高架作业设备的制作方法

1.本发明涉及农业器具领域，具体而言，涉及一种高架作业设备。


背景技术：

2.目前，在农作物生长的过程中，存在人工成本高的问题，因此，机械自动化成为一种趋势，而农作物种类复杂，单纯的一种设备无法满足各种农作物的管理；并且即使同一种农作物，其一个生长周期中，对于作业需求也不同。
3.因此，急需一种综合性、适应性强，且可高效作业的自动化装备。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种高架作业设备，其综合性、适应性强，且可以实现高效作业。
5.本发明的实施例可以这样实现：
6.本发明的实施例提供了一种高架作业设备，其包括：
7.横梁；
8.设置于所述横梁的行走轮组件；
9.第一执行器，所述第一执行器搭载于所述横梁，所述第一执行器的作业范围位于所述横梁的下方；以及
10.第二执行器，所述第二执行器搭载于所述行走轮组件，所述第二执行器的作业范围位于所述横梁的周围。
11.可选地，所述第一执行器的作业范围高于所述第二执行器的作业范围。
12.可选地，所述第一执行器和所述第二执行器的作业类型不同。
13.可选地，所述第一执行器的作业范围高度可调；和/或，所述第二执行器的作业范围高度可调。
14.可选地，所述第一执行器搭载于所述横梁的中间位置。
15.可选地，所述行走轮组件的数量为两个，两个所述行走轮组件分布于所述横梁的两端。
16.可选地，所述行走轮组件包括行走轮装置以及独立悬挂；
17.其中，所述行走轮装置通过与其对应的所述独立悬挂与所述横梁连接，所述第二执行器搭载于所述行走轮装置。
18.可选地，所述行走轮组件还包括纵梁，所述纵梁的中间位置与所述横梁的端部连接；
19.所述纵梁的两端均分布有所述行走轮装置以及所述独立悬挂，所述行走轮装置通过对应的所述独立悬挂与所述纵梁的端部连接。
20.可选地，至少一个所述行走轮组件绕转动轴心线可转动地连接于所述横梁；
21.其中，所述转动轴心线沿所述横梁的长度方向延伸。
22.可选地，所述行走轮组件包括行走轮装置以及纵梁；
23.其中，所述纵梁的两端均连接有所述行走轮装置，所述纵梁的中间位置绕所述转动轴心线可转动地连接于所述横梁。
24.可选地，所述横梁的两端分别设置有旋转部和固定部；
25.其中，分布于所述横梁一端的所述行走轮组件的纵梁与所述固定部固定连接，分布于所述横梁另一端的所述行走轮组件的纵梁绕所述转动轴心线可转动地连接于所述旋转部。
26.可选地，所述行走轮组件包括纵梁以及行走轮装置；
27.所述纵梁与所述横梁连接；
28.所述行走轮装置与所述纵梁连接；
29.所述第二执行器搭载于所述行走轮装置。
30.可选地，所述行走轮装置包括前轮装置和后轮装置；
31.所述前轮装置与所述纵梁的一端连接；
32.所述后轮装置与所述纵梁的另一端连接，所述第二执行器搭载于所述后轮装置。
33.可选地，所述纵梁包括第一纵梁体和第二纵梁体，所述第一纵梁体的一端与所述第二纵梁体的一端连接，且，所述第一纵梁体和所述第二纵梁体呈夹角分布；
34.第一纵梁体和所述第二纵梁体的连接处与所述横梁连接；
35.所述前轮装置连接于所述第一纵梁体远离所述第二纵梁体的一端；
36.所述后轮装置连接于所述第二纵梁体远离所述第一纵梁体的一端。
37.可选地，所述后轮装置包括后轮臂以及后轮；
38.所述后轮臂的一端与所述后轮连接；
39.所述第二纵梁体远离所述第一纵梁体的一端以及所述第二执行器均安装于所述后轮臂远离所述后轮的一端；
40.所述第二执行器的作业范围位于所述后轮的后方。
41.可选地，所述第二执行器与所述后轮臂可拆卸地连接；和/或，
42.所述后轮臂与所述第二纵梁体可拆卸地连接；和/或，
43.所述前轮装置与所述第一纵梁体可拆卸地连接；和/或，
44.所述第一纵梁体和所述第二纵梁体的连接处与所述横梁可拆卸地连接；和/或，
45.所述第一执行器与所述横梁可拆卸地连接。
46.可选地，所述第一纵梁体和所述第二纵梁体均位于所述横梁的下方。
47.可选地，所述第一执行器的数量为多个，多个所述第一执行器沿所述横梁的长度方向间隔分布。
48.可选地，所述高架作业设备还包括电控箱；
49.所述电控箱搭载于所述横梁；
50.所述第一执行器、所述第二执行器以及所述行走轮组件均与所述电控箱电连接。
51.可选地，所述高架作业设备还包括太阳能板；
52.所述太阳能板搭载于所述横梁；
53.所述太阳能板与所述电控箱电连接；
54.所述太阳能板安装于所述电控箱的上方，以遮挡所述电控箱。
55.本发明实施例的高架作业设备的有益效果包括，例如：
56.该高架作业设备包括横梁、设置于横梁的行走轮组件、第一执行器以及第二执行器，第一执行器搭载于横梁，第一执行器的作业范围位于横梁的下方；第二执行器搭载于行走轮组件，第二执行器的作业范围位于横梁的周围。当第一执行器和第二执行器为功能相同的机械设备时，可以在一次行进的过程中对不同位置的农作物或地面进行同种类型的作业。当第一执行器和第二执行器为功能不同的机械设备时，可以在一次行进的过程中对不同位置的农作物或地面进行不同类型的作业。因此，整体上，该高架作业设备综合性、适应性强，可以实现高效作业。
