车辆的自动驾驶评价系统及方法与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的自动驾驶评价系统及方法。


背景技术：

2.目前，自动驾驶技术逐渐成熟，如何对自动驾驶车辆的自动驾驶评价对于行业发展至关重要。
3.然而，相关技术中对于自动驾驶车辆的自动驾驶评价的测评体系不完善，大多是基于自动驾驶功能是否可以准确执行进行评价，并未考虑用户对于自动驾驶功能的安全性、舒适性和便利性的满意度，大大降低自动驾驶评价评价的参考价值。


技术实现要素：

4.本技术提供一种车辆的自动驾驶评价系统及方法，以解决相关技术中对于自动驾驶车辆的自动驾驶评价并未考虑用户对于自动驾驶功能的安全性、舒适性和便利性的满意度，大大降低自动驾驶评价评价的参考价值等问题。
5.本技术第一方面实施例提供一种车辆的自动驾驶评价系统，包括以下步骤：交互组件，用于确定评价人员对自动驾驶功能中的至少一个待评价项目，并根据所述至少一个待评价项目生成车辆的至少一个控制指令；执行组件，用于根据所述至少一个控制指令控制所述车辆在自动驾驶模式下执行控制指令对应的车辆动作；评价组件，用于采集所述评价人员基于所述车辆动作的执行过程和/或执行结果生成的每个待评价项目的体验信息，并结合所述体验信息和/或所述车辆动作的执行数据得到所述每个待评价项目和/或所述自动驾驶功能的评价报告。
6.进一步地，所述自动驾驶功能包括智能提示功能、智能驾驶功能和智能交互功能。
7.进一步地，所述智能提示功能中的至少一个待评价项目包括前向碰撞预警、车道偏离预警、盲区监测预警、抬头显示和车门开启预警中的至少一个，其中，当所述待评价项目为前向碰撞预警时，所述交互组件根据所述前向碰撞预警生成前向碰撞预警控制指令，所述执行组件根据所述前向碰撞预警控制指令控制所述车辆执行所述前向碰撞预警，所述评价组件采集所述评价人员基于所述车辆执行前向碰撞预警时的人机交互、预警方式和预警时刻的体验信息，并结合所述体验信息和/或前向碰撞预警的执行数据得到所述前向碰撞预警的评价报告；当所述待评价项目为车道偏离预警时，所述交互组件根据所述车道偏离预警生成车道偏离预警控制指令，所述执行组件根据所述车道偏离预警控制指令控制所述车辆执行所述车道偏离预警，所述评价组件采集所述评价人员基于所述车辆执行车道偏离预警时的人机交互、预警方式、预警时刻和预警漏报的体验信息，并结合所述体验信息和/或车道偏离预警的执行数据得到所述车道偏离预警的评价报告；当所述待评价项目为盲区监测预警时，所述交互组件根据所述盲区监测预警生成盲区监测预警控制指令，所述执行组件根据所述盲区监测预警控制指令控制所述车辆执行所述盲区监测预警，所述评价组件采集所述评价人员基于所述车辆执行盲区监测预警时的人机交互、预警方式、预警时
刻和预警漏报的体验信息，并结合所述体验信息和/或盲区监测预警的执行数据得到所述盲区监测预警的评价报告；当所述待评价项目为抬头显示时，所述交互组件根据所述抬头显示生成抬头显示控制指令，所述执行组件根据所述抬头显示控制指令控制所述车辆执行所述抬头显示，所述评价组件采集所述评价人员基于所述车辆执行抬头显示时的信息显示、清晰度和便利性的体验信息，并结合所述体验信息和/或抬头显示的执行数据得到所述抬头显示的评价报告；当所述待评价项目为车门开启预警时，所述交互组件根据所述车门开启预警生成车门开启预警控制指令，所述执行组件根据所述车门开启预警控制指令控制所述车辆执行所述车门开启预警，所述评价组件采集所述评价人员基于所述车辆执行车门开启预警时的人机交互、预警方式和预警时刻的体验信息，并结合所述体验信息和/或车门开启预警的执行数据得到所述车门开启预警的评价报告。
8.进一步地，所述智能驾驶功能中的至少一个待评价项目包括自动紧急制动、车道辅助、自适应巡航、智能泊车辅助和行车组合中的至少一个，其中，当所述待评价项目为自动紧急制动时，所述交互组件根据所述自动紧急制动生成自动紧急制动控制指令，所述执行组件根据所述自动紧急制动控制指令控制所述车辆执行所述自动紧急制动，所述评价组件采集所述评价人员基于所述车辆执行自动紧急制动时的制动效能的体验信息，并结合所述体验信息和/或自动紧急制动的执行数据得到所述自动紧急制动的评价报告；当所述待评价项目为车道辅助时，所述交互组件根据所述车道辅助生成车道辅助控制指令，所述执行组件根据所述车道辅助控制指令控制所述车辆执行所述车道辅助，所述评价组件采集所述评价人员基于所述车辆执行车道辅助时的人机交互和车道控制的体验信息，并结合所述体验信息和/或车道辅助的执行数据得到所述车道辅助的评价报告；当所述待评价项目为自适应巡航时，所述交互组件根据所述自适应巡航生成自适应巡航控制控制指令，所述执行组件根据所述自适应巡航控制指令控制所述车辆执行所述自适应巡航，所述评价组件采集所述评价人员基于所述车辆执行自适应巡航时的人机交互和跟车控制的体验信息，并结合所述体验信息和/或自适应巡航的执行数据得到所述自适应巡航的评价报告；当所述待评价项目为智能泊车辅助时，所述交互组件根据所述智能泊车辅助生成智能泊车辅助控制指令，所述执行组件根据所述智能泊车辅助控制指令控制所述车辆执行所述智能泊车辅助，所述评价组件采集所述评价人员基于所述车辆执行智能泊车辅助时的人机交互和泊车舒适性的体验信息，并结合所述体验信息和/或智能泊车辅助的执行数据得到所述智能泊车辅助的评价报告；当所述待评价项目为行车组合时，所述交互组件根据所述行车组合生成行车组合控制指令，所述执行组件根据所述行车组合控制指令控制所述车辆执行所述行车组合，所述评价组件采集所述评价人员基于所述车辆执行行车组合时的人机交互和跟车与车道控制的体验信息，并结合所述体验信息和/或行车组合的执行数据得到所述行车组合的评价报告。
