一种泳姿训练设备的制作方法

1.本公开涉及游泳训练技术领域，尤其涉及一种泳姿训练设备。


背景技术：

2.目前游泳训练营有很多，但是工薪阶层作为城市的主要人群，基本上只有周末游泳馆参加训练，时间上很不自由；对于初学者，可能缺乏自信而产生对水的恐惧。对此，市面出现了一些室内游泳训练仪来帮助用户学习游泳，但是这类游泳训练仪主要是基于结构支架，绷带等部件形成的针对某种泳姿的肌肉力量和持久性的训练，只能针对一种泳姿进行训练，功能单一；而且对泳姿标准的训练没有直接指导意义，导致训练效果不好。此外，此类装置场景代入感体验较差，无法吸引用户的兴趣来激发用户进行游泳学习。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本公开的目的在于提出一种泳姿训练设备。
4.基于上述目的，本公开提供了一种泳姿训练设备，包括：肢体穿戴装置，包括动作执行单元和动作检测单元，所述动作执行单元用于执行相应的动作，所述动作检测单元用于检测所述动作执行单元的动作参数；躯体支撑装置，包括支撑单元和设置于所述支撑单元上的方位传感单元，所述支撑单元用于支撑所述用户的躯体，所述方位传感单元用于检测所述躯体的姿态参数；控制装置，与所述肢体穿戴装置和所述躯体支持装置通信，用于：在训练模式下，基于用户选择的泳姿控制所述动作执行单元执行相应的训练动作；和/或，在测试模式下，基于所述动作参数和所述姿态参数评估用户的泳姿，得到泳姿评估结果。
5.可选地，所述动作参数包括上肢部分的运动参数、下肢部分的运动参数和头部运动参数，所述动作检测单元包括：上肢检测模块，包括设置于上肢部分的多个角速度传感器，用于检测用户在运动时的上肢的肩关节、肘关节以及手腕关节的运动方向和运动位置，得到所述上肢部分的运动参数；下肢检测模块，包括设置于下肢部分的多个角速度传感器，用于检测用户在运动时的下肢的胯关节、膝关节以及脚腕关节的运动方向和运动位置，得到所述下肢部分的运动参数；颈部检测模块，包括设置于颈部的气流传感器和带状的扭力传感器；其中，所述气流传感器用于检测所述用户的换气时间参数；所述扭力传感器用于检测用户的头部动作，所述头部动作包括摆头动作及方向、抬头动作、或低头动作；其中，所述头部运动参数包括所述换气时间参数和所述头部动作。
6.可选地，所述动作执行单元包括：
上肢执行模块，包括分别设置于上肢部分的肩关节、肘关节以及手腕关节的自由度执行器，所述上肢执行模块用于响应于所述控制装置的上肢执行指令或跟随用户动作，以执行相应的上肢动作；下肢执行模块，包括分别设置于下肢部分的胯关节、膝关节以及脚腕关节的自由度执行器，所述下肢执行模块用于响应于所述控制装置的下肢执行指令或跟随用户动作，以执行相应的下肢动作；腹部执行模块，包括腹部支撑体，所述腹部支撑体包括具有两个自由度的遥杆，用于支撑用户腹部的同时响应于所控制装置的腹部执行指令或跟随用户动作，以执行相应的腹部动作。
7.可选地，所述上肢执行模块包括：肩关节自由度执行器，设置于所述肩关节，具有三个自由度；肘关节自由度执行器，设置于所述肘关节，具有单个自由度；手腕关节自由度执行器，设置于所述手腕关节，具有两个自由度。
8.可选地，所述下肢执行模块包括：胯关节自由度执行器，设置于所述胯关节，具有两个自由度；膝关节自由度执行器，设置于所述膝关节，具有单个自由度；脚腕关节自由度执行器，设置于所述脚腕关节，具有两个自由度。
9.可选地，所述腹部执行模块还包括：设置于所述腹部支持体上的可移动凸起，用于响应于所述控制装置基于用户选择的泳姿所发出的凸起控制指令，控制所述可移动凸起升起或下降，以实现用户的侧身动作。
10.可选地，所述动作执行单元还包括：阻尼器件，分别设置于所述上肢执行模块和所述下肢执行模块的各个自由度执行器上，用于响应于所述控制装置的阻尼设置指令，设置相应的阻尼参数，为用户提供相应的阻力。
11.可选地，获取用户选择的泳姿，并基于所述用户选择的泳姿设置训练参数；获取用户设置的动作速率；基于所述动作速率控制所述动作执行单元执行所述相应的训练动作，其中，所述相应的训练动作包括所述用户选择的泳姿所对应的分解动作。
12.可选地，所述在测试模式下，基于所述动作参数和所述姿态参数评估用户的泳姿，得到泳姿评估结果包括：获取用户选择的泳姿，并基于所述用户选择的泳姿设置测试参数；获取用户在测试期间的所述动作参数和所述姿态参数；基于所述动作参数和所述姿态参数拟合得到所述用户的实际泳姿；将所述实际泳姿与预设的参考泳姿进行比较，得到所述泳姿评估结果。