附图说明
57.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。
58.图1为本实施例提供的农田的示意图；
59.图2为本实施例提供的第一种高架作业设备的应用场景图；
60.图3为本实施例提供的第一种高架作业设备的爆炸图；
61.图4为本实施例提供的第一种高架作业设备中相关电器元件的电路框图；
62.图5为图3中横梁的结构示意图；
63.图6为图3中纵梁第一视角下的示意图；
64.图7为图3中纵梁第二视角下的示意图；
65.图8为本实施例提供的第二种高架作业设备的行走轮组件第一视角下的示意图；
66.图9为本实施例提供的第二种高架作业设备的行走轮组件第二视角下的示意图；
67.图10为本实施例提供的第二种高架作业设备的行走轮组件第三视角下的示意图；
68.图11为本实施例提供的第三种高架作业设备第一视角下的示意图；
69.图12为本实施例提供的第三种高架作业设备第二视角下的示意图；
70.图13为本实施例提供的第三种高架作业设备第三视角下的示意图。
71.图标：100
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高架作业设备；10
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横梁；11
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第一安装部；12
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第二安装部；13
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第三安装部；14
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第四安装部；15
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旋转部；16
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固定部；17
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转轴；18
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轴承；20
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行走轮组件；21
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行走轮装置；211
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前轮装置；212
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后轮装置；2121
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后轮臂；2122
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后轮；22
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独立悬挂；23
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纵梁；231
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第一纵梁体；232
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第二纵梁体；233
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第一快拆部；234
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第二快拆部；235
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第三快拆部；30
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第一执行器；31
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第一连接部；40
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第二执行器；41
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第二连接部；50
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电控箱；60
