控制电机致动的控制装置和方法以及致动器和可调节设备与流程

1.本公开涉及电机领域。具体来说，本公开涉及一种用于控制电机致动的控制装置和方法，一种包括控制装置的致动器，以及一种包括致动器的可调节设备。


背景技术：

2.需要在致动器中设置用于控制电机致动的控制装置，其用于控制电机启动、停止、在至少一个方向上致动以及紧急停止。特别地，需要在致动器的控制装置中设置急停开关，该急停开关能够由用户操作，用于在紧急情况下控制电机紧急停止。
3.图1示出了现有技术的用于控制电机101致动的控制装置100以及其中的急停开关130。如图1所示，在现有技术中，通过使用急停开关130切断对电机101的供电来控制电机101紧急停止。
4.但是，这种控制装置100在例如安全性、可靠性、设计复杂性、制造成本等方面存在一定的缺陷。特别地，这种控制装置100的急停开关130的配置存在一定的缺陷。
5.首先，急停开关130用于直接切断对电机101的供电，但是，当电机101正在运行时，其运行电压和运行电流相对较大。例如，电机101的运行电压为几十伏量级，例如为20-40v；电机101的运行电流为几安量级，例如为3-5a。因此，急停开关130必须具有关断较大电流以及承受较大电压的能力。这对于急停开关130的特性和参数提出了较高的要求，因而使得急停开关130的设计复杂性和成本较高。
6.而且，在用户手动操作急停开关130时，电机101的较大的运行电压和运行电流可能会对用户造成潜在的危险。为了确保操作安全，用户期望不需要对用于向电机101供电的、具有较大电压和较大电流的回路进行直接操作，而是间接地对其进行控制。
7.另一方面，当急停开关130关断时，回路中的较大的电流将产生强烈的电磁辐射。这种电磁辐射将沿着耦接到急停开关130的线缆(其长度例如为1m-2m)传播，导致不可接受的电磁噪声。这使得包括这种控制装置100的设备难以满足相关的国际和/或国家电磁辐射标准(例如，iec标准等)，使其设计复杂性和制造成本进一步增大。
8.此外，在急停开关130切断对电机101的供电之后，电机101的转子由于较大的惯性而仍然继续旋转，直到由于阻尼而停止。也就是说，在用户致动急停开关130之后，电机101不能立刻停止，而是会继续运行一段时间。但是，这明显不符合用户的期望，而且可能是非常危险的。例如，在电机101用于驱动电动病床的可调节支架的情况下，如果电机101在用户因紧急情况按下急停开关130之后仍然继续驱动病床的可调节支架升高或降低，则病床上的病人的身体健康可能会受到严重的损害。
9.因此，存在对于新技术的需求。


技术实现要素：

10.本公开的一个目的是提供一种改进的用于控制电机致动的控制装置。
11.根据本公开的一个方面，提供了一种用于控制电机致动的控制装置，所述控制装
置包括：至少一个继电器，电机经由所述至少一个继电器耦接到电源；分别与所述至少一个继电器对应的至少一个控制开关，每个控制开关能够控制对应的继电器的动作和复位；以及至少一个急停开关，用于控制电机紧急停止；其中，所述至少一个继电器的线圈均经由所述至少一个急停开关被供电，并且当所述至少一个急停开关中的任一个被致动时，对所述至少一个继电器的线圈的供电均被切断。
12.本公开的另一个目的是提供一种改进的用于控制电机致动的方法。
13.根据本公开的另一个方面，提供了一种用于控制电机致动的方法，所述方法包括：将电机经由至少一个继电器耦接到电源；使用至少一个控制开关来控制对应的至少一个继电器的动作和复位，从而控制电机的致动；以及在需要使电机紧急停止时，使用至少一个急停开关来切断对所述至少一个继电器中所有继电器的线圈的供电。
14.本公开的另一个目的是提供一种改进的致动器。
15.根据本公开的另一个方面，提供了一种致动器，所述致动器包括：至少一个电机；根据本公开的至少一个方面的至少一个控制装置，其中所述至少一个控制装置中的每一个用于控制所述至少一个电机中的至少一部分的致动。
16.本公开的又一个目的是提供一种改进的可调节设备。