9.进一步地，所述智能交互功能中的至少一个待评价项目包括语音交互、移动端交互和中控屏交互中的至少一个，其中，当所述待评价项目为语音交互时，所述交互组件根据所述语音交互生成语音交互控制指令，所述执行组件根据所述语音交互控制指令控制所述车辆执行所述语音交互，所述评价组件采集所述评价人员基于所述车辆执行语音交互时的人机交互、语音识别能力、语音控制和语义联想的体验信息，并结合所述体验信息和/或语音交互的执行数据得到所述语音交互的评价报告；当所述待评价项目为移动端交互时，所
述交互组件根据所述移动端交互生成移动端交互控制指令，所述执行组件根据所述移动端交互控制指令控制所述车辆执行所述移动端交互，所述评价组件采集所述评价人员基于所述车辆执行移动端交互时的移动端显示、车辆控制和移动端预警的体验信息，并结合所述体验信息和/或移动端交互的执行数据得到所述移动端交互的评价报告；当所述待评价项目为中控屏交互时，所述交互组件根据所述中控屏交互生成中控屏交互控制指令，所述执行组件根据所述中控屏交互控制指令控制所述车辆执行所述中控屏交互，所述评价组件采集所述评价人员基于所述车辆执行中控屏交互时的界面信息显示性、中控屏操作性、娱乐系统操作和扩展应用的体验信息，并结合所述体验信息和/或中控屏交互的执行数据得到所述中控屏交互的评价报告。
10.本技术第二方面实施例提供一种车辆的自动驾驶评价方法，应用于上述实施例所述的车辆的自动驾驶评价系统，包括以下步骤：通过交互组件确定评价人员对自动驾驶功能中的至少一个待评价项目，并根据所述至少一个待评价项目生成车辆的至少一个控制指令；通过执行组件用于根据所述至少一个控制指令控制所述车辆在自动驾驶模式下执行控制指令对应的车辆动作；通过评价组件采集所述评价人员基于所述车辆动作的执行过程和/或执行结果生成的每个待评价项目的体验信息，并结合所述体验信息和/或所述车辆动作的执行数据得到所述每个待评价项目和/或所述自动驾驶功能的评价报告。
11.进一步地，所述自动驾驶功能包括智能提示功能、智能驾驶功能和智能交互功能。
12.进一步地，所述智能提示功能中的至少一个待评价项目包括前向碰撞预警、车道偏离预警、盲区监测预警、抬头显示和车门开启预警中的至少一个，其中，当所述待评价项目为前向碰撞预警时，所述交互组件根据所述前向碰撞预警生成前向碰撞预警控制指令，所述执行组件根据所述前向碰撞预警控制指令控制所述车辆执行所述前向碰撞预警，所述评价组件采集所述评价人员基于所述车辆执行前向碰撞预警时的人机交互、预警方式和预警时刻的体验信息，并结合所述体验信息和/或前向碰撞预警的执行数据得到所述前向碰撞预警的评价报告；当所述待评价项目为车道偏离预警时，所述交互组件根据所述车道偏离预警生成车道偏离预警控制指令，所述执行组件根据所述车道偏离预警控制指令控制所述车辆执行所述车道偏离预警，所述评价组件采集所述评价人员基于所述车辆执行车道偏离预警时的人机交互、预警方式、预警时刻和预警漏报的体验信息，并结合所述体验信息和/或车道偏离预警的执行数据得到所述车道偏离预警的评价报告；当所述待评价项目为盲区监测预警时，所述交互组件根据所述盲区监测预警生成盲区监测预警控制指令，所述执行组件根据所述盲区监测预警控制指令控制所述车辆执行所述盲区监测预警，所述评价组件采集所述评价人员基于所述车辆执行盲区监测预警时的人机交互、预警方式、预警时刻和预警漏报的体验信息，并结合所述体验信息和/或盲区监测预警的执行数据得到所述盲区监测预警的评价报告；当所述待评价项目为抬头显示时，所述交互组件根据所述抬头显示生成抬头显示控制指令，所述执行组件根据所述抬头显示控制指令控制所述车辆执行所述抬头显示，所述评价组件采集所述评价人员基于所述车辆执行抬头显示时的信息显示、清晰度和便利性的体验信息，并结合所述体验信息和/或抬头显示的执行数据得到所述抬头显示的评价报告；当所述待评价项目为车门开启预警时，所述交互组件根据所述车门开启预警生成车门开启预警控制指令，所述执行组件根据所述车门开启预警控制指令控制所述车辆执行所述车门开启预警，所述评价组件采集所述评价人员基于所述车辆执行车门
开启预警时的人机交互、预警方式和预警时刻的体验信息，并结合所述体验信息和/或车门开启预警的执行数据得到所述车门开启预警的评价报告。
13.进一步地，所述智能驾驶功能中的至少一个待评价项目包括自动紧急制动、车道辅助、自适应巡航、智能泊车辅助和行车组合中的至少一个，其中，当所述待评价项目为自动紧急制动时，所述交互组件根据所述自动紧急制动生成自动紧急制动控制指令，所述执行组件根据所述自动紧急制动控制指令控制所述车辆执行所述自动紧急制动，所述评价组件采集所述评价人员基于所述车辆执行自动紧急制动时的制动效能的体验信息，并结合所述体验信息和/或自动紧急制动的执行数据得到所述自动紧急制动的评价报告；当所述待评价项目为车道辅助时，所述交互组件根据所述车道辅助生成车道辅助控制指令，所述执行组件根据所述车道辅助控制指令控制所述车辆执行所述车道辅助，所述评价组件采集所述评价人员基于所述车辆执行车道辅助时的人机交互和车道控制的体验信息，并结合所述体验信息和/或车道辅助的执行数据得到所述车道辅助的评价报告；当所述待评价项目为自适应巡航时，所述交互组件根据所述自适应巡航生成自适应巡航控制控制指令，所述执行组件根据所述自适应巡航控制指令控制所述车辆执行所述自适应巡航，所述评价组件采集所述评价人员基于所述车辆执行自适应巡航时的人机交互和跟车控制的体验信息，并结合所述体验信息和/或自适应巡航的执行数据得到所述自适应巡航的评价报告；当所述待评价项目为智能泊车辅助时，所述交互组件根据所述智能泊车辅助生成智能泊车辅助控制指令，所述执行组件根据所述智能泊车辅助控制指令控制所述车辆执行所述智能泊车辅助，所述评价组件采集所述评价人员基于所述车辆执行智能泊车辅助时的人机交互和泊车舒适性的体验信息，并结合所述体验信息和/或智能泊车辅助的执行数据得到所述智能泊车辅助的评价报告；当所述待评价项目为行车组合时，所述交互组件根据所述行车组合生成行车组合控制指令，所述执行组件根据所述行车组合控制指令控制所述车辆执行所述行车组合，所述评价组件采集所述评价人员基于所述车辆执行行车组合时的人机交互和跟车与车道控制的体验信息，并结合所述体验信息和/或行车组合的执行数据得到所述行车组合的评价报告。