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太阳能板；200
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农田；210
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地面；220
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垄台；230
‑
垄沟；240
‑
农作物。
具体实施方式
72.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
73.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护
的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
74.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
75.在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
76.此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
77.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。
78.目前，在农作物生长的过程中，存在人工成本高的问题，因此，机械自动化成为一种趋势，而农作物种类复杂，单纯的一种设备无法满足各种农作物的管理；并且即使同一种农作物，其一个生长周期中，对于作业需求也不同。因此，急需一种综合性、适应性强，且可高效作业的自动化装备。
79.请参考图1
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图3，本实施例提供的第一种高架作业设备100，其综合性、适应性强，且可以实现高效作业。为了便于本领域技术人员对本实施例提供的高架作业设备100有充分的理解，以下将先对该高架作业设备100的应用场景进行说明。
80.结合图1
‑
图2，该高架作业设备100适用于农田200，图示出的农田200具有多个并排分布的垄台220，相邻的两个垄台220之间形成垄沟230。本领域技术人员可以理解地，垄台220是在高于地面210所隆起的具有一定宽度的土岗，在其旁边形成的沟则称为垄沟230。一般地，在垄台220上种植农作物240，这样可以满足通风性以及光照等方面的要求，当然了，有的农作物240也可以不进行起垄种植，即，直接种植在平整的地面210上。
81.结合图2和图3，具体地，该高架作业设备100包括横梁10、设置于横梁10的行走轮组件20、第一执行器30以及第二执行器40，第一执行器30搭载于横梁10，第一执行器30的作业范围位于横梁10的下方；第二执行器40搭载于行走轮组件20，第二执行器40的作业范围位于横梁10的周围。当第一执行器30和第二执行器40为功能相同的机械设备时，可以在一次行进的过程中对不同位置的农作物240或地面210进行同种类型的作业。当第一执行器30和第二执行器40为功能不同的机械设备时，可以在一次行进的过程中对不同位置的农作物240或地面210进行不同类型的作业。因此，整体上，该高架作业设备100综合性、适应性强，可以实现高效作业。
82.需要说明的是，图2和图3中示出的前、后、左、右、上、下方向均是以高架作业设备100常规放置时，本领域技术人员可以清楚获知的相对位置关系。
83.结合图2，图2示出的高架作业设备100具体地为农业无人车，也可以称其为农田机器人，其搭载有农业上所需的各种执行器，例如喷洒组件、播种组件、中耕组件、施肥组件、打顶组件等，可实现喷洒灌溉、播种、除草、施肥、打顶等。当然了，其也可以用于森林火灾中灭火液的喷洒、种子播种、航拍摄影、电力巡检、环境监测、森林防火和灾情巡查等其它领域。本实施例中，该高架作业设备100不可载人，其按照预设的路径、行驶速度等自动运行，
或，操作人员手动控制。其它实施例中，当设计满足要求时，也可以搭载驾驶人员，相关操作可以由驾驶人员在驾驶室中手动操作。一般地，该高架作业设备100为电动车，即，该高架作业设备100的动力由电机提供，当然了，其它实施例中，不排除动力由汽油机或柴油机等提供。
84.需要说明的是，这种高架作业设备100可以理解是高底盘作业设备，其底盘较高，或者其底盘的部分结构较高，其整体呈倒u型结构。
85.本实施例中，第一执行器30和第二执行器40的安装位置、作业范围有所不同，具体地，结合图2和图3，以下将对第一执行器30和第二执行器40的具体细节进行说明。
86.具体地，该第一执行器30搭载在横梁10的中间位置，其作业范围位于横梁10的下方，例如正下方，该第一执行器30对农作物240的作业包括对垄台220、农作物240上方执行的各种农事操作，例如打顶(棉株)、除虫、除草等，该第一执行器30可以是delta机械臂(并联机械臂)、串联机械臂、阵列式喷头等机械设备。
