一种能见度检测方法、装置、设备及介质与流程

技术特征：
1.一种能见度检测方法，其特征在于，包括：获取摄像头采集的待检测区域的场景图像；基于所述待检测区域的无雾图像中的采样区域，确定所述场景图像中的采样区域和所述场景图像中的采样区域的场景深度值；其中，所述无雾图像中的采样区域是根据对所述无雾图像的场景分割结果获得的；所述无雾图像中的采样区域是所述无雾图像中与道路位于同一平面的非灰色区域；确定所述场景图像中的采样区域的大气透射率；基于所述场景图像中的采样区域的场景深度值和大气透射率，确定所述场景图像中的采样区域的能见度。2.如权利要求1所述的能见度检测方法，其特征在于，还包括：利用场景分割模型，对所述无雾图像进行场景分割，获得所述无雾图像的场景分割结果；基于所述场景分割结果包含的所述无雾图像中的道路平面区域，确定所述无雾图像中的采样区域。3.如权利要求2所述的能见度检测方法，其特征在于，基于所述场景分割结果包含的所述无雾图像中的道路平面区域，确定所述无雾图像中的采样区域，包括：确定所述无雾图像中的道路平面区域内的各个像素点的暗通道值，并基于所述无雾图像中的道路平面区域内对应的暗通道值不大于第一阈值的各个像素点所组成的区域，确定所述无雾图像中的采样区域；或者，若所述场景分割结果还包括所述无雾图像中的颜色鲜艳区域，基于将所述无雾图像中的道路平面区域内的颜色鲜艳区域，确定所述无雾图像中的采样区域；或者，基于所述无雾图像中的道路平面区域内目标车辆的车辆行驶轨迹，确定所述无雾图像中的采样区域。4.如权利要求1
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3任一项所述的能见度检测方法，其特征在于，基于所述待检测区域的无雾图像中的采样区域，确定所述场景图像中的采样区域和所述场景图像中的采样区域的场景深度值，包括：基于所述待检测区域的无雾图像中的采样区域，确定所述场景图像中的候选采样区域；确定所述场景图像中的候选采样区域的场景深度值；基于所述场景图像中的候选采样区域，确定所述场景图像中的采样区域；基于所述场景图像中的候选采样区域的场景深度值，确定所述场景图像中的采样区域的场景深度值。5.如权利要求4所述的能见度检测方法，其特征在于，确定所述场景图像中的候选采样区域的场景深度值，包括：将所述场景图像中的候选采样区域反投影至所述待检测区域的道路平面上，得到所述场景图像中的候选采样区域的场景深度值。6.如权利要求5所述的能见度检测方法，其特征在于，将所述场景图像中的候选采样区域反投影至所述待检测区域的道路平面上，得到所述场景图像中的候选采样区域的场景深度值，包括：
基于摄像头投影矩阵，将所述场景图像中的候选采样区域内各个像素点的图像坐标分别转换为所述待检测区域的道路平面上相应场景点的实体坐标；其中，所述摄像头投影矩阵是表征建立在所述待检测区域的道路平面上的世界坐标系与所述摄像头拍摄的场景图像的像素坐标系的坐标转换关系的矩阵；基于所述待检测区域的道路平面上各个场景点的实体坐标以及所述摄像头距离所述待检测区域的道路平面的高度，确定所述场景图像中的候选采样区域内各个像素点的场景深度值。7.如权利要求4
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6任一项所述的能见度检测方法，其特征在于，基于所述场景图像中的候选采样区域，确定所述场景图像中的采样区域，包括：将所述场景图像中的候选采样区域确定为所述场景图像中的采样区域；或者，基于所述场景图像中的候选采样区域内场景深度值不大于第二阈值的区域，确定所述场景图像中的采样区域。8.如权利要求1
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7任一项所述的能见度检测方法，其特征在于，所述场景分割结果还包含所述无雾图像中的天空区域，确定所述场景图像中的采样区域的大气透射率，包括：基于所述场景分割结果包含的所述无雾图像中的天空区域，确定所述场景图像中的天空区域；基于所述场景图像中的天空区域的平均亮度值，确定所述场景图像中的采样区域的大气透射率。9.如权利要求8所述的能见度检测方法，其特征在于，基于所述场景图像中的天空区域的平均亮度值，确定所述场景图像中的采样区域的大气透射率之前，还包括：确定所述场景图像中的天空区域内的文字区域，并去除所述场景图像中的天空区域内的所述文字区域。10.如权利要求1
