多用户协同交互式导航及应急控制系统的制作方法

技术特征：
1.多用户协同交互式导航及应急控制系统，其特征在于，包括：车辆队列建立单元，配置在车端和云端，用于实时接收车辆定期发送的位置信息，通过车辆定位信息、导航规划和近距离v2x通信系统，为每一辆车建立周围其他车辆的队列；车端信息处理单元，配置于每辆车上，采用分布式处理，用于每辆车根据本车辆的环境感知传感器探测到的环境信息或接收到其他车辆传输的图像、经过处理后生成的车辆周围环境模型、数据、告警、应急指令等信息建立当前车辆周围环境模型，与已知数据进行比对，进行定位、导航、预测、决策，传递信息，发送控制指令；信息传递单元，用于通过私有的蓝牙、wifi或5g数据传输协议，进行车辆与周围其他车辆之间的低时延通信，传输车端信息处理单元处理后的信息，并通过移动互联网进行车与云平台之间的信息传递；在发生碰撞或故障的车辆周围网络未连接时，通过信息缓存和中继通信方式，进行信息缓存运输操作，在发生碰撞或故障的车辆和云端服务器之间反复传递信息；当网络连接正常的时候进行信息分享操作；云端信息处理单元，配置于云端服务器，用于接收车辆信息并进行处理和推送。2.根据权利要求1所述的多用户协同交互式导航及应急控制系统，其特征在于，所述信息传递单元进行信息缓存和中继通信的方式具体是：发生碰撞或故障车辆向周围经过的车辆传输当前车辆状态和位置信息，周围车辆进行缓存并传递给行驶更快的车辆或者前方车辆进行缓存和传递，直到缓存有信息的车辆行驶到有网络位置，将信息上传到云端服务器，云端服务器将当前救援进展及询问内容通过后台向附近车辆推送信息缓存，缓存信息的车辆到达指定位置附近时搜寻故障车辆，并将缓存数据传递给故障车辆。3.根据权利要求1所述的多用户协同交互式导航及应急控制系统，其特征在于，所述信息传递单元在车辆在发生碰撞时，发生碰撞的车辆通过所述车端信息传递单元将碰撞发生的时间、地点等信息传输给周围车辆和/或云端服务器；在车辆发生故障时，故障车辆通过车端信息传递单元将车辆位置、行驶路径、车辆周围照片等故障信息传输给周围车辆和/或云端服务器。4.根据权利要求1所述的多用户协同交互式导航及应急控制系统，其特征在于，所述云端信息处理单元进行的处理和推送包括：在接收到车辆碰撞信息时，给后方车辆导航地图等车内app推送预警指令；在接收到车辆故障信息后，通过网络远程查看故障车辆或事故车辆周围音视频，分析车辆事故前的行驶参数、路径，并确定救援方案，并将当前救援进展、询问内容、救援方案等向附近有网络的车辆推送。5.根据权利要求1所述的多用户协同交互式导航及应急控制系统，其特征在于，所述云端信息处理单元还用于在接到告警或应急指令时，通过低时延的移动网络将告警信息发送到位于警示信息后方的非智能汽车车载导航软件用户、移动终端导航软件用户，若警示危险源固定存在某个道路地点，告警信息持续发送给靠近的用户，直到警示解除。6.根据权利要求1所述的多用户协同交互式导航及应急控制系统，其特征在于，所述车端信息处理单元还用于实时接收并整合周围车辆传输的视频等信息，建立车辆周围3d模型，并贴上实时视频图像，在导航地图上实现透视导航界面，以透视周围车辆从而发现前后左右各方盲区内车辆和障碍物状态。7.根据权利要求1所述的多用户协同交互式导航及应急控制系统，其特征在于，所述系统的电器架构是由导航卫星天线提供导航位置信号传递给车载多媒体设备，由车载摄像头
提供车辆周围环境图像给车载多媒体设备，由车载多媒体内置的4g/5g/wifi模组提供网络通信功能；驾驶员通过车载多媒体终端进行交互，车与车之间通过5g、蓝牙、wifi协议连接；各车辆均与云端建立无线连接，云端服务器进行信息和图像处理，加工和分发数据。8.根据权利要求1所述的多用户协同交互式导航及应急控制系统，其特征在于，所述系统基于gnss定位和导航软件提供的行驶方向，通过蓝牙、wifi、5g或移动网络建立车辆队列的快捷分享网络，所述网络由多个用户的蓝牙、wifi 、5g或移动终端私有网络串联或者通过微信、高德地图等第三方导航云端信息处理单元分发数据，用户可在incall中设置开启/关闭分享自己的行驶记录仪、360全景当前图像、毫米波雷达、激光雷达，当周围有请求的时候通过私有wifi、5g协议或者云平台传输数据，且支持多个wifi或5g终端之间分享，支持无网络区域搜集缓存信息分发或中继转发。9.