87.具体地，该第二执行器40搭载在行走轮组件20的后端位置，并且其作业范围位于横梁10的周围，其一般用于执行与垄沟230有关的农事操作，例如，施肥、中耕松土、除草等。这样，可以降低第二执行器40对农作物240发生剐蹭的几率，进而可以降低农作物240受损的几率。
88.结合上述，第一执行器30和第二执行器40的作业类型不同。具体场景下，例如，针对棉花打顶作业中，第一执行器30可以对棉花进行打顶，而第二执行器40可以对棉花地里的土壤进行松土。当然了，第一执行器30和第二执行器40也可以执行相同的作业类型，例如，都执行喷洒作业，具体地，第一执行器30对农作物240的顶部喷洒液体等，第二执行器40可以对农作物240的根茎位置喷洒液体等。当然了，该液体中可以仅为纯净水，也可以是水中含化肥、农药等。
89.结合图2和图3，本实施例中，第一执行器30的作业范围高于第二执行器40的作业范围。一般地，这种应用场景更适于棉花种植。当然了，为了对不同时期的农作物240进行合理作业，本实施例中，第一执行器30的作业范围高度可调，并且，第二执行器40的作业范围高度可调。第一执行器30和第二执行器40采用折叠结构，或者采用机械臂结构等时，可以实现其作业范围高度可调。具体实施时，可以仅第一执行器30的作业范围高度可调，或者，仅第二执行器40的作业范围高度可调。当第一执行器30的作业范围高度可调时，能够在行走过程中，自适应实现不同农作物240高度的精准作业。当第二执行器40的作业范围高度可调时，可以自适应横梁10周围的作业。
90.通过将第一执行器30和第二执行器40安装在横梁10的不同位置，并且，其作业范围有所不同，可以使得空间利用更合理。因此，只要是采用了本方案的一个装置上同时搭载两种执行器，利用作业空间位置的差异及其作业方式的不同实现同步作业，高效且可靠，与本方案都是同一发明构思。
91.结合图2和图3，本实施例中，行走轮组件20的数量为两个，两个行走轮组件20分布于横梁10的两端。同时，第一执行器30的数量也为两个，且位于两个行走轮组件20之间。具体地，两个第一执行器30沿横梁10的长度方向间隔分布。第二执行器40的数量一般与行走轮组件20的数量相同，其与行走轮组件20一一对应安装。并且，横梁10的数量为一个。
92.当然了，其它实施例中，行走轮组件20的数量也可以为三个，沿高架作业设备100
的左右方向依次间隔分布，或者四个、五个或更多个。同理，第二执行器40的数量也可以为三个、四个、五个或更多个。同理，第一执行器30的数量也不限定，具体实施时也可以为一个、两个、三个、四个、五个或更多个，一般地，多个第一执行器30沿横梁10的长度方向间隔分布。另外，横梁10的数量也可以不限定为一个，例如也可以为两个、三个或更多个，一般地，多个横梁10可以沿前后方向间隔分布，这样，第一执行器30可以分别搭载在不同的横梁10上，或者搭载在同一横梁10上，或者，一个第一执行器30同时与多个横梁10安装固定。
93.需要说明的是，本实施例中，该横梁10采用方钢管，这样，整体强度、硬度适中，且重量较轻。
94.本实施例中，行走轮组件20包括纵梁23以及行走轮装置21；纵梁23与横梁10连接；行走轮装置21与纵梁23连接；第二执行器40搭载于行走轮装置21。
95.具体地，第二执行器40搭载于行走轮装置21的后端位置，其作业范围位于行走轮装置21的后端。当然了，其具体搭载的第二执行器40的种类不同，或者需要执行的具体类型不同，其也可以搭载在纵梁23上。另外，第二执行器40的作业范围不局限于行走轮装置21的后端，其也可以位于纵梁23的下方、左侧、右侧等，或者，位于行走轮装置21的左侧、右侧等。例如，当第二执行器40采用喷洒装置时，其可以设置在行走轮装置21的后端位置，也可以设置在行走轮装置21的前端位置，或者直接朝向第一执行器30的作业范围内。当然了，一般地，将第二执行器40设置在行走轮装置21的后端位置，这样，高架作业设备100前行的过程中，该第二执行器40的作业范围始终位于行走轮装置21的后方，降低了对农作物240的损伤，同时，在执行耕地作业时，该高架作业设备100不会碾压耕地后的区域，实用性强。
96.本实施例中，纵梁23可以采用圆钢管，这样，整体强度、硬度适中，且重量较轻。
97.本实施例中，行走轮装置21包括前轮装置211和后轮装置212；前轮装置211与纵梁23的一端连接；后轮装置212与纵梁23的另一端连接，第二执行器40搭载于后轮装置212。
98.具体地，前轮装置211的数量为两个，分布在横梁10左右两侧的前端位置，后轮装置212的数量为两个，分布在横梁10左右两侧的后端位置。同时，本实施例中，两个前轮装置211之间的距离与两个后轮装置212之间的距离相等，即，前轮轮距与后轮轮距相等。这样，通过对前轮轮距与后轮轮距保持一致，可方便行走控制，且能降低对田地垄道及农作物240的损耗几率。这里的“轮距”可以理解为两个前轮装置211着地点之间的距离，或者两个后轮装置212着地点之间的距离。
99.结合上述，换言之，本实施例中，该高架作业设备100为四轮高架车，在某种场景下，采用两轮平衡车技术，也可以实现两轮高架车，即，该横梁10的两端各自仅分布有一个行走轮装置21。
