一种点云中的结构加强筋焊缝定位方法及系统与流程

1.本发明涉及机器视觉技术领域，具体涉及一种点云中的结构加强筋焊缝定位方法及系统。


背景技术：

2.在焊接工业中，视觉技术能够帮助机器人自主定位焊缝，提高机器人焊接的精度、效率以及自动化程度。目前大多数的焊缝定位技术基于线激光型3d相机，先从图像中识别激光条纹与焊缝交点的像素位置，再转换为焊缝点的三维坐标。这种方法需要精确移动装置带动线激光型3d相机扫描整条焊缝，且需要经过多次测量才能定位出完整的焊缝，效率较低。面结构光型3d相机不需要移动装置的辅助，通过一次测量即可精确地获取到焊缝所在的面型范围内的工件表面点云。直接从面结构光型3d相机获取的点云中定位焊缝，能够提升焊接的效率。
3.目前还没有成熟的三维特征识别方法能够实现从点云中直接定位焊缝，需要结合工件本身的立体几何结构进行分析。结构加强筋焊缝位于底板与侧板的相交处，通过面面相交关系虽然能够获取理想的焊缝直线方程，但实际实验表明，理想的直线方程并非焊缝的真实反映，沿此直线进行焊接会出现焊枪碰撞或虚焊。因此，仅通过特征识别法或立体几何分析法都难以准确地从点云中定位加强筋焊缝。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种点云中的结构加强筋焊缝定位方法及系统，使有效焊缝点既符合几何约束，又能真实反映出实际的焊缝位置，避免出现焊枪碰撞或虚焊等情况，焊缝定位结果准确可靠。
5.为了解决上述技术问题，本发明提供了一种点云中的结构加强筋焊缝定位方法，包括以下步骤：
6.s1：在结构加强筋点云中筛选出曲率特征丰富的候选焊缝点；
7.s2：分割结构加强筋的底板平面及与其相交的两个侧板平面，并拟合其平面方程；
8.s3：以步骤s2中得到的平面方程作为约束，从曲率特征丰富的候选焊缝点中筛选出最终的有效焊缝点，完成结构加强筋焊缝定位。
9.作为本发明的进一步改进，所述步骤s1具体为：
10.通过建立结构加强筋点云的邻域数据结构，采用协方差分析法对点云中点的邻域曲率进行估计，构建点云中每个点邻域协方差矩阵；
11.以协方差矩阵的最小特征值作为邻域曲率的估计值，并设置曲率阈值；
12.筛选出所有邻域曲率大于阈值的点，即为曲率特征丰富的候选焊缝点。
13.作为本发明的进一步改进，所述步骤s2具体为：
14.基于随机采样一致性的平面分割算法，通过随机采样的方式得到采样平面，将符合采样平面内点数目阈值的平面内点从原始点云集合中提取出来，拟合新的有效平面；
15.当提取出底板平面和与其相交的两个侧板平面后，点云集合中的点数不满足最小点数的要求，则终止算法，并得到三个有效平面参数。
16.作为本发明的进一步改进，所述步骤s3具体为：
17.结合步骤s2得到的平面方程为约束，对候选焊缝点进行再次筛选；
18.计算候选焊缝点到底板平面及与其相交的两个侧板平面的各自距离，当候选焊缝点满足到底板平面的距离小于3mm且到侧板平面的距离小于1mm时，为有效焊缝点。
19.作为本发明的进一步改进，所述步骤s1具体包括以下步骤：
20.s101：结构加强筋点云的所有三维点构成点云集合d0，点云集合d0的三维点总数为n0，p
i
表示点集合d0中的第i个三维点，x
i
表示三维点p
i
的x轴坐标，y
i
表示三维点p
i
的y轴坐标，z
i
表示三维点p
i
的z轴坐标，i＝1,2,
…
,n0；建立点云的k邻域数据结构，设置邻域点数为k，根据经验设置筛选曲率特征的阈值为λ
th
，令i＝0，n1＝0；
21.s102：令i＝i 1；搜索点云集合d0中距离三维点p
i
最近的k个点，记为p
i,j
，j＝1,2,
…
,k，作为三维点p
i
的k邻域点；
22.s103：根据三维点p
i
的k邻域点构建邻域协方差矩阵c
i
为：
[0023][0024]
其中，x
i,j
、y
i,j
、z
i,j
分别表示三维点p
i,j
的x轴、y轴、z轴坐标，j＝1,2,