17.根据本公开的又一个方面，提供了一种可调节设备，所述可调节设备包括：至少一个可调节机构；根据本公开的至少一个方面的至少一个致动器，其中所述至少一个致动器中的每一个用于使所述至少一个可调节机构中的至少一部分升降、伸缩、移动和/或旋转。
18.通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得更为清楚。
附图说明
19.构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。
20.参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：
21.图1示出了现有技术的用于控制电机致动的控制装置的示意性电路图。
22.图2示出了根据本公开一个或多个示例性实施例的用于控制电机致动的控制装置的示意性电路图。
23.图3a和图3b示出了使用在图2中示出的控制装置控制电机致动的示意性电路图。
24.图4示出了使用现有技术的控制装置控制电机紧急停止的示意性电路图。
25.图5示出了使用在图2中示出的控制装置控制电机紧急停止的示意性电路图。
26.图6示出了包括根据本公开一个或多个示例性实施例的控制装置的致动器和可调节设备的示意图。
27.注意，在以下说明的实施方式中，有时在不同的附图之间共同使用同一附图标记来表示相同部分或具有相同功能的部分，而省略其重复说明。在一些情况中，使用相似的标号和字母表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
28.为了便于理解，在附图等中所示的各结构的位置、尺寸及范围等有时不表示实际的位置、尺寸及范围等。因此，本公开并不限于附图等所公开的位置、尺寸及范围等。
具体实施方式
29.下面将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
30.以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。也就是说，本文中的结构及控制方法是以示例性的方式示出，来说明本公开中的结构和控制方法的不同实施例。然而，本领域技术人员将会理解，它们仅仅说明可以用来实施的本公开的示例性方式，而不是穷尽的方式。此外，附图不必按比例绘制，一些特征可能被放大以示出具体组件的细节。
31.对于相关领域普通技术人员已知的技术、控制方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、控制方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
32.在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
33.图1示出了现有技术的用于控制电机101致动的控制装置100的示意性电路图。
34.电机101经由控制装置100耦接到电源。控制装置100用于控制电机101的致动，即用于控制电机101启动、停止、在至少一个方向上致动以及紧急停止。电机101能够驱动对应的可调节机构(图1中未示出)升降、伸缩、移动和/或旋转。
35.控制装置100包括第一继电器110a、第二继电器110b、第一控制开关120a、第二控制开关120b以及急停开关130。
36.电机101经由第一继电器110a和第二继电器110b耦接到电源。第一继电器110a的线圈111a经由第一控制开关120a耦接到电源，第二继电器110b的线圈111b经由第二控制开关120b耦接到电源。
37.在正常操作时，通过分别控制第一控制开关120a和第二控制开关120b闭合和断开来控制第一继电器110a和第二继电器110b的动作和复位，从而控制电机101在不同方向上致动。
38.此外，电机101还经由急停开关130耦接到电源。当急停开关130被按下时，对电机101的供电被切断，而不管第一继电器110a和第二继电器110b的状态如何。由此，电机101被紧急停止。
39.但是，这种控制装置100在安全性、可靠性、设计复杂性、制造成本等方面仍存在一定的缺陷。
