速，e
n
为非线性观测误差，β
n1
、β
n2
、β
n3
为非线性观测器增益，b0为控制增益，u
q
为交轴电压参考值，α
e1
为非线性观测器转速幂次，α
e2
为非线性观测器转速微分幂次，α
e3
为非线性观测器扰动幂次，δ
e1
为非线性观测器转速线性区间，δ
e2
为非线性观测器转速微分线性区间，δ
e3
为非线性观测器扰动线性区间，所述非线性扩张状态观测器13输出所述非线性转速观测值z
n1
、非线性转速微分观测值z
n2
、非线性扰动观测值z
n3
和非线性观测误差e
n
，构成非线性自抗扰控制闭环；将线性交轴电压参考值u
lq
、非线性交轴电压参考值u
nq
、线性观测误差e
l
、非线性观测误差e
n
、线性扰动观测值z
l3
和非线性扰动观测值z
n3
输入到输出所述加权函数单元16。
[0080]
需要说明的是，如图6所示，为线性状态反馈控制器14的构造原理图，将所述转速跟踪值v1和所述线性转速观测值z
l1
偏差的比例、转速微分值v2和所述线性转速微分观测值z
l2
偏差的比例通过线性组合构成线性输出电压u
l0
，再加入所述线性扰动观测值z
l3
的影响得到所述线性交轴电压参考值u
lq
，据此构造所述线性状态反馈控制14：其中，k
l1
为线性比例增益、k
l2
为线性微分增益，b0为控制增益，所述线性状态反馈控制器14输出所述线性交轴电压参考值u
lq
，将所述转速ω
m
和所述交轴电压参考值u
q
输入到所述线性扩张状态观测器12中。
[0081]
需要说明的是，如图7所示，为非线性状态反馈控制器15的构造原理图，将所述转速跟踪值v1和所述非线性转速观测值z
n1
偏差、所述转速微分值v2和所述非线性转速微分观测值z
n2
偏差通过非线性fal函数的比例线性组合构成所述非线性输出电压u
n0
，再加入所述非线性扰动观测值z
n3
的影响得到所述非线性交轴电压参考值u
nq
，据此构造所述非线性状态反馈控制器15：其中，fal函数表达式如下：其中，e为偏差，α
i
为幂次，α
s1
为反馈比例幂次、α
s2
为反馈微分幂次、δ为线性区间、δ
s1
为反馈比例线性区间、δ
s2
为反馈微分线性区间、b0为控制增益，所述非线性状态反馈控制器15输出所述非线性交轴电压参考值u
nq
，将所述转速ω
m
和所述交轴电压参考值u
q
输入到所述非线性扩张状态观测器13中。
[0082]
需要说明的是，如图8所示，为输出加权函数单元16的构造原理图，将线性交轴电压参考值u
lq
和非线性交轴电压参考值u
nq
以误差和扰动为基础分配权值从而得到交轴电压参考值u
q
，以此来实现线性非线性自抗扰控制的平滑切换，防止出现控制振荡的现象；当误
差最大值e或干扰最大值z3较大的时候，线性交轴电压参考值u
lq
占的权重较大，此时线性自抗扰控制大误差快响应的控制特性更符合控制需求，而当误差最大值e或干扰最大值z3较小的时候，非线性交轴电压参考值u
nq
占的权重较大，此时非线性自抗扰控制小误差大增益的控制特性更符合控制需求；据此构造输出加权函数模块16，公式如下所示：
[0083]
其中，λ为总权值、α为误差权值、β为扰动权值、e1为误差下限、e2为误差上限、d1为扰动下限、d2为扰动上限、e
l
为线性观测误差、e
n
为非线性观测误差、z
l3
为线性扰动观测值、z
n3
为非线性扰动观测值。
[0084]
图9示出了本发明一种基于切换结构的同步电机鲁棒控制方法的流程图。
[0085]
如图9所示，本发明公开了一种基于切换结构的同步电机鲁棒控制方法，所述方法包括如下步骤：
[0086]
s902、生成交轴电压参考值；
[0087]
s904、将直轴电流和直轴电流参考值的差值调节生成直轴电压参考值；
[0088]
s906、将所述直轴电压参考值和所述交轴电压参考值变换生成静止坐标系中的两相电压参考值；
[0089]
s908、将所述两相电压参考值调制生成三相开关信号；
[0090]
s910、将所述三相开关信号生成三相电流控制信号；
[0091]
s912、采集所述永磁同步电机的转子角度。
[0092]
需要说明的是，所述步骤s302生成交轴电压参考值的方法步骤具体包括：
[0093]
得到转速跟踪值和转速微分值；
[0094]
输出线性转速观测值、线性转速微分观测值、线性扰动观测值和线性观测误差，构成线性自抗扰控制闭环；
[0095]
输出非线性转速观测值、非线性转速微分观测值、非线性扰动观测值以及非线性观测误差，构成非线性自抗扰控制闭环；
[0096]
输出线性交轴电压参考值；
[0097]
输出非线性交轴电压参考值；
[0098]
输出所述交轴电压参考值。
[0099]
由于本实施例的具体实现方式与前述装置实施例对应，因而于此不再对同样的细节做重复赘述。
[0100]
本发明第三方面提供了一种基于切换结构的同步电机鲁棒控制器，其特征在于，包括：如上述任一项所述的基于切换结构的同步电机鲁棒控制装置。
[0101]
本发明公开的基于切换结构的同步电机鲁棒控制装置、方法及控制器，具有以下有益效果：
[0102]
1.本发明基于自抗扰控制，与传统的pi控制相比，自抗扰控制具有更高的控制精度和更强的抗扰能力，并且对永磁同步电机参数不敏感；
[0103]
2.本发明在控制过程中，将线性交轴电压参考值和非线性交轴电压参考值以误差和扰动为基础分配权值从而得到交轴电压参考值，以此来实现线性非线性自抗扰控制的平滑切换，防止出现控制振荡的现象；
[0104]
3.本发明采用线性非线性切换自抗扰控制，通过合理的切换策略结合了线性自抗扰控制和非线性自抗扰控制的优点，即大误差快响应和小误差大增益的特性，同时规避了它们的缺点，从而达到全工作范围的最优控制，实现电机输出转矩的快速响应、无超调、高精度控制。
[0105]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
[0106]
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0107]
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
[0108]
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0109]
或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码
的介质。