…
k；对矩阵c
i
进行svd分解，得到矩阵c
i
的最小特征值为λ
i
，以λ
i
为三维点p
i
的邻域曲率估计值；
[0025]
s104：判断λ
i
＞λ
th
是否成立，若成立则将此三维点p
i
作为候选焊缝点，令n1＝n1 1，
[0026]
s105：判断i＜n0是否成立，若成立则转到步骤s102；若不成立则得到n1个候选焊缝点p
u
′
，u＝1,2,
…
n1，候选焊缝点的总数为n1。
[0027]
作为本发明的进一步改进，所述步骤s2具体包括以下步骤：
[0028]
s201：设定随机采样一致性的平面分割算法的终止点数n
min
、构成平面的点数阈值n
th
、判断是否为内点的距离阈值d
th
、底板平面的参考法向量令n
max
＝n0，n
p
＝0；
[0029]
s202：从点云集合d0中随机采样3个三维点p
r0
、p
r1
、p
r2
，根据这3个三维点拟合平面方程为a
r
x b
r
y c
r
z 1＝0，其中，a
r
、b
r
、c
r
表示平面参数，a
r
、b
r
、c
r
的计算为：
[0030][0031]
其中，x
r0
、x
r1
、x
r2
分别表示点p
r0
、p
r1
、p
r2
的x轴坐标；y
r0
、y
r1
、y
r2
分别表示点p
r0
、p
r1
、p
r2
的y轴坐标；z
r0
、z
r1
、z
r2
分别表示点p
r0
、p
r1
、p
r2
的z轴坐标；
[0032]
s203：令n
in
＝0，i＝1，p
i
表示点集合d0中的第i个三维点，x
i
表示三维点p
i
的x轴坐
标，y
i
表示三维点p
i
的y轴坐标，z
i
表示三维点p
i
的z轴坐标；
[0033]
s204：计算三维点p
i
到方程a
r
x b
r
y c
r
z 1＝0所表示的平面的距离d
i
为：
[0034][0035]
s205：判断d
i
＜d
th
是否成立，若成立则将三维点p
i
作为方程a
r
x b
r
y c
r
z 1＝0所表示的平面的内点，令n
in
＝n
in
1，若不成立则进行步骤s206；
[0036]
s206：判断i＜n
max
是否成立，若成立则令i＝i 1，转到步骤s24；若不成立则得到由方程a
r
x b
r
y c
r
z 1＝0所表示的平面在点云集合d0中的内点p
m
″
，m＝1,2,
…
n
in
，转到步骤s207；
[0037]
s207：判断n
in
＞n
th
是否成立，若不成立则转到步骤s202；若成立则令n
p
＝n
p
1，拟合出内点p
m
″
，m＝1,2,
…
n
in
，所在的平面为有效平面，平面方程为方程参数的计算为：
[0038][0039]
其中，x
m
，m＝1,2,
…
n
in
，为内点p
m
″
，m＝1,2,
…
n
in
的x轴坐标；y
m
，m＝1,2,
…
n
in
，为内点p
m
″
，m＝1,2,
…
n
in
的y轴坐标；z
m
，m＝1,2,
…
n
in
，为内点p
m
″
，m＝1,2,
…
n
in
的z轴坐标；
[0040]
s208：从点云集合d0中删除内点p
m
″
，m＝1,2,
…
n
in
，令n
max
＝n
max
‑
n
in
；
[0041]
s209：判断n
max
＞n
min
是否成立，若成立则转到步骤s202；若不成立则得到n
p
个有效平面方程a
j
x b
j
y c
j
z 1＝0，j＝1,2,
…
n
p
，有效平面的总数为n
p
；
[0042]
s210：令t＝1，t
b
＝0，t
s
＝0，计算有效平面的单位法向量为：
[0043][0044]
s211：计算第t个有效平面的单位法向量与参考法向量的数量积为：
[0045][0046]
s212：判断是否成立，若成立则令t
b
＝t
b
1，令得到底板平面的平面方程若不成立则令t
s
＝t
s
1，令 1，令得到侧板平面的平面方程
[0047]