100.结合图2
‑
图4，本实施例中，高架作业设备100还包括电控箱50；电控箱50搭载于横梁10；第一执行器30、第二执行器40以及行走轮组件20均与电控箱50电连接。
101.可以理解地，该第一执行器30和第二执行器40均被电控箱50控制，通过电控箱50可以控制第一执行器30和第二执行器40的独立作业。该行走轮组件20的前轮装置211和后轮装置212也均与电控箱50电连接。即，前轮装置211和后轮装置212也均被电控箱50控制，前轮装置211和后轮装置212均为可独立控制的转向轮机构，即，前轮装置211和后轮装置212不仅可以实现主动前行、后退等，还能实现主动转向。一般地，该电控箱50指代包含有控制器、电池、各类传感器以及各种天线单元的箱体结构。电控箱50的结构可以采用现有技术
中常见的电器元件，因此在此不做赘述。
102.为了提高续航，本实施例中，高架作业设备100还包括太阳能板60；太阳能板60搭载于横梁10；太阳能板60与电控箱50电连接；太阳能板60安装于电控箱50的上方，以遮挡电控箱50。
103.可以理解地，太阳能板60可以作为补充电能的一种手段，从而提高高架作业设备100的续航能力。太阳能板60安装于电控箱50的上方，以遮挡电控箱50。这样太阳能板60具有较好的光照条件，同时避免电控箱50被雨淋、被太阳暴晒等，可以提高电控箱50的使用寿命。
104.结合图3，本实施例中，纵梁23包括第一纵梁体231和第二纵梁体232，第一纵梁体231的一端与第二纵梁体232的一端连接，且，第一纵梁体231和第二纵梁体232呈夹角分布(夹角a由图7示出)；第一纵梁体231和第二纵梁体232的连接处与横梁10连接；前轮装置211连接于第一纵梁体231远离第二纵梁体232的一端；后轮装置212连接于第二纵梁体232远离第一纵梁体231的一端。
105.具体地，第二执行器40搭载于第二纵梁体232远离第一纵梁体231的一端。
106.可以理解地，这种纵梁23类似于“人”字型结构，或者为倒“v”型结构。第一纵梁体231和第二纵梁体232均位于横梁10的下方。这样，使得横梁10的高度相对较高，当然了，其它实施例中，不排除将第一纵梁体231和第二纵梁体232设置在横梁10的上方。同时，第一纵梁体231和第二纵梁体232所处的平面与横梁10的长度方向垂直。可以理解地，该第一纵梁体231和第二纵梁体232所处的平面为高架作业设备100的前后上下方向所限定的平面，该横梁10的长度方向为高架作业设备100的左右方向。
107.本实施例中，后轮装置212包括后轮臂2121以及后轮2122；后轮臂2121的一端与后轮2122连接；第二纵梁体232远离第一纵梁体231的一端以及第二执行器40均安装于后轮臂2121远离后轮2122的一端；第二执行器40的作业范围位于后轮2122的后方。
108.换言之，该后轮臂2121的下端与后轮2122连接，后轮臂2121的上端前侧与第二纵梁体232连接，后轮臂2121的上端后侧与第二执行器40连接。具体地，第二执行器40设置有第二连接部41，该第二连接部41连接至后轮臂2121的上端后侧。
109.本实施例中，高架作业设备100的各个部件均可以采用可拆卸连接的方式实现连接，例如，第二执行器40与后轮臂2121可拆卸地连接；和/或，后轮臂2121与第二纵梁体232可拆卸地连接；和/或，前轮装置211与第一纵梁体231可拆卸地连接；和/或，第一纵梁体231和第二纵梁体232的连接处与横梁10可拆卸地连接；和/或，第一执行器30与横梁10可拆卸地连接。当然了，其它实施例中，也可以是部分部件可拆卸连接，而部分部件焊接。
110.请参考图5
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图7，图5和图6分别示出了图3中横梁10和纵梁23的具体结构，以下将对该具体结构以及与其相关的其它部件的连接关系、位置关系等进行详细说明。
111.具体地，请参考图5，本实施例中，横梁10的下方依次设置有第一安装部11、第二安装部12、第三安装部13以及第四安装部14，该依次方向为高架作业设备100的左右方向，即，第一安装部11和第四安装部14相对位于横梁10的两端。
112.结合图3，本实施例中，每个第一执行器30均设置有第一连接部31，其中一个第一执行器30的第一连接部31与第二安装部12连接，另一个第一执行器30的第一连接部31与第三安装部13连接。
113.请参考图6和图7，并结合图3，本实施例中，纵梁23包括第一纵梁体231和第二纵梁体232，第一纵梁体231的一端与第二纵梁体232的一端连接，且，第一纵梁体231和第二纵梁体232呈夹角分布(夹角a由图7示出)。第一纵梁体231和第二纵梁体232的连接处与横梁10连接。具体地，该第一纵梁体231和第二纵梁体232的连接处设置有第一快拆部233，第一快拆部233与横梁10连接，具体地，与横梁10的第一安装部11或第四安装部14连接。该第一纵梁体231远离该第二纵梁体232的一端设置有第二快拆部234，第二快拆部234与前轮装置211连接。该第二纵梁体232远离第一纵梁体231的一端设置有第三快拆部235，第三快拆部235与后轮装置212连接，同时，该处也起到搭载第二执行器40的作用。
