图像处理方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质与流程

技术特征：
1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标场景的第一待处理图像和三维数据，所述三维数据包括所述目标场景在世界坐标系下的三维坐标；对所述第一待处理图像和所述三维数据进行匹配处理，得到至少一个匹配点对；依据所述至少一个匹配点对，得到所述第一待处理图像的第一像素坐标系与所述世界坐标系之间的第一转换关系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一待处理图像包括第一像素点，所述方法还包括：依据所述第一转换关系和所述第一像素点在所述第一像素坐标系下的坐标，得到第一物点的三维坐标，所述第一物点为所述第一像素点所对应的物点。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标场景包括第一平面，所述方法还包括：获取所述第一平面在所述世界坐标系下的方程；依据所述方程和所述至少一个匹配点对，得到所述第一像素坐标系与投影坐标系之间的第二转换关系，所述投影坐标系所在的平面为所述第一平面，所述第二转换关系表征第二像素点的坐标与第一投影点的坐标之间的转换关系，所述第二像素点为所述第一待处理图像中的像素点，所述第一投影点为第二物点在所述第一平面的投影点，所述第二物点为所述第二像素点所对应的物点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一平面包括所述世界坐标系的任意两个坐标轴；所述依据所述方程和所述至少一个匹配点对，得到所述第一像素坐标系与投影坐标系之间的第二转换关系，包括：依据所述至少一个匹配点对，得到所述第一待处理图像的第一像素坐标系与所述世界坐标系之间的第一转换关系；去除所述第一转换关系中的至少一列元素，得到所述第一像素坐标系与所述投影坐标系之间的第二转换关系。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述目标场景的第二待处理图像，所述第二待处理图像与所述第一待处理图像由同一成像设备采集得到，所述第二待处理图像包括所述第一平面和对象框，所述对象框包含目标对象，所述对象框所包含的像素点区域包括第三像素点；依据所述第二转换关系和所述第三像素点在所述第二待处理图像的第二像素坐标系下的坐标，得到第二投影点在所述投影坐标系下的坐标，所述第二投影点为所述目标对象在所述第一平面上的投影点；依据所述第二投影点在所述投影坐标系下的坐标，得到所述第二投影点在所述第一平面中的第一位置。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对象框包括人物框，所述目标对象包括目标人物，所述第一平面为所述目标场景中的地面。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述第三像素点为所述对象框的下底边上的像素点，所述下底边为所述对象框中与所述第一平面相交的边。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第三像素点为所述下底边的中点。9.根据权利要求5至8中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述第一平面的地图；依据所述第一位置，在所述地图中显示所述目标对象的第二位置。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述目标对象在所述地图中的第三位置，所述第三位置与所述第二位置不同；依据所述第二位置和所述第三位置，显示所述目标对象在所述地图中的轨迹。11.根据权利要求1至10任意一项所述的方法，其特征在于，所述目标场景为室内场景。12.一种图像处理装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，用于获取目标场景的第一待处理图像和三维数据，所述三维数据包括所述目标场景在世界坐标系下的三维坐标；匹配处理单元，用于对所述第一待处理图像和所述三维数据进行匹配处理，得到至少一个匹配点对；第一处理单元，用于依据所述至少一个匹配点对，得到所述第一待处理图像的第一像素坐标系与所述世界坐标系之间的第一转换关系。13.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，在所述处理器执行所述计算机指令的情况下，所述电子设备执行如权利要求1至11中任意一项所述的方法。14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，在所述程序指令被处理器执行的情况下，使所述处理器执行权利要求1至11中任意一项所述的方法。

技术总结
本申请公开了一种图像处理方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括：获取目标场景的第一待处理图像和三维数据，所述三维数据包括所述目标场景在世界坐标系下的三维坐标；对所述第一待处理图像和所述三维数据进行匹配处理，得到至少一个匹配点对；依据所述至少一个匹配点对，得到所述第一待处理图像的第一像素坐标系与所述世界坐标系之间的第一转换关系。第一转换关系。第一转换关系。


技术研发人员：刘思成 朱烽 赵瑞
受保护的技术使用者：深圳市商汤科技有限公司
技术研发日：2021.08.31
技术公布日：2021/11/28