s213：判断t＜n
p
是否成立，若成立则令t＝t 1，转到步骤s211；若不成立则得到t
b
个底板平面的平面方程和t
s
个侧板平面的平面方程；步骤s201中参数设置恰当时n
p
＝3、t
b
＝1、t
s
＝2成立，即最终得到一个底板平面的平面方程a
′1x b
′1y c
′1z 1＝0以及两个侧板平面的平面方程a
″1x b
″1y c
″1z 1＝0和a
″2x b
″2y c
″2z 1＝0。
[0048]
作为本发明的进一步改进，所述步骤s3具体包括以下步骤：
[0049]
s301：令u＝1，n2＝0，三维点p
u
′
为步骤s105得到的第u个候选焊缝点，x
u
表示三维点p
u
′
的x轴坐标，y
u
表示三维点p
u
′
的y轴坐标，z
u
表示三维点p
u
′
的z轴坐标；
[0050]
s302：计算三维点p
u
′
到底板平面的距离d
b
以及到两个侧板平面的距离d
s1
和d
s2
为：
[0051][0052]
s303：令u＝u 1；判断d
b
＜3mm是否成立，若不成立则转到步骤s302；若成立则转到步骤s304；
[0053]
s304：判断d
s1
＜1mm或d
s2
＜1mm是否成立，若不成立则转到步骤s302；若成立则三维点p
u
′
为有效焊缝点，令n2＝n2 1，转到步骤s305；
[0054]
s306：判断u＜n1是否成立，若成立则转到步骤s302；若不成立则得到有效焊缝点为p
v
″′
，v＝1,2,
…
n2，有效焊缝点总数为n2；完成结构加强筋点云的焊缝定位。
[0055]
一种点云中的结构加强筋焊缝定位系统，包括：
[0056]
选取模块，用于在结构加强筋点云中筛选出曲率特征丰富的候选焊缝点；
[0057]
分割拟合模块，用于分割结构加强筋的底板平面及与其相交的两个侧板平面，并拟合其平面方程；
[0058]
定位模块，用于以分割拟合模块中得到的平面方程作为约束，从曲率特征丰富的候选焊缝点中筛选出最终的有效焊缝点，完成结构加强筋焊缝定位。
[0059]
一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的一种点云中的结构加强筋焊缝定位方法的步骤。
[0060]
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的一种点云中的结构加强筋焊缝定位方法的步骤。
[0061]
本发明的有益效果：本发明通过提取加强筋点云的邻域曲率特征，将邻域曲率特征丰富的点作为候选焊缝点；分割并拟合出结构加强筋的底板平面及两个侧板平面的平面方程；利用平面的几何约束从初步筛选出的候选焊缝点中确定出最终的有效焊缝点，有效焊缝点既符合几何约束，又能真实反映出实际的焊缝位置，避免出现焊枪碰撞或虚焊等情况，焊缝定位结果准确可靠。
附图说明
[0062]
图1是本发明结构加强筋焊缝定位流程图；
[0063]
图2是本发明结构加强筋焊缝示意图；
[0064]
图3是本发明筛选出曲率特征丰富的点前的效果图；
[0065]
图4是本发明筛选出曲率特征丰富的点后的效果图；
[0066]
图5是本发明分割底板平面和侧板平面的效果图；
[0067]
图6是本发明结构加强筋焊缝最终定位的效果图；
[0068]
图中标号说明：1、底板；2、焊缝；3、测量角度。
具体实施方式
[0069]
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。
[0070]
参考图1，本发明实施提供了一种点云中的结构加强筋焊缝定位方法，包括以下步骤：
[0071]
s1：在结构加强筋点云中筛选出曲率特征丰富的候选焊缝点；
[0072]
s2：分割结构加强筋的底板平面及与其相交的两个侧板平面，并拟合其平面方程；
[0073]
s3：以步骤s2中得到的平面方程作为约束，从曲率特征丰富的候选焊缝点中筛选出最终的有效焊缝点，完成结构加强筋焊缝定位。