14.进一步地，所述智能交互功能中的至少一个待评价项目包括语音交互、移动端交互和中控屏交互中的至少一个，其中，当所述待评价项目为语音交互时，所述交互组件根据所述语音交互生成语音交互控制指令，所述执行组件根据所述语音交互控制指令控制所述车辆执行所述语音交互，所述评价组件采集所述评价人员基于所述车辆执行语音交互时的人机交互、语音识别能力、语音控制和语义联想的体验信息，并结合所述体验信息和/或语音交互的执行数据得到所述语音交互的评价报告；当所述待评价项目为移动端交互时，所述交互组件根据所述移动端交互生成移动端交互控制指令，所述执行组件根据所述移动端交互控制指令控制所述车辆执行所述移动端交互，所述评价组件采集所述评价人员基于所述车辆执行移动端交互时的移动端显示、车辆控制和移动端预警的体验信息，并结合所述体验信息和/或移动端交互的执行数据得到所述移动端交互的评价报告；当所述待评价项目为中控屏交互时，所述交互组件根据所述中控屏交互生成中控屏交互控制指令，所述执行组件根据所述中控屏交互控制指令控制所述车辆执行所述中控屏交互，所述评价组件采集所述评价人员基于所述车辆执行中控屏交互时的界面信息显示性、中控屏操作性、娱乐系统操作和扩展应用的体验信息，并结合所述体验信息和/或中控屏交互的执行数据得到
所述中控屏交互的评价报告。
15.由此，本技术至少具有如下有益效果：
16.提供一种有效完善的测评体系，可以对自动驾驶功能中每个待评价项目进行评价，并且可以基于用户每个待评价项目的体验情况和车辆动作的执行数据进行评价，评价时可以充分考虑用户对于自动驾驶功能的安全性、舒适性、便利性的满意度，提高自动驾驶评价评价的参考价值。由此，解决了相关技术中对于自动驾驶车辆的自动驾驶评价并未考虑用户对于自动驾驶功能的安全性、舒适性和便利性的满意度，大大降低自动驾驶评价评价的参考价值等问题。
17.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
18.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
19.图1为根据本技术实施例提供的车辆的自动驾驶评价系统的方框示意图；
20.图2为根据本技术实施例提供的前向碰撞预警中车对车评价场景示例图；
21.图3为根据本技术实施例提供的前向碰撞预警中车对车对儿童行人的评价场景示例图；
22.图4为根据本技术实施例提供的前向碰撞预警中车对车对成人自行车的评价场景示例图；
23.图5为根据本技术实施例提供的直道测试场景示例图；
24.图6为根据本技术实施例提供的弯道测试场景示例图；
25.图7为根据本技术实施例提供的正常并线场景示例图；
26.图8为根据本技术实施例提供的自动紧急制动中车对车评价场景示例图；
27.图9为根据本技术实施例提供的自动紧急制动中车对车对儿童行人的评价场景示例图；
28.图10为根据本技术实施例提供的自动紧急制动中车对车对成人自行车的评价场景示例图；
29.图11为根据本技术实施例提供的自适应巡航中巡航跟车示例图；
30.图12为根据本技术实施例提供的自适应巡航中切入示例图；
31.图13为根据本技术实施例提供的自适应巡航中切出示例图；
32.图14为根据本技术实施例提供的自适应巡航中走停跟车示例图；
33.图15为根据本技术实施例提供的自适应巡航中弯道控制示例图；
34.图16为根据本技术实施例提供的平行泊车位示例图；
35.图17为根据本技术实施例提供的垂直泊车位示例图；
36.图18为根据本技术实施例提供的斜向泊车位示例图；
37.图19为根据本技术实施例提供的车辆的自动驾驶评价方法的流程图。
具体实施方式
38.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
39.智能驾驶技术作为汽车自动驾驶技术中重要的功能，主要应用于作为解决道路安全、交通拥堵等问题的终极方案。研究自动驾驶车辆的智能性评价不仅有利于促进汽车产品与技术的升级，也利于促进汽车工业设计、生产和销售的良性循环，并有利于汽车生产商提高汽车智能化水平，并为消费者购车时提供参考；甚至更有可能带来汽车与其相关产业的格局和价值链体系的重塑。
40.智能驾驶技术目前已经成为中国、日本、和欧美等国家和地区的未来发展战略。然而目前对于如何评价自动驾驶车辆的智能性还没有统一的标准法规，各整车公司、技术研发单位及测试机构从不同角度、不同应用范围给出了自己的评价指标和评价方法。为应对当前行业发展现状，基于对现阶段自动驾驶车辆智能性的主观评价方法进行了系统梳理后，本技术选取了其相关评价指标，从客户角度出发，提出了一种车辆的自动驾驶评价系统及方法。
41.下面将参考附图描述本技术实施例的车辆的自动驾驶评价系统及方法。针对上述背景技术中心提到的相关技术中对于自动驾驶车辆的自动驾驶评价并未考虑用户对于自动驾驶功能的安全性、舒适性和便利性的满意度，大大降低自动驾驶评价评价的参考价值的问题，本技术提供了一种车辆的自动驾驶评价系统，在该系统中，提供一种有效完善的测评体系，可以对自动驾驶功能中每个待评价项目进行评价，并且可以基于用户每个待评价项目的体验情况和车辆动作的执行数据进行评价，评价时可以充分考虑用户对于自动驾驶功能的安全性、舒适性、便利性的满意度，提高自动驾驶评价评价的参考价值。由此，解决了相关技术中对于自动驾驶车辆的自动驾驶评价并未考虑用户对于自动驾驶功能的安全性、舒适性和便利性的满意度，大大降低自动驾驶评价评价的参考价值等问题。