114.具体地，本实施例中，第一纵梁体231和第二纵梁体232的连接处为顶点，第一纵梁体231和第二纵梁体232远离连接处的一端均为底点，顶点和两个底点的连线构成钝角三角形(图7虚线所示)，即，该夹角a为钝角。同时，本实施例中，第一纵梁体231和第二纵梁体232的长度相等，因此该钝角三角形也为等腰三角形，图中的h表示该钝角三角形的高。本实施例中，该钝角三角形所在的平面为高架作业设备100前后上下方向所限定的竖直平面。换言之，在其它条件不变的情况下，该钝角三角形的高h则决定了高架作业设备100的离地间隙。若夹角的角度越大，则h越小，即，高架作业设备100的离地间隙越小。若夹角的角度越小，则h越大，即，高架作业设备100的离地间隙越大。
115.当然了，其它实施例中，该夹角也可以为锐角。需要说明的是，上述提及的离地间隙可以理解为横梁10的离地高度，换言之，为横梁10的最低点与地面210的距离。
116.同时，结合图2和图3，上述提及的两个前轮装置211分别安装在两个纵梁23的前端位置，即，其中一个纵梁23的第一纵梁体231的前端位置，以及另一个纵梁23的第一纵梁体231的前端位置。同时，上述提及的两个后轮装置212分别安装在两个纵梁23的后端位置，即，其中一个纵梁23的第一纵梁体231的后端位置，以及另一个纵梁23的第一纵梁体231的后端位置。
117.为了更好的实现可拆卸连接，上述提及的横梁10的第一安装部11、第二安装部12、第三安装部13以及第四安装部14均为法兰盘结构，同时，第一执行器30的第一连接部31、第二执行器40的第二连接部41也均为法兰盘结构。同时，纵梁23的第一快拆部233、第二快拆部234以及第三快拆部235也均为法兰盘结构。该后轮臂2121上端的前后两侧均设置有法兰盘结构。即，上述实现可拆卸的方式均通过法兰盘结构实现法兰连接。
118.由于上述的很多部件通过可拆卸地方式实现连接，因此，可以通过更换部件实现高架作业设备100的轮距和离地间隙可调。
119.该高架作业设备100的轮距可调，具体地，可以通过更换不同长度的横梁10来实现。由于该高架作业设备100的两个行走轮组件20由一个横梁10连接，因此，更换该横梁10的同时可以实现前轮轮距和后轮轮距的同时调整。
120.以下将对不同长度横梁10的选择进行说明：
121.结合图2
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图3，当选用长度较短的横梁10时，可以实现该高架作业设备100左侧的前轮装置211和左侧的后轮装置212同时行进在一个垄沟230中，其右侧的前轮装置211和右侧的后轮装置212同时进行在另一个垄沟230中，并且，这两个垄沟230之间仅存一个垄台220，即这两个垄沟230由该垄台220分隔，因此，则该第一执行器30可以对该垄台220上的农作物240进行作业。
122.结合图2
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图3，当选用长度适中的横梁10时，可以实现该高架作业设备100左侧的前轮装置211和左侧的后轮装置212同时行进在一个垄沟230中，其右侧的前轮装置211和右侧的后轮装置212同时进行在另一个垄沟230中，并且，这两个垄沟230之间存在两个垄台220，因此，该第一执行器30可以对这两个垄台220上的农作物240进行作业。例如图2中的那样，第一执行器30的数量为两个，两个第一执行器30分别独立地对两个垄台220上的农作物240进行作业。这种情况尤其适合棉花种植场景的使用，由于棉田种植的特性，对应两个第一执行器30中间位置的垄沟230是不同于行走轮装置21行走的垄沟230，该垄沟230具有覆膜，因此，具体作业时，该行走轮装置21不能在该垄沟230中行走，通过设置两个第一执行器30，实际上是分别对两排棉花进行作业。
123.结合图2
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图3，以此类推，当选用长度较长的横梁10时，该第一执行器30可以同时对三个、四个或者更多个垄台220上的农作物240进行同时作业。对应地，该第一执行器30的数量为三个、四个或更多个。
124.当然了，其它实施例中，该横梁10也可以是一个可伸缩的结构，即，通过自身可伸缩的方式实现横梁10的长度可调，进而实现高架作业设备100的轮距可调。
125.需要说明的是，不同农作物240的生长高度往往不一样，为了提高适应性，该高架作业设备100的离地间隙也需要根据实际情况进行调整，本实施例中，由于横梁10和纵梁23可拆卸连接，因此，可以通过更换纵梁23的方式来调整高架作业设备100的离地间隙。
126.结合图3和图7，本实施例中，具体地，该高架作业设备100的离地间隙可调是通过更换不同夹角的纵梁23来实现。通过更换不同夹角的纵梁23可以实现高架作业设备100离地间隙的可调。例如，当选用夹角较大的纵梁23时，高架作业设备100的离地间隙较小，当选用夹角较小的纵梁23时，高架作业设备100的离地间隙较大。