[0074]
具体的，所述步骤s1具体为：
[0075]
通过建立结构加强筋点云的邻域数据结构，采用协方差分析法对点云中点的邻域曲率进行估计，构建点云中每个点邻域协方差矩阵；
[0076]
以协方差矩阵的最小特征值作为邻域曲率的估计值，并设置曲率阈值；
[0077]
筛选出所有邻域曲率大于阈值的点，即为曲率特征丰富的候选焊缝点。
[0078]
所述步骤s2具体为：
[0079]
基于随机采样一致性的平面分割算法，通过随机采样的方式得到采样平面，将符合采样平面内点数目阈值的平面内点从原始点云集合中提取出来，拟合新的有效平面；
[0080]
当提取出底板平面和与其相交的两个侧板平面后，点云集合中的点数不满足最小点数的要求，则终止算法，并得到三个有效平面参数。
[0081]
所述步骤s3具体为：
[0082]
结合步骤s2得到的平面方程为约束，对候选焊缝点进行再次筛选；
[0083]
计算候选焊缝点到底板平面及与其相交的两个侧板平面的各自距离，当候选焊缝点满足到底板平面的距离小于3mm且到侧板平面的距离小于1mm时，为有效焊缝点。
[0084]
具体在计算实施过程中，参考图1，所述步骤s1从结构加强筋点云中初步筛选出曲率特征丰富的候选焊缝点具体包括以下步骤：
[0085]
s101：结构加强筋点云的所有三维点构成点云集合d0，点云集合d0的三维点总数为n0，p
i
表示点集合d0中的第i个三维点，x
i
表示三维点p
i
的x轴坐标，y
i
表示三维点p
i
的y轴坐标，z
i
表示三维点p
i
的z轴坐标，i＝1,2,
…
,n0；建立点云的k邻域数据结构，设置邻域点数为k，根据经验设置筛选曲率特征的阈值为λ
th
，令i＝0，n1＝0；
[0086]
s102：令i＝i 1；搜索点云集合d0中距离三维点p
i
最近的k个点，记为p
i,j
，j＝1,2,
…
,k，作为三维点p
i
的k邻域点；
[0087]
s103：根据三维点p
i
的k邻域点构建邻域协方差矩阵c
i
为：
[0088][0089]
其中，x
i,j
、y
i,j
、z
i,j
分别表示三维点p
i,j
的x轴、y轴、z轴坐标，j＝1,2,
…
k；对矩阵c
i
进行svd分解，得到矩阵c
i
的最小特征值为λ
i
，以λ
i
为三维点p
i
的邻域曲率估计值；
[0090]
s104：判断λ
i
＞λ
th
是否成立，若成立则将此三维点p
i
作为候选焊缝点，令n1＝n1 1，
[0091]
s105：判断i＜n0是否成立，若成立则转到步骤s102；若不成立则得到n1个候选焊缝点p
u
′
，u＝1,2,
…
n1，候选焊缝点的总数为n1。
[0092]
所述步骤s2 2)分割结构加强筋的底板平面及两个侧板平面并拟合其平面方程具体包括以下步骤：
[0093]
s201：设定随机采样一致性的平面分割算法的终止点数n
min
、构成平面的点数阈值n
th
、判断是否为内点的距离阈值d
th
、底板平面的参考法向量令n
max
＝n0，n
p
＝0；
[0094]
s202：从点云集合d0中随机采样3个三维点p
r0
、p
r1
、p
r2
，根据这3个三维点拟合平面方程为a
r
x b
r
y c
r
z 1＝0，其中，a
r
、b
r
、c
r
表示平面参数，a
r
、b
r
、c
r
的计算为：
[0095][0096]
其中，x
r0
、x
r1
、x
r2
分别表示点p
r0
、p
r1
、p
r2
的x轴坐标；y
r0
、y
r1
、y
r2
分别表示点p
r0
、p
r1
、p
r2
的y轴坐标；z
r0
、z
r1
、z
r2
分别表示点p
r0
、p
r1
、p
r2
的z轴坐标；
[0097]
s203：令n
in
＝0，i＝1，p
i
表示点集合d0中的第i个三维点，x
i
表示三维点p
i
的x轴坐标，y
i
表示三维点p
i
的y轴坐标，z
i
表示三维点p
i
的z轴坐标；
[0098]