13.可选地，所述设备还包括：交互装置，与所述控制装置通信，用于与用户实现人机交互。
14.从上面所述可以看出，本公开提供的泳姿训练设备，提供了训练模式和测试模式两种不同的学习模式，向用户提供了多种泳姿的训练以及对用户的实际泳姿进行评估，不仅能够满足不同用户的个性化需求，还可以根据该评估结果改进用户的泳姿，纠正泳姿动
作，提高游泳学习的效果。
附图说明
15.为了更清楚地说明本公开或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.图1为根据本公开实施例的泳姿训练设备的示意性框图；图2为根据本公开实施例的泳姿训练设备的示意性原理图；图3为根据本公开实施例的上肢执行模块的示意性结构图；图4为根据本公开实施例的腹部执行模块的示意性原理图；图5为根据本公开实施例的肢体穿戴装置的示意性结构图；图6为根据本公开实施例的泳姿训练设备的示意性结构图；图7为根据本公开实施例的泳姿训练设备的示意性工作流程图。
具体实施方式
17.为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。
18.需要说明的是，除非另外定义，本公开实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
19.现有的游泳训练机器一般基于纯机械结构设计，更偏重于肢体力量的训练，功能单一，只能针对某一种泳姿进行练习，并且无法对泳姿的标准程度进行检测，更无法对学习者进行针对性的指导练习。而且这类游泳训练机器一般都比较笨重，训练过程枯燥，场景代入感体验不好，不能激发用户进行主动训练。
20.基于上述考虑，本公开实施例提供了一种泳姿训练设备。参见图1，图1示出了根据本公开实施例的泳姿训练设备的示意性框图。如图1所示，泳姿训练设备100包括：肢体穿戴装置110，包括动作执行单元111和动作检测单元112，所述动作执行单元111用于执行相应的动作，所述动作检测单元112用于检测所述动作执行单元的动作参数；躯体支撑装置120，包括支撑单元121和设置于所述支撑单元上的方位传感单元122，所述支撑单元121用于支撑所述用户的躯体，所述方位传感单元122用于检测所述躯体的姿态参数；控制装置130，与所述肢体穿戴装置110和所述躯体支持装置130通信，用于：在训练模式下，基于用户选择的泳姿控制所述动作执行单元111执行相应的训练
动作；和/或，在测试模式下，基于所述动作参数和所述姿态参数评估用户的泳姿，得到泳姿评估结果。
21.其中，根据本公开实施例的泳姿训练设备100，提供了训练模式和测试模式两种不同的学习模式：在训练模式下，控制装置130根据用户所选择的泳姿控制动作执行单元111带动用户执行相应泳姿的训练工作，与现有技术中只能进行单一泳姿的学习相比，本公开实施例的训练模式，向用户提供了多种泳姿的训练，能够满足不同用户的个性化需求；在测试模式下，控制单元130通过动作检测单元112采集的动作参数，结合躯体支撑装置120中的方位传感器122检测到的用户的姿态参数，对用户的实际泳姿进行评估，得到泳姿评估结果。本公开实施例的测试模式，用户可以对自己的泳姿进行评估，并根据该评估结果改进自己的泳姿，纠正泳姿动作，提高游泳学习的效果。
22.在一些实施例中，泳姿可以包括：蛙泳、自由泳、蝶泳、仰泳或混合泳。其中，混合泳可以是蛙泳、自由泳、蝶泳或仰泳中至少两种的组合。在实际应用中，混合泳可以采用固定的预设组合，还可以由用户进行设置，在此不做限制。
23.根据本公开实施例，所述设备100还可以包括：交互装置140，与所述控制装置通信，用于与用户实现人机交互。
24.在一些实施例中，所述交互装置140可以包括：输入单元、显示单元或语音单元中的至少一种。
25.更进一步地，在一些实施例中，所述交互装置140可以包括触摸显示装置。其中，所述触摸显示装置可以向用户提供功能选择界面，便于用户选择泳姿、设置对应的参数等等，也可以向用户展示趣味画面，以缓解训练过程的枯燥，还可以通过语音向用户提示注意事项、在用户训练过程中与画面展示结合讲解标准的泳姿要点、播放音乐、提示操作步骤等等。通过多样的人机交互模式，提升了用户训练的趣味性，提升用户的体验感，为用户提供沉浸式的游泳学习体验。