40.为了解决上述问题中的至少一个，本发明提出了一种改进的用于控制电机致动的控制装置。
41.图2示出了根据本公开一个或多个示例性实施例的用于控制电机201致动的控制装置200的示意性电路图。
42.电机201经由控制装置200耦接到电源。控制装置200用于控制电机201的致动，即用于控制电机201启动、停止、在至少一个方向上致动以及紧急停止。电机201能够驱动对应的可调节机构(图2中未示出)升降、伸缩、移动和/或旋转。
43.控制装置200包括至少一个继电器210a、210b，至少一个控制开关220a、220b，以及至少一个急停开关230。
44.电机201经由至少一个继电器210a、210b耦接到电源。在正常操作时，至少一个继电器210a、210b用于控制电机201的启动和停止。
45.需要注意的是，仅仅为了方便起见，在图2中示出电机201和至少一个控制开关220a、220b耦接到同一电源。但是，本领域技术人员应当理解，在一些实施例中，至少一个控制开关220a、220b和电机201可以耦接到不同的电源。附加地或替代地，在一些实施例中，至少一个控制开关220a、220b可以经由适当的电气部件(例如，分压器)耦接到电源。
46.在优选的实施例中，控制装置200包括至少两个继电器210a、210b，用于控制电机201在不同方向上致动，从而控制电机201以不同方向驱动对应的可调节机构(图2中未示出)。由此，电机201能够驱动对应的可调节机构升高、降低(或者伸长、缩短，或者在不同方向上移动和/或旋转)。在图2示出的优选实施例中，控制装置200包括第一继电器210a和第二继电器210b。
47.每个继电器210a、210b分别具有对应的继电器线圈211a、211b。当继电器线圈211a、211b通电时，对应的继电器210a、210b相应地动作。当继电器线圈211a、211b断电时，对应的继电器210a、210b相应地复位。在正常操作时，通过控制至少一部分继电器210a、210b的动作和/或复位，来控制电机201的启动、停止以及可能的在不同方向上的致动。
48.在优选的实施例中，至少一个继电器210a、210b是转换型继电器，具有一个动触点和两个静触点，其中两个静触点包括常闭触点和常开触点。当继电器线圈211a、211b通电时，对应的继电器210a、210b相应地动作，使得动触点与常开触点接触。当继电器线圈211a、211b断电时，对应的继电器210a、210b相应地复位，使得动触点与常闭触点接触。
49.在图2示出的优选实施例中，每个继电器210a、210b的动触点耦接到电机201，两个静触点分别耦接到电源和地。更具体而言，在图2示出的优选实施例中，每个继电器210a、210b的常闭触点耦接到电源，常开触点耦接到地。
50.在其他实施例中，至少一个继电器210a、210b也可以是其他类型的继电器，例如动合型继电器、动断型继电器。例如，在动合型继电器的情况下，当对应的继电器线圈通电时，继电器相应地动作，使得继电器闭合；当对应的继电器线圈断电时，继电器相应地复位，使得继电器断开。在动断型继电器的情况下，当对应的继电器线圈通电时，继电器相应地动作，使得继电器断开；当对应的继电器线圈断电时，继电器相应地复位，使得继电器闭合。
51.本领域技术人员应当理解，至少一个继电器210a、210b的数量和配置不限于图2示出的实施例。在一些实施例中，可以采用例如三个或更多个继电器，并且可以适当地配置该三个或更多个继电器从而灵活且可靠地控制电机201致动。在优选的实施例中，可以根据应用场景以及相关部件(例如电源、电机201以及可调节机构等)的特性等各种因素来确定至少一个继电器210a、210b的数量和配置。
52.至少一个控制开关220a、220b分别与至少一个继电器110a、110b对应，每个控制开关220a、220b能够控制对应的继电器210a、210b动作和复位。