s204：计算三维点p
i
到方程a
r
x b
r
y c
r
z 1＝0所表示的平面的距离d
i
为：
[0099][0100]
s205：判断d
i
＜d
th
是否成立，若成立则将三维点p
i
作为方程a
r
x b
r
y c
r
z 1＝0所表示的平面的内点，令n
in
＝n
in
1，若不成立则进行步骤s206；
[0101]
s206：判断i＜n
max
是否成立，若成立则令i＝i 1，转到步骤s24；若不成立则得到由方程a
r
x b
r
y c
r
z 1＝0所表示的平面在点云集合d0中的内点p
m
″
，m＝1,2,
…
n
in
，转到步骤s207；
[0102]
s207：判断n
in
＞n
th
是否成立，若不成立则转到步骤s202；若成立则令n
p
＝n
p
1，拟合出内点p
m
″
，m＝1,2,
…
n
in
，所在的平面为有效平面，平面方程为方程参数的计算为：
[0103][0104]
其中，x
m
，m＝1,2,
…
n
in
，为内点p
m
″
，m＝1,2,
…
n
in
的x轴坐标；y
m
，m＝1,2,
…
n
in
，为内点p
m
″
，m＝1,2,
…
n
in
的y轴坐标；z
m
，m＝1,2,
…
n
in
，为内点p
m
″
，m＝1,2,
…
n
in
的z轴坐标；
[0105]
s208：从点云集合d0中删除内点p
m
″
，m＝1,2,
…
n
in
，令n
max
＝n
max
‑
n
in
；
[0106]
s209：判断n
max
＞n
min
是否成立，若成立则转到步骤s202；若不成立则得到n
p
个有效平面方程a
j
x b
j
y c
j
z 1＝0，j＝1,2,
…
n
p
，有效平面的总数为n
p
；
[0107]
s210：令t＝1，t
b
＝0，t
s
＝0，计算有效平面的单位法向量为：
[0108][0109]
s211：计算第t个有效平面的单位法向量与参考法向量的数量积为：
[0110][0111]
s212：判断是否成立，若成立则令t
b
＝t
b
1，令得到底板平面的平面方程若不成立则令t
s
＝t
s
1，令 1，令得到侧板平面的平面方程
[0112]
s213：判断t＜n
p
是否成立，若成立则令t＝t 1，转到步骤s211；若不成立则得到t
b
个底板平面的平面方程和t
s
个侧板平面的平面方程；步骤s201中参数设置恰当时n
p
＝3、t
b
＝1、t
s
＝2成立，即最终得到一个底板平面的平面方程a
′1x b
′1y c
′1z 1＝0以及两个侧板平面的平面方程a
″1x b
″1y c
″1z 1＝0和a
″2x b
″2y c
″2z 1＝0。
[0113]
所述步骤s33)根据平面约束从曲率特征丰富的候选焊缝点中筛选出最终的有效焊缝点具体包括以下步骤：
[0114]
s301：令u＝1，n2＝0，三维点p
u
′
为步骤s105得到的第u个候选焊缝点，x
u
表示三维点p
u
′
的x轴坐标，y
u
表示三维点p
u
′
的y轴坐标，z
u
表示三维点p
u
′
的z轴坐标；
[0115]
s302：计算三维点p
u
′
到底板平面的距离d
b
以及到两个侧板平面的距离d
s1
和d
s2
为：
[0116][0117]
s303：令u＝u 1；判断d
b
＜3mm是否成立，若不成立则转到步骤s302；若成立则转到
步骤s304；
[0118]
s304：判断d
s1
＜1mm或d
s2
＜1mm是否成立，若不成立则转到步骤s302；若成立则三维点p
u
′
为有效焊缝点，令n2＝n2 1，转到步骤s305；
[0119]
s306：判断u＜n1是否成立，若成立则转到步骤s302；若不成立则得到有效焊缝点为p
v
″′
，v＝1,2,
…
n2，有效焊缝点总数为n2；完成结构加强筋点云的焊缝定位。
[0120]
实施例一
[0121]
参考图1，本发明实施提供了一种点云中的结构加强筋焊缝定位方法，包括：
