用于图像的深度图的处理的制作方法

技术特征：
1.一种处理深度图的方法，所述方法包括：接收(301)表示来自不同查看姿势的场景的多幅图像和对应的深度图；基于所述对应的深度图的至少第二深度图的深度值来更新(303)所述对应的深度图的第一深度图的深度值，所述第一深度图针对第一图像，并且所述第二深度图针对第二图像；所述更新(303)包括：确定(501)在所述第一深度图中的第一深度图位置处的针对所述第一深度图的第一深度像素的第一候选深度值，所述第一候选深度值是响应于在所述第二深度图中的第二深度图位置处的所述第二深度图的第二深度像素的至少一个第二深度值而确定的；通过对针对所述第一深度图位置的多个候选深度值的加权组合来确定(503)针对所述第一深度像素的第一深度值，所述加权组合包括由第一权重加权的所述第一候选深度值；其中，确定(503)所述第一深度值包括：确定(601)针对所述第一深度图位置的所述第一图像中的第一图像位置，基于所述第一候选深度值，确定(603)所述多幅图像中的第三图像中的第三图像位置，所述第三图像位置对应于所述第一图像位置到所述第三图像的投影；确定(605)第一匹配误差指示，所述第一匹配误差指示指示针对所述第三图像位置的所述第三图像中的图像像素值与针对所述第一图像位置的所述第一图像中的图像像素值之间的差，并且响应于所述第一匹配误差指示来确定(607)所述第一权重。2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定(501)第一候选深度值包括基于第二值和所述第一深度图的第一原始深度值中的至少一个，通过在所述第一图像的第一查看姿势与所述第二图像的第二查看姿势之间的投影来确定相对于所述第一深度图位置的所述第二深度图位置。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述加权组合包括从响应于所述第一深度图位置确定的所述第二深度图的区域确定的候选深度值。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第二深度图的所述区域被确定为所述第二深度图位置周围的区域，并且所述第二深度图位置被确定为等于所述第一深度图中的所述第一深度图位置的所述第二深度图中的深度图位置。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第二深度图的所述区域被确定为基于在所述第一深度图位置处的所述第一深度图中的原始深度值通过从所述第一深度图位置的投影所确定的所述第二深度图中的位置周围的区域。6.根据任一前述权利要求所述的方法，还包括确定第二匹配误差指示，所述第二匹配误差指示指示针对所述第二深度图位置的所述第二图像中的图像像素值与针对所述第一深度图位置的所述第一图像中的所述图像像素值之间的差；并且其中，确定所述第一权重也响应于所述第二匹配误差指示。7.根据任一前述权利要求所述的方法，还包括确定附加匹配误差指示，所述附加匹配误差指示指示针对对应于所述第一深度图位置的深度图位置的其他图像中的图像像素值与针对所述第一深度图位置的所述第一图像中的所述图像像素值之间的差；并且其中，确定所述第一权重也响应于所述附加匹配误差指示。8.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，所述加权组合包括所述第一深度图位置
周围区域中的所述第一深度图的深度值。9.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，所述第一权重取决于所述第一候选深度值的置信度值。10.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，仅更新置信度值低于阈值的所述第一深度图的深度值。11.根据任一前述权利要求所述的方法，还包括选择所述第二深度图的深度值的集合，以包括在所述加权组合中，以满足所述深度值的所述集合的深度值必须具有高于阈值的置信度值的要求。12.根据任一前述权利要求所述的方法，还包括：将针对给定深度图中的给定深度值的给定深度图位置投影到多幅对应的深度图中的对应位置；确定针对深度值的集合的变化度量，所述深度值的集合包括所述给定深度值和在所述多幅对应的深度图中的所述对应位置处的深度值；并且响应于所述变化度量来确定针对所述给定深度图位置的置信度值。13.根据任一前述权利要求所述的方法，还包括：将针对给定深度图中的给定深度值的给定深度图位置投影到另一深度图中的对应位置，所述投影基于所述给定深度值；将所述另一深度图中的所述对应位置投影到所述给定深度图中的测试位置，所述投影基于所述另一深度图中的所述对应位置处的深度值；响应于所述给定深度图位置与所述测试位置之间的距离来确定针对所述给定深度图位置的置信度值。14.一种用于处理深度图的装置，所述装置包括：接收器(201)，其用于接收(301)表示来自不同查看姿势的场景的多幅图像和对应的深度图；更新器(203)，其用于基于所述对应的深度图的至少第二深度图的深度值来更新(303)所述对应的深度图的第一深度图的深度值，所述第一深度图针对第一图像，并且所述第二个深度图针对第二图像；所述更新(303)包括：确定(501)在所述第一深度图中的第一深度图位置处的所述第一深度图的第一深度像素的第一候选深度值，所述第一候选深度值是响应于所述第二深度图中的第二深度图位置处的所述第二深度图的第二深度像素的至少一个第二深度值而确定的；通过对针对所述第一深度图位置的多个候选深度值的加权组合来确定(503)针对所述第一深度像素的第一深度值，所述加权组合包括由第一权重加权的所述第一候选深度值；其中，确定(503)所述第一深度值包括：确定(601)针对所述第一深度图位置的所述第一图像中的第一图像位置，基于所述第一候选深度值来确定(603)所述多幅图像中的第三图像中的第三图像位置，所述第三图像位置对应于所述第一图像位置到所述第三图像的投影；确定(605)第一匹配误差指示，所述第一匹配误差指示指示针对所述第三图像位置的所述第三图像中的图像像素值与针对所述第一图像位置的所述第一图像中的图像像素值之间的差，并且
响应于所述第一匹配误差指示来确定(607)所述第一权重。15.一种包括计算机程序代码单元的计算机程序产品，当所述程序在计算机上运行时，所述计算机程序代码单元适于执行根据权利要求1
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13所述的所有步骤。

技术总结
一种处理深度图的方法包括接收(301)图像和对应的深度图。基于对应的深度图的至少第二深度图的深度值来更新(303)对应的深度图的第一深度图的深度值。更新基于根据其他图确定的候选深度值的加权组合。针对来自第二深度图的候选深度值的权重是基于对应于正在更新的深度的第一图像中的像素值与在一个位置处的第三图像中的像素值之间的相似性来确定的，所述位置是使用候选深度值通过将正在更新的深度值的位置投影到第三图像来确定的。以这种方式可以生成更一致的深度图。可以生成更一致的深度图。可以生成更一致的深度图。


技术研发人员：C
受保护的技术使用者：皇家飞利浦有限公司
技术研发日：2020.03.03
技术公布日：2021/12/13