42.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种车辆的自动驾驶评价系统的方框示意图。
43.如图1所示，该车辆的自动驾驶评价系统10包括：交互组件100、执行组件200和评价组件300。
44.其中，交互组件100用于确定评价人员对自动驾驶功能中的至少一个待评价项目，并根据至少一个待评价项目生成车辆的至少一个控制指令；执行组件200用于根据至少一个控制指令控制车辆在自动驾驶模式下执行控制指令对应的车辆动作；评价组件300用于采集评价人员基于车辆动作的执行过程和/或执行结果生成的每个待评价项目的体验信息，并结合体验信息和/或车辆动作的执行数据得到每个待评价项目和/或自动驾驶功能的评价报告。
45.其中，体验信息是评价人员在车辆动作的执行过程中或者执行结束之后对于执行的体验，可以通过打分的形式表示体验信息，因此，体验信息可以为评价人员的评价分数。
46.在本实施例中，自动驾驶功能包括智能提示功能、智能驾驶功能和智能交互功能；其中，智能提示功能中的至少一个待评价项目包括前向碰撞预警、车道偏离预警、盲区监测预警、抬头显示和车门开启预警中的至少一个；智能驾驶功能中的至少一个待评价项目包
括自动紧急制动、车道辅助、自适应巡航、智能泊车辅助和行车组合中的至少一个；智能交互功能中的至少一个待评价项目包括语音交互、移动端交互和中控屏交互中的至少一个。
47.可以理解的是，本技术实施例的方法可以用于智能驾驶体验的评价，不仅可以应用于各种典型应用场景，而且对行业评价标准进行统一梳理，可实施性较强，同时适用于专业评价和普通消费者评价，可以满足用户日常使用需求及用户主观感受评价，包括安全性、舒适性、便利性(高效率)等方向的评价，并能够有效指导自动驾驶汽车智能性的技术研究、开发和应用。
48.需要说明的是，本技术实施例在进行车辆的自动驾驶评价时，为了保证评价的客观性和准确性，降低外部因素对于评价的干扰，设置如下条件：
49.(1)测试车辆，可以至少拥有包含一套智能驾驶系统，具备良好动态性能、无故障，按照制造厂的技术要求进行检查及必要的调整；
50.(2)测试场地，可以为清洁、干燥、平直的混凝土、沥青或相类似的路面，有清晰的车道线的直道和弯道，其中车道线应符合国标的相关要求；
51.(3)测试气候要求：晴天或阴天，水平能见度不低于1km，气温0～40℃，平均风速＜5km/h；
52.(4)评价人员要求：具备娴熟的车辆驾驶能力和车辆控制能力；具备客观公正的立场和抗干扰能力；具备丰富的评价车型经验以及各区格性能水平标杆的认知；熟知汽车基础知识及各项前沿技术；熟知汽车消费市场产品动态和评价敏感度。
53.(5)评分机制：(1分可分为四个分数档，0.25作为最小分度值)，分值定义如表1：
54.表1
[0055][0056]
评分依据如表2所示：
[0057]
表2
[0058]
评分评价1分表现极差，与您的需要相距甚远2分表现很差，与您的需要差距明显3分表现较差，与您的需要有一定差距4分表现略差，与您的需要存在差距5分表现稍有不足，勉强满足您的需要6分刚刚够用，基本满足您的需要
7分表现稍好，稍稍好于您的需要8分表现较好，一定程度上好于您的需要9分表现很好，明显好于您的需要10分表现非常完美，远远超出您的需要
[0059]
(6)百分制转换方式、评价人员能力加权，及总分计算权重和等，本发明不作具体规定和阐述，各专业公司或汽车单位可按车辆市场定位、客户需求、人员能力等方面进行权重和计算方法定义。
[0060]
下面将结合上述条件对智能提示、智能驾乘、智能交互三类智能驾驶体验评价进行阐述，具体如下：
[0061]
在本实施例中，当待评价项目为前向碰撞预警时，交互组件根据前向碰撞预警生成前向碰撞预警控制指令，执行组件根据前向碰撞预警控制指令控制车辆执行前向碰撞预警，评价组件采集评价人员基于车辆执行前向碰撞预警时的人机交互、预警方式和预警时刻的体验信息，并结合体验信息和/或前向碰撞预警的执行数据得到前向碰撞预警的评价报告；当待评价项目为车道偏离预警时，交互组件根据车道偏离预警生成车道偏离预警控制指令，执行组件根据车道偏离预警控制指令控制车辆执行车道偏离预警，评价组件采集评价人员基于车辆执行车道偏离预警时的人机交互、预警方式、预警时刻和预警漏报的体验信息，并结合体验信息和/或车道偏离预警的执行数据得到车道偏离预警的评价报告；当待评价项目为盲区监测预警时，交互组件根据盲区监测预警生成盲区监测预警控制指令，执行组件根据盲区监测预警控制指令控制车辆执行盲区监测预警，评价组件采集评价人员基于车辆执行盲区监测预警时的人机交互、预警方式、预警时刻和预警漏报的体验信息，并结合体验信息和/或盲区监测预警的执行数据得到盲区监测预警的评价报告；当待评价项目为抬头显示时，交互组件根据抬头显示生成抬头显示控制指令，执行组件根据抬头显示控制指令控制车辆执行抬头显示，评价组件采集评价人员基于车辆执行抬头显示时的信息显示、清晰度和便利性的体验信息，并结合体验信息和/或抬头显示的执行数据得到抬头显示的评价报告；当待评价项目为车门开启预警时，交互组件根据车门开启预警生成车门开启预警控制指令，执行组件根据车门开启预警控制指令控制车辆执行车门开启预警，评价组件采集评价人员基于车辆执行车门开启预警时的人机交互、预警方式和预警时刻的体验信息，并结合体验信息和/或车门开启预警的执行数据得到车门开启预警的评价报告。