53.在优选的实施例中，控制装置200包括与至少两个继电器210a、210b对应的至少两个控制开关220a、220b，用于控制电机201在不同方向上致动。在图2示出的优选实施例中，控制装置200包括与第一继电器210a和第二继电器210b分别对应的第一控制开关220a和第二控制开关220b。当第一控制开关220a被致动时，电机201在第一方向上被致动；当第二控制开关220b被致动时，电机201在与第一方向相反的第二方向上被致动。例如，第一控制开
关220a可以用于控制电机201驱动对应的可调节机构升高(或者伸长)，而第二控制开关220b可以用于控制电机201驱动对应的可调节机构降低(或者缩短)。
54.在优选的实施例中，每个继电器线圈211a、211b分别经由对应的控制开关220a、220b耦接到电源。在正常操作时，当每个控制开关220a、220b闭合时，对应的继电器线圈211a、211b通电，使得对应的继电器210a、210b动作。当每个控制开关220a、220b断开时，对应的继电器线圈211a、211b断电，使得对应的继电器210a、210b复位。
55.在优选的实施例中，至少一个控制开关220a、220b是常开开关，其响应于用户的致动而闭合。采用常开开关作为至少一个控制开关220a、220b，有利于提高控制装置200的安全性和可靠性。
56.在优选的实施例中，至少一个控制开关220a、220b是自动复位开关。即，例如，当用户持续地致动至少一个控制开关220a、220b时，其相应地闭合；当用户不再致动该至少一个控制开关220a、220b时，其自动地断开。例如，至少一个控制开关220a、220b可以是自动复位按钮开关。采用自动复位开关作为至少一个控制开关220a、220b以控制电机201的致动，并且进而控制对应的可调节机构(图2中未示出)的升高、降低(或者伸长、缩短)，能够更好地符合用户的操作偏好，并且有利于提高用户操作的精细度和可靠性。
57.类似地，本领域技术人员应当理解，至少一个控制开关220a、220b的配置不限于图2示出的实施例。在优选的实施例中，可以根据应用场景以及相关部件(例如电源、电机201、至少一个继电器210a、210b以及可调节机构等)的特性等各种因素来确定至少一个控制开关220a、220b的配置。
58.在优选的实施例中，至少一个控制开关220a、220b和至少一个继电器210a、210b被配置为使得当两个或更多个控制开关220a、220b被同时致动时，电机201被控制为停止。例如，在图2示出的优选实施例中，当第一控制开关220a和第二控制开关220b同时处于致动状态(即闭合状态)时，第一继电器210a和第二继电器210b均处于动作状态(即动触点耦接到常开触点)，使得电机201的左侧端子和右侧端子均耦接到地。由此，电机201被控制为停止。这有利于确保控制装置200的安全性和可靠性。
59.使用根据本发明的控制装置200控制电机201在不同方向上致动的情形将分别在图3a和图3b中进一步详细地描述。
60.至少一个急停开关230用于控制电机201紧急停止。在一些实施例中，至少一个急停开关230和至少一个控制开关220a、220b可以设置在不同的位置，和/或由不同的用户控制。在一些实施例中，至少一个急停开关230可以用于在至少一个控制开关220a、220b发生故障(例如，机械故障、电气故障等)时控制电机201紧急停止。
61.至少一个急停开关230被配置为使得至少一个继电器210a、210b的继电器线圈211a、211b均经由该至少一个急停开关230被供电，并且使得当任一个急停开关230被致动时，对至少一个继电器210a、210b的继电器线圈211a、211b的供电均被切断。由此，电机201紧急停止。
62.当任一个急停开关230被致动时，每个继电器210a、210b均相应地复位，而不管对应的控制开关220a、220b的状态如何。在优选的实施例中，在至少一个控制开关220a、220b处于闭合状态的情况下，当任一个急停开关230被致动时，用户不需要控制该至少一个控制开关220a、220b断开。这简化了用户在紧急情况下控制电机201紧急停止的操作过程，提高
了控制装置200的安全性和可靠性。
