单目视觉信息和轮速信息融合的定位方法及系统与流程

技术特征：
1.一种单目视觉信息和轮速信息融合的定位方法，其特征在于，包括：101，在滑窗操作中，将窗口中最老帧从窗口中滑出，作为优化结果；102，将最新帧加入滑窗，以计算所述最新帧对应轮速累计的轮速信息及其协方差；103，将所述轮速信息和所述协方差加入到滑窗优化器中，为视觉约束提供尺度约束。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤101之前，所述方法还包括：使用优化后的单目视觉轨迹的尺度，恢复单目视觉轨迹traj_v，以完成视觉轨迹的初始化。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在使用优化后的单目视觉轨迹的尺度，恢复单目视觉里程计轨迹traj_v之前，所述方法还包括：对齐单目视觉轨迹traj_v和轮速轨迹traj_o，使得两条轨迹重合误差最小。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在对齐单目视觉轨迹traj_v和轮速轨迹traj_o之前，所述方法还包括：使用滑窗内的视觉特征点初始化所述单目视觉轨迹traj_v；累计滑窗内的轮速信息，得到一段相对的轮速轨迹traj_o。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤103之后，所述方法还包括：重复所述将最新帧加入滑窗的步骤，持续优化新的视觉和轮速约束，同时获得优化后的位姿结果。6.一种单目视觉信息和轮速信息融合的定位系统，其特征在于，包括：优化模块，用于在滑窗操作中，将窗口中最老帧从窗口中滑出，作为优化结果；加入模块，用于将最新帧加入滑窗，以计算所述最新帧对应轮速累计的轮速信息及其协方差；约束模块，用于将所述轮速信息和所述协方差加入到滑窗优化器中，为视觉约束提供尺度约束。7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括恢复模块，用于使用优化后的单目视觉轨迹的尺度，恢复单目视觉轨迹traj_v，以完成视觉轨迹的初始化。8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括对齐模块，用于对齐单目视觉轨迹traj_v和轮速轨迹traj_o，使得两条轨迹重合误差最小。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述单目视觉信息和轮速信息融合的定位方法的步骤。10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述单目视觉信息和轮速信息融合的定位方法的步骤。

技术总结
本发明实施例提供一种单目视觉信息和轮速信息融合的定位方法及系统，该方法包括：在滑窗操作中，将窗口中最老帧从窗口中滑出，作为优化结果；将最新帧加入滑窗，以计算所述最新帧对应轮速累计的轮速信息及其协方差；将所述轮速信息和所述协方差加入到滑窗优化器中，为视觉约束提供尺度约束。本发明实施例能解决车辆单目视觉和轮速融合定位中减小参数漂移的问题，且场景依赖较小，传感器简单，不需要特定的初始化条件，普遍适用于车辆能够正常运行的场景，特别是GPS信号不良，视觉信息丰富的城市道路场景。市道路场景。市道路场景。


技术研发人员：辛梓 王小亮 刘奋
受保护的技术使用者：武汉中海庭数据技术有限公司
技术研发日：2021.07.27
技术公布日：2021/12/13