泊车方法、装置、系统及存储介质、车辆、移动终端与流程

技术特征：
1.一种泊车方法，应用于车辆，其特征在于，包括：获取车辆的实时环境信息；所述实时环境信息包括位于所述车辆的多个观测点的实时环境图像；根据所述实时环境信息确定车辆的实时自动驾驶状态；当确定出所述实时自动驾驶状态为异常状态时，控制所述车辆停止移动，并向移动终端发送异常提醒信息，使得所述移动终端展示所述异常提醒信息；当接收到所述移动终端针对所述异常提醒信息的查看请求时，将多个实时环境图像合成为实时全景图像后向所述移动终端发送，使得所述移动终端展示所述实时全景图像。2.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述将多个实时环境图像合成为实时全景图像后向所述移动终端发送之后，还包括：当接收到所述移动终端针对所述全景图像的接管请求时，继续将多个实时环境图像合成为实时全景图像后向所述移动终端发送，使得所述移动终端继续展示所述实时全景图像；同时，退出自动驾驶系统后，根据接收的所述移动终端的控制信息控制所述车辆进行移动。3.根据权利要求2所述的泊车方法，其特征在于，所述控制信息包括：前进控制信息、制动控制信息、后退控制信息、左转控制信息和右转控制信息；所述根据接收的所述移动终端的控制信息控制所述车辆进行移动，包括：根据接收的前进控制信息、制动控制信息和后退控制信息中的一种信息，控制所述车辆的动力系统对应做出前进、制动和后退中的一种动作；根据接收的左转控制信息和右转控制信息中的一种信息，控制所述车辆的转向系统对应做出左转和后转中的一种动作。4.根据权利要求2所述的泊车方法，其特征在于，所述退出自动驾驶系统之后，还包括：当接收到所述移动终端的结束接管请求时，停止将多个所述实时环境图像合成为所述实时全景图像，并重启所述自动驾驶系统，继续根据所述实时环境信息确定所述车辆的所述实时自动驾驶状态。5.根据权利要求1-4中任一项所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述实时环境信息确定所述车辆的所述实时自动驾驶状态，包括：根据所述实时环境信息中的至少一个所述实时环境图像，确定所述车辆的所述实时自动驾驶状态。6.根据权利要求5所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述实时环境信息确定所述车辆的所述实时自动驾驶状态，还包括：确定所述车辆的当前停滞时间；若所述当前停滞时间小于设定阈值，则确认所述实时自动驾驶状态为正常；若所述当前停滞时间不小于设定阈值时，则确认所述实时自动驾驶状态为异常。7.一种泊车装置，其特征在于，包括：环境信息获取模块，用于获取车辆的实时环境信息；所述实时环境信息包括位于所述车辆上多个观测点的实时环境图像；环境信息分析及车辆控制模块，用于根据所述实时环境信息确定车辆的实时自动驾驶状态；当确定出所述实时自动驾驶状态为异常状态时，控制所述车辆停止移动，并向移动终
端发送异常提醒信息；使得所述移动终端展示所述异常提醒信息；当接收到所述移动终端针对所述异常提醒信息的查看请求时，将多个实时环境图像合成为实时全景图像后向所述移动终端发送，使得所述移动终端展示所述实时全景图像；全景图像处理模块，用于当接收到所述移动终端针对所述异常提醒信息的查看请求时，将多个实时环境图像合成为实时全景图像后向所述移动终端发送，使得所述移动终端展示所述实时全景图像。8.一种车辆，其特征在于，包括：车体、动力系统、转向系统、车载控制器、若干图像采集器、以及车载信号收发器；若干所述图像采集器分别设置在所述车体的多个观测点；所述车载信号收发器用于与移动终端通信连接；所述动力系统、所述转向系统、若干所述图像采集器、以及所述车载信号收发器分别与所述车载控制器通信连接；所述车载控制器配置计算机程序，所述计算机程序由所述车载控制器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的泊车方法。