63.在优选的实施例中，至少一个急停开关230是常闭开关，其响应于用户的致动而断开。采用常闭开关作为至少一个急停开关230，能够减少急停开关230的动作时间，并且提高控制装置200在紧急情况下的安全性和可靠性。
64.在优选的实施例中，至少一个急停开关230是自锁开关。即，例如，当用户致动至少一个急停开关230时，其相应地断开并且锁定在断开状态；当用户再次致动或者通过其他方式释放该至少一个急停开关230时，其转换为闭合状态。采用自锁开关作为至少一个急停开关230，有利于用户在紧急情况下方便地、简单地、快速地进行急停操作，从而提高控制装置200在紧急情况下的安全性和可靠性。
65.在图2示出的实施例中，示例性地示出了一个急停开关230。在其他实施例中，控制装置200可以包括两个或更多个急停开关230，从而例如便于不同的用户操作。在一些实施例中，两个或更多个急停开关230可以串联连接。
66.本领域技术人员应当理解，至少一个急停开关230的配置不限于图2示出的实施例。在优选的实施例中，可以根据应用场景以及相关部件(例如电源、电机201、至少一个继电器210a、210b以及可调节机构等)的特性等各种因素来确定至少一个急停开关230的配置。
67.在本发明所公开的控制装置200中，至少一个急停开关230被配置为切断对至少一个继电器线圈211a、211b的供电，而不像现有技术中那样直接切断对电机201的供电。与现有技术相比，本发明所公开的控制装置200的配置至少提供了以下优点。
68.首先，与流过电机201的电流(例如，几安量级)相比，流过至少一个继电器线圈211a、211b的电流(例如，几十毫安量级)相对较小。此外，电机201的供电电压(例如，几十伏量级)相对较大，因此，切断对电机201的供电时需要承受的电压相对较大。因此，与现有技术相比，本发明所公开的控制装置200中的急停开关230不需要关断较大电流或者承受较大电压。这相对降低了对于急停开关230的特性和参数的要求，由此降低了急停开关230和控制装置200的设计复杂度，并且降低了控制装置200的成本。
69.而且，如前所述，在用户手动操作现有技术的控制装置100中的急停开关130时，较大的电压和电流可能会对该用户造成潜在的危险。与此相比，本发明所公开的控制装置200中的至少一个急停开关230并不对用于向电机201供电的、具有较大电压和较大电流的回路进行直接操作，而是间接地对其进行控制。由此，消除了用户操作至少一个急停开关230时的潜在危险，进一步提高了控制装置200的安全性。
70.另一方面，在现有技术的控制装置100中，当电机101的供电被切断时产生的强烈的电磁辐射将沿着耦接到急停开关130的线缆传播，导致不可接受的电磁噪声。但是，在本发明所公开的控制装置200中，包括电机201的、具有较大电压和较大电流的回路与包括至少一个控制开关220a、220b和至少一个急停开关230的、具有较小电压和较小电流的回路可以相互隔离。因此，当电机201的供电被切断时，在用于向电机201供电的回路中产生的电磁辐射的影响将显著降低。这使得包括本发明所公开的控制装置200的设备能够相对容易地达到相关的国际和/或国家电磁辐射标准(例如，iec标准等)，降低了控制装置200以及包括控制装置200的设备的设计难度和制造成本。
71.在优选的实施例中，当任一个急停开关230被致动时，至少一个继电器210a、210b
中的至少一部分相应地动作，使电机201的定子绕组短路。在图2示出的优选实施例中，当急停开关230被致动(即断开)时，第一继电器210a和第二继电器210b均复位(即动触点耦接到常闭触点)，使得电机201的定子绕组短路。
72.这种配置有助于在需要紧急停止电机201时实现电机的快速停止。更具体而言，当任一个急停开关230被致动时，电机201的定子绕组短路，从而使电机201的定子绕组中产生方向与急停开关230被致动前相反的电流。电机201的定子绕组中的这种方向相反的电流进而导致对转子的制动转矩，使转子快速地停止旋转，由此实现电机201的自锁。