127.当然了，其它实施例中，第一纵梁体231和第二纵梁体232铰接，铰接的位置为两者的连接处，通过铰接改变纵梁23的夹角。
128.本实施例提供的一种高架作业设备100至少具有以下优点：
129.第一执行器30安装于横梁10的中间位置，第二执行器40安装于行走轮组件20上。这种布置方式下，一台高架作业设备100可同时兼顾对垄台220、垄沟230以及农作物240的农事管理工作，同时，第二执行器40单独设置于轮后，可以有效减少对农作物240的伤害，同时在耕地的过程中，也可以避免高架作业设备100对已耕的土地碾压。
130.为了帮助农作物240生长，避免反复地对农田200作业，对农田200土地碾压，破坏土壤松软度。结合上述，通过第一执行器30可以实现对农作物240、垄台220等的作业，例如，对农作物240进行打顶、除草、施肥等。通过第二执行器40可以对垄沟230进行作业，例如，施肥、中耕松土、除草等。由于该高架作业设备100同时具备第一执行器30和第二执行器40，该高架作业设备100行进过程中，同时实现对垄台220、垄沟230和农作物240的作业，同时，由于第一执行器30和第二执行器40的空间位置不同，两者的作业模式不同等进行了充分利用，可实现同步作业，提高工作效率的同时，整体高效合理，并且减小机械移动对土地的破坏。
131.在农业种植过程中，不同农作物240的种植间距不一定相同。为了能够对不同农作物240进行操作，该高架作业设备100的轮距可调，具体地，通过更换横梁10来调整高架作业设备100的轮距，提高了适应性。另外，农作物240的生长高度也可能不一样，为了对此进行
应对，该高架作业设备100的离地间隙可调，具体地，通过更换纵梁23来调整高架作业设备100的离地间隙，提高了适应性。通过横梁10和纵梁23的可拆卸连接，使得高架作业设备100的轮距和离地间隙可调，这种连接关系可以理解为该高架作业设备100的整体结构进行模块化地分割，整体上提高了高架作业设备100的适应性。
132.请参考图8
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图10，本实施例还提供了第二种高架作业设备100，其与第一种高架作业设备100的结构基本相同，不同之处在于：
133.本实施例中，行走轮组件20包括行走轮装置21以及独立悬挂22；其中，行走轮装置21通过与其对应的独立悬挂22与横梁10连接，第二执行器40搭载于行走轮装置21。
134.这样，每个行走轮装置21可以独立悬挂22设置在横梁10上，自适应高度，第二执行器40设置在行走轮装置21上，也可自适应高度。
135.本实施例中，行走轮组件20还包括纵梁23，纵梁23的中间位置与横梁10的端部连接；纵梁23的两端均分布有行走轮装置21以及独立悬挂22，行走轮装置21通过对应的独立悬挂22与纵梁23的端部连接。
136.该行走轮装置21包括一个前轮装置211以及一个后轮装置212，前轮装置211和后轮装置212均通过对应的独立悬挂22安装至纵梁23上。结合上述的描述，一个纵梁23上也可以仅设置一个行走轮装置21以及一个独立悬挂22。
137.可以理解地，该第二种高架作业设备100的其它结构和相关描述可以参考上述提及的第一种高架作业设备100。特别地，很多图8
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图10未示出的结构可以参考上述提及的第一种高架作业设备100。例如，该第二种高架作业设备100中：第一执行器30搭载于横梁10的中间位置，第一执行器30的作业范围位于横梁10的下方。第二执行器40搭载于行走轮装置21上，具体地，搭载于后轮装置212上，第二执行器40的作业范围位于后轮装置212的后方。
138.当高架作业设备100的两个行走轮组件20上均具备独立悬挂22时，在地面210凹凸不平的情况下能保证每个行走轮装置21都能着地，保证了其行驶的平稳性与可控性。(若一个或者几个行走轮装置21不着地，那么高架作业设备100可能走歪或者牵引力不足)。同时独立悬挂22能吸收部分冲击，提高了高架作业设备100的耐用性。
139.独立悬挂22的作用可以理解为每一侧的行走轮装置21都是单独地通过弹性悬挂系统悬挂在纵梁23上。独立悬挂22可分为横臂式、纵臂式、多连杆式、烛式以及麦弗逊式悬挂系统等。具体而言，相当于每个行走轮装置21通过连杆、弹簧等与纵梁23相连，各走各的路，任何一个行走轮装置21受到路面冲击而跳动时不致影响另一个行走轮装置21的运作。这类悬挂弹性较佳，可吸收路面震动，高速时行驶稳定。
140.请参考图11
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图13，本实施例还提供了第三种高架作业设备100，其与第一种高架作业设备100的结构基本相同，不同之处在于：
141.本实施例中，至少一个行走轮组件20绕转动轴心线可转动地连接于横梁10；其中，转动轴心线沿横梁10的长度方向延伸。