[0062]
具体而言，智能提示评价内容如表3所示：
[0063]
表3
[0064][0065]
1.1前向碰撞预警评价方法
[0066]
1.1.1前向碰撞预警评价场景：前向碰撞预警灵敏度设置为中间级别或中间级别的更高一级(同等条件下，报警更晚的配置)，无设置功能则选择默认状态即可。为安全考虑，可选取软目标台车作为目标物。
[0067]
前向碰撞预警评价场景具体设置见表4：
[0068]
表4
[0069][0070]
1.1.2人机交互
[0071]
评价前向碰撞预警信号装置易于辨认的程度，该信号装置在仪表内或者中控屏内；及该功能设置(例如灵敏度设置)或调节操作逻辑性是否便利。
[0072]
1.1.3预警方式
[0073]
前向碰撞预警系统的预警方式是否具备仪表内影像预警、声音预警、辅助预警(安全带预紧、抬头显示、点制动等)等预警方式，评价该预警系统是否醒目(能够引起驾驶员的注意)、预紧信息是否易于理解而避免引起恐慌、预警强度是否合适。
[0074]
1.1.4预警时刻
[0075]
评价前向碰撞预警时机与驾驶员心里预期差距，预警时刻是否适中。
[0076]
1.2、车道偏离预警评价方法：
[0077]
1.2.1、车道偏离预警评价场景设置见表5：
[0078]
表5
[0079][0080]
1.2.2人机交互
[0081]
评价车道偏离预警系统信号显示位置在车内是否容易辨认，显示内容是否容易识别；车道偏离预警功能设置或调节操作逻辑性是否便利，是否允许用户自定义预警的强弱程度等。
[0082]
1.2.3预警方式
[0083]
评价车道偏离预警系统的预警方式是否有效，仪表内影像预警、声音预警、方向盘振动、座椅靠背两侧振动等，预警方式是否醒目能够引起驾驶员的注意，预警强度是否合适。
[0084]
1.2.4预警时刻
[0085]
将车道偏离预警灵敏度设置为中间级别或中间级别的更高一级(同等条件下，报警更晚的配置)，评价车道偏离预警系统的预警时刻是否及时，车辆是否距离车道线适中距离开始预警。
[0086]
1.2.5预警漏报
[0087]
评价车道偏离预警系统对车道线的识别能力，预警是否准确，有无漏报，是否存在正常行驶中漏预警情况，车道偏离预警系统是否具备连续跨车道预警能力。
[0088]
1.3盲区监测评价方法
[0089]
1.3.1盲区监测评价评价场景设置如表6
[0090]
表6
[0091][0092]
1.3.2人机交互
[0093]
评价盲区监测信号装置尺寸大小、在车辆上的位置是否便于驾驶员辨识(查看、理解)；盲区监测预警是否具备合理的预警逻辑性(车辆在盲区监测预警时实施转向或开启转向灯，盲区监测预警强度是否明显变化等)。
[0094]
1.3.3预警方式
[0095]
评价盲区监测系统的预警方式是否能够引起驾驶员的注意，预警强度是否合适，包括影像预警和声音预警、有无辅助预警。
[0096]
1.3.4预警时刻
[0097]
如果盲区监测预警灵敏度可以设置，将盲区监测预警灵敏度设置为中间级别或中间级别的更高一级(同等条件下，报警更晚的配置)，评价盲区监测预警时刻(目标车距离评价车辆)是否适中，是否符合驾驶员的安全心理预期。
[0098]
1.3.5预警漏报
[0099]
评价盲区监测系统在日常使用场景中(尤其高速状态或者评价车辆与目标车速度差较大的情况下)有无预警漏报。
[0100]
1.4抬头显示评价方法
[0101]
1.4.1抬头显示评价场景
[0102]
评价车速为0～120km/h；
[0103]
评价场地无特殊要求；
[0104]
需包含白天光线强烈和夜晚两个场景。
[0105]
1.4.2信息显示
[0106]
评价显示的信息量是否合适，重要信息显示是否齐全。
[0107]
1.4.3清晰度
[0108]
评价抬显示是否清晰醒目，白天光线强烈或者夜晚是否可以清晰显示，字体大小、颜色等是否适宜，抬头显示信息在水平方向距离是否清晰醒目。
[0109]
1.4.4便利性
[0110]
评价显示是否利于驾驶员查看驾驶信息，抬头显示是否可以上下/左右调节，驾驶员眼动范围大小；显示方式或者信息量是否对驾驶员造成干扰；是否支持用户自由设置显示信息。
[0111]
1.5车门开启预警评价方法
[0112]
1.5.1车门开启预警评价场景
[0113]
(1)评价车辆静止，目标车(包括机动车和两轮车)从评价车辆左右两侧驶过；
[0114]
(2)评价场地无特殊要求；
[0115]
(3)目标车车速：两轮自动车为10km/h(
±
2km/h)，电动两轮车为20～25km/h，机动车为20～50km/h；
[0116]
(4)目标车与评价车辆横向距离在1米以内，纵向初始距离在30米以上或在车门开启预警系统探测距离之外。
[0117]
1.5.2人机交互
[0118]
评价车门开启预警信号装置尺寸大小、在车辆上的位置是否便于乘员辨识(查看、理解)，车门开启预警是否具备合理的预警逻辑性(在车门开启预警时继续开门，车门开启预警系统是否明显增加预警强度或阻止车门开启)。
[0119]
1.5.3预警方式
[0120]
评价车门开启预警系统的预警方式是否能够引起驾驶员的注意，预警强度是否合适，包括影像预警和声音预警、有无辅助预警。
[0121]
1.5.4预警时刻
[0122]
评价车门开启预警时刻(目标车距离评价车辆)是否适中，是否符合乘员的心里预期。
[0123]