73.如前所述，在现有技术中，在用户致动急停开关130之后，电机101不能立刻停止，这是非常危险的。根据本发明的优选实施例的控制装置200能够实现电机201的自锁，从而在需要紧急停止电机201时实现电机201的快速停止。这显著改善了包括本发明所公开的控制装置200和电机201的设备的安全性和可靠性，能够更好地满足用户的需求。
74.分别使用根据现有技术的控制装置100和本发明的控制装置200控制电机101、201紧急停止的情形将在图4和图5中进一步详细地描述。
75.图3a和图3b分别示出了在正常操作时使用在图2中示出的控制装置200控制电机201在不同方向上致动的示意性电路图。
76.在图3a示出的实施例中，用户通过按住第一控制开关220a来控制电机201在第一方向上致动，从而例如驱动对应的可调节机构(图3a中未示出)升高(或者伸长)。
77.当用户按住第一控制开关220a，即第一控制开关220a闭合时，第一继电器210a的线圈211a被通电，使得第一继电器210a动作。如图3a所示，第一继电器210a的动触点与常开触点接触，使得电机201的左侧端子连接到地。此时，第二继电器210b处于复位状态，使得电机201的右侧端子连接到电源。
78.因此，当第一控制开关220a闭合时，电机201的左侧端子经由第一继电器210a连接到地，右侧端子经由第二继电器210b连接到电源。如图3a所示，电流i在从右至左的方向上流过电机201。由此，电机在第一方向上被致动。
79.在图3b示出的实施例中，用户通过按住第二控制开关220b来控制电机201在第二方向上致动，从而例如驱动对应的可调节机构(图3b中未示出)降低(或者缩短)。
80.当用户按住第二控制开关220b，即第二控制开关220b闭合时，第二继电器210b的线圈211b被通电，使得第二继电器210b动作。如图3b所示，第二继电器210b的动触点与常开触点接触，使得电机201的右侧端子连接到地。此时，第一继电器210a处于复位状态，使得电机201的左侧端子连接到电源。
81.因此，当第二控制开关220b闭合时，电机201的左侧端子经由第一继电器210a连接到电源，右侧端子经由第二继电器210b连接到地。如图3b所示，电流i在从左至右的方向上流过电机201。由此，电机在第二方向上被致动。
82.图4示出了在紧急情况下使用现有技术的控制装置100控制电机101紧急停止的示意性电路图。
83.在图4示出的实施例中，用户初始地按住第一控制开关120a，并且电机101初始地在第一方向上被致动。而后，在紧急情况下，用户在仍按住第一控制开关120a的同时按下急停开关130，从而控制电机101紧急停止。
84.当用户按下急停开关130，即急停开关130断开时，电源对电机101的供电被切断。
此时，由于第一控制开关120a仍被按住，第一继电器110a的线圈111a仍被通电。因此，第一继电器110a仍处于动作状态，使得电机101的左侧端子连接到地。第二继电器110b仍处于复位状态，使得电机101的右侧端子连接到电源。
85.如图4所示，此时，电机101的定子绕组处于开路状态，既不会继续对电机101的转子产生拖动转矩，也不能对其产生制动转矩。但是，电机101的转子由于惯性而仍然继续旋转，直到由于阻尼而停止。也就是说，在用户致动急停开关130之后，电机101不能立刻停止，而是会继续运行一段时间。
86.图5示出了在紧急情况下使用在图2中示出的控制装置200控制电机201紧急停止的示意性电路图。
87.在图5示出的实施例中，用户初始地按住第一控制开关220a，并且电机201初始地在第一方向上被致动。而后，在紧急情况下，用户在仍按住第一控制开关220a的同时按下急停开关230，从而控制电机201紧急停止。
88.需要注意的是，这种初始状态仅作为示例。本领域技术人员应当理解，例如，用户也可以初始地按住第二控制开关220b，电机201也可以初始地在第二方向上被致动。
89.当用户按下急停开关230，即急停开关230断开时，第一继电器210a的线圈211a被断电，使得第一继电器210a复位。如图5所示，第一继电器210a的动触点与常闭触点接触，使得电机201的左侧端子连接到电源。此时，第二继电器210b仍处于复位状态，使得电机201的右侧端子连接到电源。
