一种无人设备的作业方法、无人设备及存储介质与流程

技术特征：
1.一种无人设备的作业方法，其特征在于，包括：获取目标区域的导航地图、预设的航线轨迹，以及任务属性集；其中，所述任务属性集包括对每个关键点的目标对象需要完成的任务；所述关键点在所述航线轨迹上；在基于所述航线轨迹和所述导航地图执行所述任务属性集中的任务过程中，获取当前拍摄的区域图像，并识别所述区域图像中包括的目标对象；若识别出的目标对象与所述任务属性集没有关联，将所述目标对象对应的任务插入到所述任务属性集中，基于新得到的任务属性集执行任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述任务属性集包括对每个目标对象执行需要完成的任务对应的执行属性信息、所述目标对象的位置信息和所述目标对象的类型，所述执行属性信息包括无人设备的姿态信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若识别出的目标对象与所述任务属性集没有关联，将所述目标对象对应的任务插入到所述任务属性集中，包括：基于识别出的目标对象的位置信息判断所述目标对象是否在所述任务属性集中；若否，将所述目标对象对应的任务插入到所述任务属性集中。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：若基于识别出的目标对象的位置信息判断所述目标对象在所述任务属性集中，则根据所述目标对象在所述区域图像中的位置和预设的图像要求，调整所述区域图像，并将调整后的区域图像进行保存。5.根据权利要求3或者4所述的方法，其特征在于，还包括：将获取的所述区域图像对应的位置信息作为识别出的目标对象的位置信息。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述无人设备的坐标、所述无人设备上云台的姿态、以及云台相机的空间平面相对于无人设备的空间平面的转换关系；根据所述无人设备的坐标、所述云台的姿态以及所述转换关系，确定所述云台相机的位置；根据所述云台相机与所述目标对象之间的距离，以及所述云台相机的位置，确定所述目标对象在所述云台相机的相机坐标系中的位置；将所述云台相机的位置与所述目标对象在所述相机坐标系中的位置进行相乘运算，得到所述目标对象的位置。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，识别所述区域图像中包括的至少一个目标对象，包括：将所述区域图像输入至预先训练的目标对象识别模型中，并获取所述目标对象识别模型中输出的所述区域图像包括的至少一个目标对象。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在三维地图中对所述目标区域包括的至少一个目标对象进行标记，根据所述目标对象的坐标信息生成所述航线轨迹。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述目标区域的点云数据，根据所述点云数据生成所述目标区域的点云地图；所述点云地图采用全局导航坐标系；
将所述点云地图转换为八叉树地图，并作为导航地图。10.一种无人设备，其特征在于，所述无人设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一所述的一种无人设备的作业方法。11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的一种无人设备的作业方法。

技术总结
本发明公开了一种无人设备的作业方法、无人设备及存储介质，包括：获取目标区域的导航地图、设定的航线轨迹，以及任务属性集；其中，任务属性集包括对航线轨迹上每个关键点的目标对象需要完成的任务；在基于航线轨迹和导航地图执行任务属性集中的任务过程中，获取当前拍摄的区域图像，并识别区域图像中包括的至少一个目标对象；若识别出的目标对象与任务属性集没有关联，将目标对象对应的任务插入到所述任务属性集中，基于新得到的任务属性集执行任务，解决了人工标记执行任务的航点容易发生漏判的问题，提高了无人设备执行任务的准确性。提高了无人设备执行任务的准确性。提高了无人设备执行任务的准确性。


技术研发人员：刘鹏
受保护的技术使用者：广州极飞科技股份有限公司
技术研发日：2020.05.29
技术公布日：2021/12/3