在本实施例中，当待评价项目为自动紧急制动时，交互组件根据自动紧急制动生成自动紧急制动控制指令，执行组件根据自动紧急制动控制指令控制车辆执行自动紧急制动，评价组件采集评价人员基于车辆执行自动紧急制动时的制动效能的体验信息，并结合体验信息和/或自动紧急制动的执行数据得到自动紧急制动的评价报告；当待评价项目为车道辅助时，交互组件根据车道辅助生成车道辅助控制指令，执行组件根据车道辅助控制指令控制车辆执行车道辅助，评价组件采集评价人员基于车辆执行车道辅助时的人机交互和车道控制的体验信息，并结合体验信息和/或车道辅助的执行数据得到车道辅助的评价报告；当待评价项目为自适应巡航时，交互组件根据自适应巡航生成自适应巡航控制控制指令，执行组件根据自适应巡航控制指令控制车辆执行自适应巡航，评价组件采集评价人员基于车辆执行自适应巡航时的人机交互和跟车控制的体验信息，并结合体验信息和/或
自适应巡航的执行数据得到自适应巡航的评价报告；当待评价项目为智能泊车辅助时，交互组件根据智能泊车辅助生成智能泊车辅助控制指令，执行组件根据智能泊车辅助控制指令控制车辆执行智能泊车辅助，评价组件采集评价人员基于车辆执行智能泊车辅助时的人机交互和泊车舒适性的体验信息，并结合体验信息和/或智能泊车辅助的执行数据得到智能泊车辅助的评价报告；当待评价项目为行车组合时，交互组件根据行车组合生成行车组合控制指令，执行组件根据行车组合控制指令控制车辆执行行车组合，评价组件采集评价人员基于车辆执行行车组合时的人机交互和跟车与车道控制的体验信息，并结合体验信息和/或行车组合的执行数据得到行车组合的评价报告。
[0124]
具体而言，智能驾乘体验评价项目如表7所示：
[0125]
表7
[0126][0127]
2.1自动紧急制动评价方案及场景设置如表8：
[0128]
表8
[0129]
[0130]
2.1.1制动效能
[0131]
评价自动紧急制动系统作用后，评价车辆与目标物之间的安全距离是否足够；评价间距与驾驶员的心里预期差异；及制动过程中的总体安全感和信心感。
[0132]
2.2车道辅助系统评价方法
[0133]
本发明主要讲述车道辅助系统常用三项功能：车道偏离预警、车道保持辅助、车道居中控制。
[0134]
2.2.1评价场景设置表9所示：
[0135]
表9
[0136][0137]
2.2.2人机交互
[0138]
评价车道辅助系统图标在系统不可用、待激活、已激活、退出时功能状态是否清晰易懂；功能设置或调节操作逻辑性是否便利；车道控制信息在仪表内是否清晰醒目，功能状态清晰易懂；评价指示器开关在车内位置是否便于操作，或信号装置在仪表内、中控屏内易于辨认的程度。
[0139]
2.2.3车道控制
[0140]
评价开始前确认车道辅助系统功能(具备车道纠偏还是车道居中保持)，车道纠偏功能主要评价纠正方向盘的时机是否及时，纠偏力矩大小是否适中，车道纠偏系统纠偏过程中是否会引起方向盘较大幅度的摆动，以及导致车身晃动幅度的评价；车道居中保持主要评价车辆居中保持功能进入/退出提示是否清晰，脱手提示清晰易懂且及时；是否能正确检测驾驶员脱手情况，是否在车道内居中平稳行驶，车道居中保持系统对车辆施加转向是否自然平顺，是否突兀。
[0141]
2.3自适应巡航控制评价方法
[0142]
2.3.1自适应巡航控制评价场景设置如表10：
[0143]
表10
[0144][0145]
2.3.2人机交互
[0146]
评价自适应巡航控制系统开关或调解位置是否便于操作；自适应巡航控制系统信息在仪表内(包括抬头显示)易于辨认的程度；系统操作逻辑性和便利性；是否为全速自适应巡航控制系统；自适应巡航控制系统退出功能和恢复功能的操作便利性；速度调节设置是否精准、易于调节；
[0147]
2.3.3跟车控制
[0148]
评价自适应巡航控制系统在直道和弯道中巡航跟车、起停跟车、切入和切出等场景中系统响应时间、跟车舒适性、加减速平顺性、加/减速度大小与驾驶员心里预期差异；自适应巡航控制系统跟车距离设置是否合理；是否有多档位调节，各档位之间差值设置是否合理，跟车距离是否和驾驶员心里预期一致。
[0149]
2.4智能泊车辅助评价方法
[0150]
2.4.1智能泊车辅助评价场景设置(选取垂直车位、平行车位和斜向车位三种典型的泊车场景)如表11：
[0151]
评价车速为低速，一般为20km/h以下，泊车过程车速为10km/h以下；
[0152]
表11
[0153][0154]
2.4.2人机交互
[0155]
评价智能泊车辅助系统图标显示或信号装置易于辨认的程度；界面操作逻辑性和便利性，智能泊车辅助系统在泊车过程中的显示方式是否先进；车辆状态和环境感知的是否清晰；环境模拟展示的信息是否具有丰富度与对比度；提示是否具有直观性和可理解性；是否为360
°
全景影像显示显示效果是否清晰；各方位摄像头拼接部位是否连续、无断层、错位、色差等现象，画面是否失真，图像轨迹与实车状态是否匹配；智能泊车辅助过程中是否能对不同状态的车位进行准确清晰的展示；智能泊车辅助过程中的各个流程节点以及预警状态，能否对用户进行清晰且多样的提醒，如语音提醒，界面反馈等；由驾驶员实施转向或制动操作时，智能泊车辅助系统是否及时退出；智能泊车辅助系统搜索到车位之后，向驾驶员的提示方式是否合理。
[0156]
2.4.3泊车舒适性
[0157]
在车辆能够完成泊车的前提下评价泊车舒适性；评价智能泊车辅助系统在泊车过程中的总体流畅程度，驾驶员按照系统提示操作泊车系统(档位、制动踏板)的方式是否便利舒适，转向控制是否平顺自然、泊车过程中的制动控制是否突兀，系统在泊车过程中的挡位操作提示、速度控制提示是否与转向控制具有一致性，泊车过程安全感等。
[0158]
2.5行车组合控制评价方法
[0159]
2.5.1评价场景：评价车速为60～120km/h，主要以高速为主；评价道路为清洁、干燥、平直的混凝土、沥青或相类似的路面，包括直道和弯道。
[0160]
2.5.2人机交互：评价横向和纵向控制信息在仪表内易于辨认的程度，横向和纵向控制组合系统操作逻辑性和便利性，系统退出功能和恢复功能的操作便利性，跟车速度调节设置是否精准、易于调节。