90.因此，当急停开关230断开时，电机201的左侧端子和右侧端子分别经由第一继电器210a和第二继电器210b连接到电源，使得电机201的定子绕组短路。
91.在图5示出的实施例中，在急停开关230断开之前，电机在第一方向上被致动，并且电流i在从右至左的方向上流过电机201(如图3a示出的)。在急停开关230断开之后，电机201的定子绕组短路，电机201的转子由于惯性而仍然继续旋转。此时，电机201作为发电机运行，使得在定子绕组中感应出从左至右的方向上的电流i。
92.在急停开关230断开之后流过定子绕组的电流i的方向(例如，如图5示出的)与在急停开关230断开之前流过定子绕组的电流i的方向(例如，如图3a示出的)相反。在电机201被紧急停止之前(例如，当电机201在第一方向上被致动时)，流过电机201的定子绕组的电流i对于转子产生拖动转矩。之后，当电机201被紧急停止时，在相反方向上流过电机201的定子绕组的电流i对于转子产生制动转矩。
93.在急停开关230断开之后，流过电机201的定子绕组的电流i对转子产生的这种制动转矩能够快速降低转子的转速，使转子快速停止旋转。换言之，在急停开关230断开时，通过使电机201的定子绕组短路，能够实现电机201的自锁。
94.需要注意的是，图3a、图3b和图5中的电流i仅示意性地指示流过电机201的定子绕组的电流，并且方便地表示该电流的方向。虽然图3a、图3b和图5中采用相同的附图标记i表示该电流，但这并不旨在指示或暗示在这些情形下该电流的大小必然相等。
95.与完全依赖于阻尼来使电机101的转子停止旋转的现有技术相比，本发明的这种实施例能够产生对电机201的转子的制动转矩，使转子快速停止旋转，实现电机201的自锁，从而更好地实现电机201的紧急停止。这更好地满足了用户的期望，极大地降低了在紧急情况下电机201不能快速停止所导致的风险，显著地改善了包括本发明所公开的控制装置200
和电机201的设备的安全性。
96.图6示出了包括根据本公开一个或多个示例性实施例的控制装置1200、2200的致动器1000和可调节设备2000的示意图。
97.致动器1000包括电源1001，至少一个控制装置1200、2200，以及至少一个电机1201、2201。在一些实施例中，致动器1000可以是线性致动器。
98.每个电机1201、2201分别经由对应的控制装置1200、2200耦接到电源1001。在图6示出的实施例中，致动器1000包括一个电源1001，并且每个电机1201、2201耦接到同一电源1001。在其他实施例中，致动器1000可以包括两个或更多个电源1001。在一些实施例中，每个电机1201、2201可以耦接到不同的电源。在一些实施例中，每个电机1201、2201可以耦接到两个电源。此外，在一些实施例中，致动器1000可以不包括电源1001，而是耦接到一个或多个外部电源。
99.每个控制装置1200、2200用于控制至少一部分电机1201、2201的致动。在图6示出的实施例中，每个控制装置1200、2200用于控制对应的一个电机1201、2201。在其他实施例中，每个控制装置1200、2200可以用于控制对应的两个或更多个电机1201、2201。
100.在优选的实施例中，当至少一个控制装置1200、2200中的任一急停开关被致动时，致动器1000中的所有电机1201、2201都被紧急停止。在一些实施例中，当至少一个控制装置1200、2200中的任一急停开关被致动时，致动器1000中的电机1201、2201中的至少一部分被紧急停止。
101.可调节设备2000包括致动器1000以及至少一个可调节机构1301、2301。在一些实施例中，可调节设备2000可以是电动病床。
102.致动器1000用于使至少一部分可调节机构1301、2301升降、伸缩、移动和/或旋转。在图6示出的实施例中，可调节设备2000包括一个致动器1000，并且至少一个可调节机构1301、2301由同一致动器1000来驱动。在其他实施例中，可调节设备2000可以包括两个或更多个致动器1000。在一些实施例中，每个可调节机构1301、2301可以由不同的致动器1000来驱动。