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8任一项所述的能见度检测方法，其特征在于，还包括：基于所述无雾图像中的团雾检测区域，确定所述场景图像中的团雾检测区域；其中，所述无雾图像中的团雾检测区域是基于所述无雾图像中的天际线确定的非灰色区域；基于所述无雾图像中的团雾检测区域的平均大气透射率以及所述场景图像中的团雾检测区域的平均大气透射率，确定所述场景图像中的团雾检测区域内存在团雾时，对所述团雾进行预警。11.如权利要求10所述的能见度检测方法，其特征在于，基于所述无雾图像中的团雾检测区域，确定所述场景图像中的团雾检测区域之前，还包括：基于所述场景分割结果包含的所述无雾图像中的天空区域，确定所述无雾图像中的天际线；基于所述无雾图像中的天际线，确定所述无雾图像中的团雾检测区域。12.如权利要求11所述的能见度检测方法，其特征在于，基于所述无雾图像中的天际线，确定所述无雾图像中的团雾检测区域，包括：基于所述场景分割结果包含的所述无雾图像中的颜色鲜艳区域，确定在所述无雾图像中天际线下方的颜色鲜艳区域为所述无雾图像中的团雾检测区域；或者，基于所述无雾图像的各个像素点的暗通道值，确定所述无雾图像中在天际线下方的暗通道值不大于第一阈值的各个像素点所组成的区域为所述无雾图像中的团雾检测区域；或
者，基于所述无雾图像的各个像素点的暗通道值，确定所述无雾图像中在天际线下方且在地平线上方的暗通道值不大于第一阈值的各个像素点所组成的区域为所述无雾图像中的团雾检测区域。13.一种能见度检测装置，其特征在于，包括：图像获取单元，用于获取摄像头采集的待检测区域的场景图像；第一确定单元，用于基于所述待检测区域的无雾图像中的采样区域，确定所述场景图像中的采样区域和所述场景图像中的采样区域的场景深度值；其中，所述无雾图像中的采样区域是根据对所述无雾图像的场景分割结果获得的；所述无雾图像中的采样区域是所述无雾图像中与道路位于同一平面的非灰色区域；第二确定单元，用于确定所述场景图像中的采样区域的大气透射率；能见度确定单元，用于基于所述场景图像中的采样区域的场景深度值和大气透射率，确定所述场景图像中的采样区域的能见度。14.一种能见度检测设备，其特征在于，包括：存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1
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12任一项所述的能见度检测方法。15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时实现如权利要求1
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12任一项所述的能见度检测方法。

技术总结
本申请提供了一种能见度检测方法、装置、设备及介质，应用于图像处理技术领域，用以解决现有技术中的能见度检测的准确度较低的问题。具体为：对待检测区域的无雾图像进行场景分割，得到无雾图像的场景分割结果，基于场景分割结果确定无雾图像中与道路位于同一平面的非灰色区域为无雾图像中的采样区域；基于无雾图像中的采样区域确定场景图像中的采样区域；基于场景图像中的采样区域的场景深度值和大气透射率，确定场景图像中的采样区域的能见度。这样，以待检测区域的无雾图像中与道路位于同一平面的非灰色区域为参考确定场景图像中采样区域，可以降低将采样区域定位到场景图像中灰色区域上的概率，从而可以提高能见度检测的准确性。测的准确性。测的准确性。


技术研发人员：钱庆聚 张建华 王方华 何洋 郑国彦 肖贤琪 夏鑫 王彬
受保护的技术使用者：北京旷视科技有限公司
技术研发日：2021.08.04
技术公布日：2021/12/13