[0161]
2.5.3跟车与车道控制：评价组合控制系统在横向和纵向的控制能力是否协调，包括车道居中控制能力、目标识别能力和响应时间、加减速平顺性、跟车舒适性和系统跟车距离设置是否合理、跟车过程中车道控制能力等。
[0162]
在本实施例中，当待评价项目为语音交互时，交互组件根据语音交互生成语音交互控制指令，执行组件根据语音交互控制指令控制车辆执行语音交互，评价组件采集评价
人员基于车辆执行语音交互时的人机交互、语音识别能力、语音控制和语义联想的体验信息，并结合体验信息和/或语音交互的执行数据得到语音交互的评价报告；当待评价项目为移动端交互时，交互组件根据移动端交互生成移动端交互控制指令，执行组件根据移动端交互控制指令控制车辆执行移动端交互，评价组件采集评价人员基于车辆执行移动端交互时的移动端显示、车辆控制和移动端预警的体验信息，并结合体验信息和/或移动端交互的执行数据得到移动端交互的评价报告；当待评价项目为中控屏交互时，交互组件根据中控屏交互生成中控屏交互控制指令，执行组件根据中控屏交互控制指令控制车辆执行中控屏交互，评价组件采集评价人员基于车辆执行中控屏交互时的界面信息显示性、中控屏操作性、娱乐系统操作和扩展应用的体验信息，并结合体验信息和/或中控屏交互的执行数据得到中控屏交互的评价报告。
[0163]
具体而言，智能交互评价项目如表12所示：
[0164]
表12
[0165][0166]
3.1语音交互评价方法
[0167]
3.1.1人机交互
[0168]
评价语音交互系统的开启方式是否便利(按键开启、语音唤醒开启)，响应是否迅速无延时，有无语音唤醒引发误启动，启动后在线时间，是否支持连续对话，系统拟人化的智能度和亲和度(自然语音水平)。
[0169]
3.1.2语音识别能力
[0170]
评价语音交互系统对语音指令、语速快慢等输入指令的识别准确率和识别速度，是否能区分车厢内不同位置的乘客语音。
[0171]
3.1.3语音控制
[0172]
评价语音交互系统控制范围是否包含常用功能，控制功能范围是否全面(界面上可见的功能均能直接语音控制，例如导航、蓝牙、收音机、空调系统、娱乐系统、车辆其它功能配置等)，是否能根据不同位置乘员指令区分应对。
[0173]
3.1.4语义联想
[0174]
评价语音交互系统对复杂语令和多条语令的识别能力(例如语令我很热是否开启空调制冷或者自动调低温度等联想语令；同时打开空调和天窗等复杂语令)。
[0175]
3.2移动端交互评价方法
[0176]
3.2.1移动端显示评价：移动端显示车辆状态信息的丰富程度(车门、后备箱、车窗、快慢充口盖、是否下电等)以及重要信息(是否支持能耗显示、充电记录、剩余电量、剩余续驶里程等)，是否可以显示充电情况等。
[0177]
3.2.2车辆控制评价：移动端界面可以控制(包括远程控制)的车辆功能丰富程度(例如车门控制、车内功能控制、车辆启动、空调开启等)以及车辆功能响应时间是否迅速，数字钥匙(蓝牙、nfc)使用是否人性化，移动端功能与车机互联的便捷性等。
[0178]
3.2.3移动端预警评价：移动端对车辆异常状态(门窗未关、长时间未下电、车内功能未关等)预警的及时性和准确性。
[0179]
3.3中控屏交互评价方法
[0180]
3.3.1界面信息显示：评价车辆中控屏内各模块功能信息显示的丰富程度和信息显示是否具备科技感，各模块功能区分、交互界面是否清晰易懂。
[0181]
3.3.2中控屏操作性：评价中控屏系统操作流畅程度和响应速度，中控屏菜单的排列逻辑性，菜单逻辑是否满足大众使用习惯、常用功能和重要功能(如空调、导航)菜单是否易查找。
[0182]
3.2.3娱乐系统操作性：评价中控屏娱乐功能的丰富程度，包括车辆收音机调频、搜台、电台存储的便利性，多媒体播放操作便利性，车辆娱乐系统对图片、音乐、视频等外部存储卡的读取速度，读取是否顺畅无卡滞，中控屏是否具备互联网功能，联网速度、网络稳定性及操作便利性。
[0183]
3.2.4扩展应用：评价中控系统生态是否支持第三方应用市场各类车机软件，车机是否自带网络流量，可下载软件应用的丰富性和使用应用的便利性，应用软件启动是否迅速、运行是否稳定顺畅、不卡顿、不闪退。
[0184]
根据本技术实施例提出的车辆的自动驾驶评价系统，提供一种有效完善的测评体系，可以对自动驾驶功能中每个待评价项目进行评价，并且可以基于用户每个待评价项目的体验情况和车辆动作的执行数据进行评价，评价时可以充分考虑用户对于自动驾驶功能的安全性、舒适性、便利性的满意度，提高自动驾驶评价评价的参考价值。
[0185]
其次参照附图描述根据本技术实施例提出的车辆的自动驾驶评价方法。
[0186]
图19是本技术实施例的车辆的自动驾驶评价方法的流程图。
[0187]
如图19所示，该车辆的自动驾驶评价方法，应用于上述实施例的车辆的自动驾驶评价系统，包括以下步骤：
[0188]
在步骤s101中，通过交互组件确定评价人员对自动驾驶功能中的至少一个待评价项目，并根据至少一个待评价项目生成车辆的至少一个控制指令；
[0189]
在步骤s102中，通过执行组件用于根据至少一个控制指令控制车辆在自动驾驶模式下执行控制指令对应的车辆动作；
[0190]
在步骤s103中，通过评价组件采集评价人员基于车辆动作的执行过程和/或执行结果生成的每个待评价项目的体验信息，并结合体验信息和/或车辆动作的执行数据得到每个待评价项目和/或自动驾驶功能的评价报告。
[0191]
进一步地，自动驾驶功能包括智能提示功能、智能驾驶功能和智能交互功能。
[0192]
进一步地，智能提示功能中的至少一个待评价项目包括前向碰撞预警、车道偏离