9.一种泊车方法，应用于移动终端，其特征在于，包括：接收到车辆的异常提醒信息时，展示所述异常提醒信息；所述异常提醒信息是所述车辆根据实时环境信息确定出所述车辆的实时自动驾驶状态为异常状态时发送的，所述实时环境信息包括位于所述车辆的多个观测点的实时环境图像；接收到针对异常提醒信息的查看指令时，将所述查看指令转换成查看请求向所述车辆发送；接收到所述车辆的实时全景图像时，展示所述实时全景图像；所述实时全景图像是所述车辆根据多个所述实时环境图像合成并发送的。10.根据权利要求9所述的泊车方法，其特征在于，所述接收到所述车辆的实时全景图像时，展示所述实时全景图像后，还包括：接收到针对异常提醒信息的接管指令时，将所述接管指令转换成接管请求向所述车辆发送；继续接收到所述车辆的实时全景图像时，继续展示所述实时全景图像；接收到针对车辆的控制指令时，将所述控制指令转换成控制信息向所述车辆发送，使得所述车辆在退出自动驾驶系统后根据所述控制信息进行移动。11.根据权利要求10所述的泊车方法，其特征在于，所述控制信息包括：前进控制信息、制动控制信息、后退控制信息、左转控制信息和右转控制信息。12.根据权利要求10所述的泊车方法，其特征在于，所述接收到针对车辆的控制指令时，将所述控制指令转换成控制信息向所述车辆发送，使得所述车辆在退出自动驾驶系统后根据所述控制信息进行移动之后，还包括：接收到结束管理指令时，将所述结束管理指令转换成结束接管请求向所述车辆发送，使得所述车辆停止将多个所述实时环境图像合成为所述实时全景图像，并重启所述自动驾驶系统，继续根据所述实时环境信息确定所述车辆的所述实时自动驾驶状态。13.一种泊车装置，其特征在于，包括：显示模块，用于接收到车辆的异常提醒信息时，展示所述异常提醒信息；所述异常提醒
信息是所述车辆根据实时环境信息确定出所述车辆的实时自动驾驶状态为异常状态时发送的，所述实时环境信息包括位于所述车辆的多个观测点的实时环境图像；接收到所述车辆的实时全景图像时，展示所述实时全景图像；所述实时全景图像是所述车辆根据多个所述实时环境图像合成并发送的；人机交互模块，用于接收到针对异常提醒信息的查看指令时，将所述查看指令转换成查看请求向所述车辆发送。14.一种移动终端，其特征在于，包括：终端处理器、显示屏、人机交互装置、以及终端信号收发器；所述终端信号收发器用于与车辆通信连接；所述显示屏、所述人机交互装置、以及所述终端信号收发器分别与所述终端处理器通信连接；所述终端处理器配置计算机程序，所述计算机程序由所述终端处理器执行时实现如权利要求9-12中任一项所述的泊车方法。15.一种泊车系统，其特征在于，包括：如上述权利要求8所述的车辆、如上述权利要求14所述的移动终端、以及云端；所述移动终端和所述车辆分别与所述云端通信连接。16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器执行以实现如权利要求1-6、9-12中任一项所述的泊车方法。

技术总结
本申请实施例提供了一种泊车方法、装置、系统及存储介质、车辆、移动终端。该泊车方法，包括：获取车辆的实时环境信息；实时环境信息包括位于车辆的多个观测点的实时环境图像；根据实时环境信息确定车辆的实时自动驾驶状态；当确定出实时自动驾驶状态为异常状态时，控制车辆停止移动，并向移动终端发送异常提醒信息，使得移动终端展示异常提醒信息；当接收到移动终端针对异常提醒信息的查看请求时，将多个实时环境图像合成为实时全景图像后向移动终端发送，使得移动终端展示实时全景图像。本申请实施例优化了车辆的硬件资源，有效降低车辆自动驾驶过程中的程序卡顿概率，提高自动泊车的准确性、安全性。安全性。安全性。


技术研发人员：吴佳
受保护的技术使用者：威马智慧出行科技（上海）有限公司
技术研发日：2020.05.29
技术公布日：2021/12/2