142.本实施例中，行走轮组件20的数量为两个，其中一个行走轮组件20相对于横梁10可转动，而另一个行走轮组件20相对于横梁10固定，这样，当地面210凹凸不平时，与横梁10可转动地连接的行走轮组件20可以绕着横梁10以及与横梁10相对固定连接的另一个行走轮组件20组成的刚体旋转，即可实现每个行走轮装置21都能着地，保证了高架作业设备100的可控性。当然了，其它实施例中，也可以是两个行走轮组件20均可相对于横梁10转动。另
外，当行走轮组件20的数量为多个时，只需保证其中至少一个行走轮组件20相对于横梁10可转动即可。
143.本实施例中，行走轮组件20包括行走轮装置21以及纵梁23；其中，纵梁23的两端均连接有行走轮装置21，纵梁23的中间位置绕转动轴心线可转动地连接于横梁10。具体地，横梁10的两端分别设置有旋转部15和固定部16；其中，分布于横梁10一端的行走轮组件20的纵梁23与固定部16固定连接，分布于横梁10另一端的行走轮组件20的纵梁23绕转动轴心线可转动地连接于旋转部15。
144.另外，为了更好地实现转动连接，旋转部15设置有转轴17，该纵梁23通过转轴17和横梁10可转动地连接。另外，为了降低磨损，转轴17外还可以套装有轴承18。
145.上述提及的转动轴心线在图11
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图13以虚线b示出，可以理解地，高架作业设备100的行走轮装置21包括前轮装置211和后轮装置212，前轮装置211和后轮装置212分别安装于纵梁23的前端位置以及后端位置。并且，这种安装方式为刚性连接，在高架作业设备100行进的过程中，若遇路面不平，或有土块时，会出现部分行走轮装置21抖动而影响其余行走轮装置21运作的情况，因此，该高架作业设备100中，其中一个纵梁23的中间位置与横梁10通过固定部16实现刚性连接。另一个纵梁23的中间位置与横梁10通过旋转部15实现可转动连接，当地面210凹凸不平时，与旋转部15连接的纵梁23可以绕着横梁10以及与固定部16连接的纵梁23组成的刚体旋转，即可实现每个行走轮装置21都能着地，保证了高架作业设备100的可控性。
146.同理，该第三种高架作业设备100的其它结构和相关描述可以参考上述提及的第一种高架作业设备100。特别地，很多图11
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图13未示出的结构可以参考上述提及的第一种高架作业设备100。例如，第一执行器30搭载于横梁10的中间位置，第一执行器30的作业范围位于横梁10的下方。第二执行器40搭载于行走轮组件20，具体地，搭载于后轮装置212上，第二执行器40的作业范围位于后轮装置212的后方。
147.同时，该纵梁23的具体结构可以结合图6和图7获知，例如，纵梁23包括第一纵梁体231和第二纵梁体232，第一纵梁体231的一端与第二纵梁体232的一端连接，且，第一纵梁体231和第二纵梁体232呈夹角分布。第一纵梁体231和第二纵梁体232的连接处与横梁10连接，前轮装置211安装于第一纵梁体231远离第二纵梁体232的一端。后轮装置212以及第二执行器40均安装于第二纵梁体232远离第一纵梁体231的一端。
148.结合上述第二种高架作业设备100以及第三种高架作业设备100，通过设计独立悬挂22以及纵梁23可转动(摆动设计)，可以使得高架作业设备100的行进更加平稳，几乎所有的行走轮装置21均可正常着地，这样，第一执行器30和第二执行器40均可配合作业。
149.当然了，具体实施时，这两种设计可以进行整合。
150.例如，同一个高架作业设备100中，即有独立悬挂22，又有纵梁23的摆动设计。
151.例如，在第三种高架作业设备100的基础上，在转轴17上套装扭簧，或安装其它弹簧的方式，实现复位等。
152.结合上述的几种高架作业设备100，均可以自适应配合地面210高度，实现在不平地面210上，保证稳定运行，且后轮装置212与地面210的贴合度更高，在第二执行器40与后轮装置212相对位置不变的情况下，其作业效果更佳，第一执行器30和第二执行器40能更好地实现同时作业。
153.综上所述，本发明实施例提供了一种高架作业设备100，该高架作业设备100包括横梁10、设置于横梁10的行走轮组件20、第一执行器30以及第二执行器40，第一执行器30搭载于横梁10，第一执行器30的作业范围位于横梁10的下方；第二执行器40搭载于行走轮组件20，第二执行器40的作业范围位于横梁10的周围。当第一执行器30和第二执行器40为功能相同的机械设备时，可以在一次行进的过程中对不同位置的农作物240或地面210进行同种类型的作业。当第一执行器30和第二执行器40为功能不同的机械设备时，可以在一次行进的过程中对不同位置的农作物240或地面210进行不同类型的作业。因此，整体上，该高架作业设备100综合性、适应性强，可以实现高效作业。
154.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。