103.每个可调节机构1301、2301由致动器1000中对应的电机1201、2201来驱动。在图6示出的实施例中，每个电机1201、2201用于驱动对应的一个可调节机构1301、2301。在其他实施例中，每个电机1201、2201可以用于驱动对应的两个或更多个可调节机构1301、2301。
104.在优选的实施例中，当致动器1000中的任一急停开关被致动时，可调节设备2000中的致动器1000中包括的所有电机1201、2201都被紧急停止。在一些实施例中，当一个致动器1000中的任一急停开关被致动时，该致动器1000中的电机1201、2201中的至少一部分被紧急停止，而其他致动器(如果存在的话)中的电机不被紧急停止。
105.在说明书及权利要求中的词语“前”、“后”、“顶”、“底”、“之上”、“之下”等，如果存在的话，用于描述性的目的而并不一定用于描述不变的相对位置。应当理解，这样使用的词语在适当的情况下是可互换的，使得在此所描述的本公开的实施例，例如，能够在与在此所示出的或另外描述的那些取向不同的其他取向上操作。
106.如在此所使用的，词语“示例性的”意指“用作示例、实例或说明”，而不是作为将被精确复制的“模型”。在此示例性描述的任意实现方式并不一定要被解释为比其它实现方式优选的或有利的。而且，本公开不受在上述技术领域、背景技术、发明内容或具体实施方式
中所给出的任何所表述的或所暗示的理论所限定。
107.如在此所使用的，词语“基本上”意指包含由设计或制造的缺陷、器件或元件的容差、环境影响和/或其它因素所致的任意微小的变化。词语“基本上”还允许由寄生效应、噪声以及可能存在于实际的实现方式中的其它实际考虑因素所致的与完美的或理想的情形之间的差异。
108.另外，前面的描述可能提及了被“连接”或“耦接”在一起的元件或节点或特征。如在此所使用的，除非另外明确说明，“连接”意指一个元件/节点/特征与另一种元件/节点/特征在电学上、机械上、逻辑上或以其它方式直接地连接(或者直接通信)。类似地，除非另外明确说明，“耦接”意指一个元件/节点/特征可以与另一元件/节点/特征以直接的或间接的方式在机械上、电学上、逻辑上或以其它方式连结以允许相互作用，即使这两个特征可能并没有直接连接也是如此。也就是说，“耦接”意图包含元件或其它特征的直接连结和间接连结，包括利用一个或多个中间元件的连接。
109.另外，仅仅为了参考的目的，还可以在本文中使用“第一”、“第二”等类似术语，并且因而并非意图限定。例如，除非上下文明确指出，否则涉及结构或元件的词语“第一”、“第二”和其它此类数字词语并没有暗示顺序或次序。
110.还应理解，“包括/包含”一词在本文中使用时，说明存在所指出的特征、整体、步骤、操作、单元和/或组件，但是并不排除存在或增加一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、单元和/或组件以及/或者它们的组合。
111.在本公开中，术语“提供”从广义上用于涵盖获得对象的所有方式，因此“提供某对象”包括但不限于“购买”、“制备/制造”、“布置/设置”、“安装/装配”、和/或“订购”对象等。
112.本领域技术人员应当意识到，在上述操作之间的边界仅仅是说明性的。多个操作可以结合成单个操作，单个操作可以分布于附加的操作中，并且操作可以在时间上至少部分重叠地执行。而且，另选的实施例可以包括特定操作的多个实例，并且在其他各种实施例中可以改变操作顺序。但是，其它的修改、变化和替换同样是可能的。因此，本说明书和附图应当被看作是说明性的，而非限制性的。
113.虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。在此公开的各实施例可以任意组合，而不脱离本公开的精神和范围。本领域的技术人员还应理解，可以对实施例进行多种修改而不脱离本公开的范围和精神。本公开的范围由所附权利要求来限定。