[0122]
步骤1：获取候选焊缝点
[0123]
本发明中获取候选焊缝点的依据为点云的曲率特征，参照附图2所示的结构加强筋焊缝示意图，可以看出结构加强筋的焊缝2位于底板1与两个侧板的交接处，底板1与两个侧板都是比较平滑的平面，因此在板面上的点曲率较小，而在焊缝2所在的交接处的点曲率较大，因此根据曲率大小可以对焊缝2进行初步的筛选和定位。
[0124]
对如图3所示的结构加强筋点云图，通过建立结构加强筋点云的k邻域数据结构，采用协方差分析法可以实现对点云点的邻域曲率的快速估计，构建邻域协方差矩阵的方法为公式(1)，以协方差矩阵的最小特征值作为邻域曲率的估计值，由于底板1与侧板之间的夹角几乎都是直角，因此通过测量角度3对测试数据的分析，可以较容易的选择步骤s101中的曲率阈值λ
th
；筛选出所有邻域曲率大于阈值λ
th
的点，即为曲率特征丰富的候选焊缝点，获取候选焊缝点的效果如图4所示。
[0125]
步骤2：分割平面并拟合平面方程
[0126]
筛选候选焊缝点后，能够初步实现对焊缝2的定位，但候选焊缝点数量较多并且存在一些干扰点，难以满足引导焊接机器人的精度需求，分析图2可看出，结合面面相交关系能够提升定位的精度。
[0127]
本发明使用基于随机采样一致性的平面分割方法，基本原理为通过随机采样的方式得到采样平面，将符合采样平面内点数目阈值的平面内点从原始点云集合d0中提取出来，拟合新的有效平面，当提取出底板1平面和侧板平面这三个有效平面后，点云集合d0中的点数不满足最小点数的要求，则终止算法，并得到三个有效平面参数。这种方法的有益效果为既能够实现平面分割，又通过随机采样一致性提升了平面拟合的精度，分割底板1平面和侧板平面的效果如附图5所示。
[0128]
步骤3：获取有效焊缝点
[0129]
通过步骤1和步骤2均可以实现焊缝的初步定位，但步骤1不足在于筛选出的候选焊缝点数量较多、精度低且存在干扰点，步骤2通过求面面相交关系能够获得较理想的焊缝直线方程，但实际上底板1和侧板都不是理想的平面，理想的直线方程也并非焊缝2的真实反映，沿理想的直线进行焊接在某些情况下可能会出现焊枪碰撞或虚焊。
[0130]
因此本发明结合了步骤1和步骤2的优势，通过步骤1实现焊缝2的快速定位，得到候选焊缝点，然后结合步骤2的平面约束，对候选焊缝点进行再次筛选，筛选条件为具体实施方式中的步骤s303和步骤s304，筛选后得到的有效焊缝点如图6所示，有效焊缝点即能够真实反映焊缝2的实际位置信息，又符合平面约束，具有较高的精度和可靠性。
[0131]
实施例二
[0132]
基于同一发明构思，本实施例提供了一种点云中的结构加强筋焊缝定位系统，其
解决问题的原理与所述一种点云中的结构加强筋焊缝定位方法类似，重复之处不再赘述。
[0133]
一种点云中的结构加强筋焊缝定位系统，包括：
[0134]
选取模块，用于在结构加强筋点云中筛选出曲率特征丰富的候选焊缝点；
[0135]
分割拟合模块，用于分割结构加强筋的底板平面及与其相交的两个侧板平面，并拟合其平面方程；
[0136]
定位模块，用于以分割拟合模块中得到的平面方程作为约束，从曲率特征丰富的候选焊缝点中筛选出最终的有效焊缝点，完成结构加强筋焊缝定位。
[0137]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd
‑
rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0138]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0139]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0140]
以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。