预警、盲区监测预警、抬头显示和车门开启预警中的至少一个，其中，当待评价项目为前向碰撞预警时，交互组件根据前向碰撞预警生成前向碰撞预警控制指令，执行组件根据前向碰撞预警控制指令控制车辆执行前向碰撞预警，评价组件采集评价人员基于车辆执行前向碰撞预警时的人机交互、预警方式和预警时刻的体验信息，并结合体验信息和/或前向碰撞预警的执行数据得到前向碰撞预警的评价报告；当待评价项目为车道偏离预警时，交互组件根据车道偏离预警生成车道偏离预警控制指令，执行组件根据车道偏离预警控制指令控制车辆执行车道偏离预警，评价组件采集评价人员基于车辆执行车道偏离预警时的人机交互、预警方式、预警时刻和预警漏报的体验信息，并结合体验信息和/或车道偏离预警的执行数据得到车道偏离预警的评价报告；当待评价项目为盲区监测预警时，交互组件根据盲区监测预警生成盲区监测预警控制指令，执行组件根据盲区监测预警控制指令控制车辆执行盲区监测预警，评价组件采集评价人员基于车辆执行盲区监测预警时的人机交互、预警方式、预警时刻和预警漏报的体验信息，并结合体验信息和/或盲区监测预警的执行数据得到盲区监测预警的评价报告；当待评价项目为抬头显示时，交互组件根据抬头显示生成抬头显示控制指令，执行组件根据抬头显示控制指令控制车辆执行抬头显示，评价组件采集评价人员基于车辆执行抬头显示时的信息显示、清晰度和便利性的体验信息，并结合体验信息和/或抬头显示的执行数据得到抬头显示的评价报告；当待评价项目为车门开启预警时，交互组件根据车门开启预警生成车门开启预警控制指令，执行组件根据车门开启预警控制指令控制车辆执行车门开启预警，评价组件采集评价人员基于车辆执行车门开启预警时的人机交互、预警方式和预警时刻的体验信息，并结合体验信息和/或车门开启预警的执行数据得到车门开启预警的评价报告。
[0193]
进一步地，智能驾驶功能中的至少一个待评价项目包括自动紧急制动、车道辅助、自适应巡航、智能泊车辅助和行车组合中的至少一个，其中，当待评价项目为自动紧急制动时，交互组件根据自动紧急制动生成自动紧急制动控制指令，执行组件根据自动紧急制动控制指令控制车辆执行自动紧急制动，评价组件采集评价人员基于车辆执行自动紧急制动时的制动效能的体验信息，并结合体验信息和/或自动紧急制动的执行数据得到自动紧急制动的评价报告；当待评价项目为车道辅助时，交互组件根据车道辅助生成车道辅助控制指令，执行组件根据车道辅助控制指令控制车辆执行车道辅助，评价组件采集评价人员基于车辆执行车道辅助时的人机交互和车道控制的体验信息，并结合体验信息和/或车道辅助的执行数据得到车道辅助的评价报告；当待评价项目为自适应巡航时，交互组件根据自适应巡航生成自适应巡航控制控制指令，执行组件根据自适应巡航控制指令控制车辆执行自适应巡航，评价组件采集评价人员基于车辆执行自适应巡航时的人机交互和跟车控制的体验信息，并结合体验信息和/或自适应巡航的执行数据得到自适应巡航的评价报告；当待评价项目为智能泊车辅助时，交互组件根据智能泊车辅助生成智能泊车辅助控制指令，执行组件根据智能泊车辅助控制指令控制车辆执行智能泊车辅助，评价组件采集评价人员基于车辆执行智能泊车辅助时的人机交互和泊车舒适性的体验信息，并结合体验信息和/或智能泊车辅助的执行数据得到智能泊车辅助的评价报告；当待评价项目为行车组合时，交互组件根据行车组合生成行车组合控制指令，执行组件根据行车组合控制指令控制车辆执行行车组合，评价组件采集评价人员基于车辆执行行车组合时的人机交互和跟车与车道控制的体验信息，并结合体验信息和/或行车组合的执行数据得到行车组合的评价报告。
[0194]
进一步地，智能交互功能中的至少一个待评价项目包括语音交互、移动端交互和中控屏交互中的至少一个，其中，当待评价项目为语音交互时，交互组件根据语音交互生成语音交互控制指令，执行组件根据语音交互控制指令控制车辆执行语音交互，评价组件采集评价人员基于车辆执行语音交互时的人机交互、语音识别能力、语音控制和语义联想的体验信息，并结合体验信息和/或语音交互的执行数据得到语音交互的评价报告；当待评价项目为移动端交互时，交互组件根据移动端交互生成移动端交互控制指令，执行组件根据移动端交互控制指令控制车辆执行移动端交互，评价组件采集评价人员基于车辆执行移动端交互时的移动端显示、车辆控制和移动端预警的体验信息，并结合体验信息和/或移动端交互的执行数据得到移动端交互的评价报告；当待评价项目为中控屏交互时，交互组件根据中控屏交互生成中控屏交互控制指令，执行组件根据中控屏交互控制指令控制车辆执行中控屏交互，评价组件采集评价人员基于车辆执行中控屏交互时的界面信息显示性、中控屏操作性、娱乐系统操作和扩展应用的体验信息，并结合体验信息和/或中控屏交互的执行数据得到中控屏交互的评价报告。
[0195]
需要说明的是，前述对车辆的自动驾驶评价系统实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的自动驾驶评价方法，此处不再赘述。
[0196]
根据本技术实施例提出的车辆的自动驾驶评价方法，提供一种有效完善的测评体系，可以对自动驾驶功能中每个待评价项目进行评价，并且可以基于用户每个待评价项目的体验情况和车辆动作的执行数据进行评价，评价时可以充分考虑用户对于自动驾驶功能的安全性、舒适性、便利性的满意度，提高自动驾驶评价评价的参考价值。
[0197]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0198]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0199]
尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。