根据权利要求1所述的多用户协同交互式导航及应急控制系统，其特征在于，在车辆端，进行应急信息处理时执行如下步骤：（1）通过网络与云端服务器连接，获取周围车辆列表；（2）通过网络与车辆队列中的其它车辆连接，同步队列信息；（3）通过环境感知传感器获取周围环境信息，确认本车运行状态；（4）确认车主是否授权第三方使用信息，若是，进入步骤（5），如否进入步骤（8）；（5）根据授权范围和法律法规匿名化处理车辆信息、车内外视频、音频信息；（6）判断是否有周围队列车辆、云端信息处理单元请求获取车辆周围图像等信息，若是，进入步骤（7），若否进入步骤（8）；（7）通过网络提供数据，并通过云端信息处理单元同步数据；（8）向周围车辆请求传输图像、经过处理后生成的模型、数据、告急、应急指令等信息；（9）判断是否获得数据回馈，若是，进入步骤（10），若否，进入步骤（11）；（10）合成透视周围车辆的道路场景实时视频，并显示；其中，无需驾驶员关注的无风险车辆和遮挡物显示为半透明轮廓；（11）判断周围是否有行人、非机动车、障碍物、动物、道路条件损毁等情况；若是，进入步骤（12），若否，则结束；（12）在透视道路场景视频上突出显示障碍物；（13）判断是否需要制动，若是，进入步骤（14）；（14）点亮制动灯，进行避险操作；（15）判断本车是否已发生碰撞，若是，进入步骤（16），若否进入步骤（18）（16）根据法律法规判断碰撞视频是否需要处理，若是，进入步骤（17）（17）匿名、模糊或/和模型化处理现场视频、图像等数据；（18）发出警告信息到后方队列车辆、云端信息处理单元，包括位置、车道、图像等信息，云端信息处理单元发送警示信息到障碍物周围终端、车载终端；（19）判断队列里的车辆是否发送告警信息，若是，进入步骤（20），若否，则结束；（20）显示告警信息，执行强制指令，结束。10.根据权利要求1所述的多用户协同交互式导航及应急控制系统，其特征在于，在云端服务器，执行如下步骤：（1）接收车辆位置、队列信息；
（2）判断是否有车辆已发生碰撞，若否进入步骤（9），若是进入步骤（3）；（3）向故障车辆和周围其他车辆请求传输图像、经过处理后生成的模型、数据等信息；（4）判断是否获得数据回馈，若是，进入步骤（5），若否，进入步骤（1）；（5）合成事故现场的道路场景实时全景视频和模型，推送给车端显示屏显示；（6）判断故障车辆是否为危险车辆，若是，进入步骤（7），若否，进入步骤（9）；（7）通知车辆队列中的周围车辆疏散，告知周围可能受影响距离内的车辆实时紧急避险；（8）向微信、高德地图等第三方导航云端信息处理单元发送车辆故障信息，供其提醒周边导航软件用户；（9）判断救援控制人员是否请求现场音频等数据，若是，进入步骤（10），若否，进入步骤（11）；（10）输出音频、行驶记录等数据到救援人员；（11）判断周围车辆是否请求事故车辆的现场视频，若是，进入步骤（12），若否，进入步骤（15）；（12）按照法律法规判断视频是否需要处理，若是，进入步骤（13），若否，进入步骤（14）；（13）匿名、模糊或/和模型化处理现场视频和图像等数据；（14）输出音视频信息到请求图像的车辆；（15）判断故障车辆历史行驶路径后方有车辆靠近，若是，进入步骤（16），若否，进入步骤（17）；（16）评估可通行的宽度，提示车辆队列后方车辆避开故障车所在车道；（17）将故障车所在位置、车道等信息传递给第三方导航云端信息处理单元；（18）提示所有道路使用者以可通行车道排队匀速行驶。11.根据权利要求1所述的多用户协同交互式导航及应急控制方法，其特征在于，在车辆端，采用应急通信方式发送和接受应急信息包括如下步骤：（1）通过环境感知传感器获取周围环境信息，确认本车运行状态；（2）判断本车是否已发生碰撞，若是，进入下一步，若否，进入步骤（5）；（3）判断是否有网络连接，若是，进入下一步，若否，进入步骤（7）；（4）通过网络发送救援请求信号，然后清空缓存；（5）判断是否有缓存其他车辆救援数据，若是，进入下一步，若否，则结束；（6）判断缓存数据是否在设定时间内，若是，回到步骤（3）,若否，清空缓存；（7）判断用户是否输入新消息，若是，进入下一步，若否，进入步骤（9）；（8）更新本车用户消息；（9）判断能否无线接入周围车辆队列，若是，进入下一步，若无，则进入休眠；（10）将本车用户缓存消息、位置、行驶路径、周围车辆照片等故障信息传给周围车辆缓存；（11）查询周围车辆是否有云端发送给本车的消息，若有，进入下一步，若无，则进入休眠；（12）请求消息传播，播放消息给用户，然后进入休眠；（13）休眠等待一段时间之后，再次进入步骤(3)。

技术总结
本发明提供一种多用户协同交互式导航及应急控制系统，通过构建车辆队列，实现车与云端信息处理单元、车与车之间的自主通信功能，建立周围车辆队列名单并进行信息共享整合，实现在同一个路段行驶的匿名车辆之间的摄像头图像和车辆状态共享、应急信息自动分发、前方车辆周围环境信息查阅等功能。本系统可用于自动传递避险信息和附近车辆周围图像，来解决雾天连环撞车避险滞后、堵车不知前方路况、突发灾害缺少应急通信、通信中断区域无法分享图片等用户需求，用于车辆的发现盲区障碍物和车辆的导航和应急通信，严重堵车时为用户提供前方实时视频和图像信息，为用户提供参考建议。为用户提供参考建议。为用户提供参考建议。


技术研发人员：吴仁钢 谢春燕 何文 曹斌涛 蔡春茂 王敏
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2021.08.31
技术公布日：2021/12/6