26.参见图2，图2示出了根据本公开实施例的泳姿训练设备的示意性原理图。其中，用户可以通过交互装置140选择不同的工作模式和想训练的泳姿，当用户选择训练模式和泳姿a时，控制装置130可以根据用户确定的泳姿a将该泳姿a的泳姿分解动作生成响应的控制指令发送至对应的动作执行单元111，动作执行单元111响应于该控制指令执行相应的动作，带动用户的肢体进行泳姿a的学习。当用户选择测试模式和泳姿b时，用户进行泳姿b的测试，动作执行单元111跟随用户动作而动作，此时，动作检测单元112检测动作执行单元111的动作参数。躯体支撑装置120中的方位传感器122检测用户的躯体的姿态参数，控制装置130基于该动作参数和姿态参数拟合出用户的实际泳姿，与参考泳姿进行比较，得到用户的泳姿b的泳姿评估结果。
27.可选地，如图2所示，所述动作执行单元111包括：上肢执行模块1111，包括分别设置于上肢部分的肩关节、肘关节以及手腕关节的自由度执行器，所述上肢执行模块用于响应于所述控制装置的上肢执行指令或跟随用户动作，以执行相应的上肢动作；下肢执行模块1112，包括分别设置于下肢部分的胯关节、膝关节以及脚腕关节的自由度执行器，所述下肢执行模块用于响应于所述控制装置的下肢执行指令或跟随用户动
作，以执行相应的下肢动作；腹部执行模块1113，包括腹部支撑体，所述腹部支撑体包括具有两个自由度的遥杆，用于支撑用户腹部的同时响应于所控制装置的腹部执行指令或跟随用户动作，以执行相应的腹部动作。
28.在一些实施例中，自由度执行器可以包括伺服电机。
29.在一些实施例中，具有两个自由度的遥杆可以包括蘑菇遥杆。
30.具体来说，训练模式下，在四肢（左上肢、右上肢、左下肢、右下肢）的各个关节处设置自由度执行器，通过各关节的自由摆动，可以实现四肢的任何位置的移动，四肢的摆动范围可以通过控制装置配置，从而自由度执行器可以根据控制装置发出的控制指令实现不同的泳姿动作；在腹部设置具有两个自由度的遥杆可以根据对应的腹部执行指令实现用户腹部在不同方位（如前后左右）的倾斜动作等。测试模式下，自由度执行器和腹部的遥杆跟随用户的实际动作而动作。
31.在一些实施例中，所述上肢执行模块1111包括：肩关节自由度执行器，设置于所述肩关节，具有三个自由度；肘关节自由度执行器，设置于所述肘关节，具有单个自由度；手腕关节自由度执行器，设置于所述手腕关节，具有两个自由度。
32.具体来说，参见图3，图3示出了根据本公开实施例的上肢执行模块的示意性结构图。如图3所示，上肢执行模块中位于肩关节处的肩关节自由度执行器310具有三个自由度，环形外圈可旋转，环形外圈的基础上增加了垂直方向的两个自由度，以完成肩关节的所有动作，可以由图3中的1、2、3号关节来实现，1号关节可以实现第一预设范围（如
±
200度左右）的活动范围，来实现肩关节带动大臂小臂旋转的功能；2号和3号关节都具有第二预设范围（如
±
180度）的运动范围，2号和3号关节可以达到第三预设范围（如半球形）的运动范围。位于肘关节处的肘关节自由度执行器320具有单个自由度，可以由4号关节来实现，可以实现第四预设范围（如
±
140度）的运动范围。位于手腕关节处的手腕关节自由度执行器330具有两个自由度，5号关节实现手腕部翻转和下压的的功能，手腕关节的环形装置可以携带手腕完成第五预设范围（如
±
180度）的旋转，6号关节完成第六预设范围（如
±
150度）的抬腕和压腕动作。
33.在一些实施例中，所述下肢执行模块1112包括：胯关节自由度执行器，设置于所述胯关节，具有两个自由度；膝关节自由度执行器，设置于所述膝关节，具有单个自由度；脚腕关节自由度执行器，设置于所述脚腕关节，具有两个自由度。
34.具体来说，继续参见图3，与图3所示的上肢执行模块类似，下肢执行模块1112可以通过各个关节的自由摆动，可以实现下肢的任何位置的移动，摆动的范围同样可以通过控制装置进行配置。如图3所示，下肢执行模块中位于胯关节的胯关节自由度执行器具有两个自由度，能够满足大腿分开和抬起的动作，可以分别由1号和2号关节实现，1号关节可实现第七预设范围（如
±
40度）的摆动，2号关节可以实现第八预设范围（如
±
100度）内的摆动。位于膝关节的膝关节自由度执行器具有单个自由度，可以由3号关节来实现，具有第九预设范围（如140
±
度）的摆动。位于脚腕关节的脚腕关节自由度执行器具有两个自由度，4号关节能够实现脚腕活动的功能，脚腕关节的环形装置可以携带脚踝完成第十预设范围（如
±
90度）的提压动作。
35.在一些实施例中，所述动作执行单元111还包括：阻尼器件，分别设置于所述上肢执行模块和所述下肢执行模块的各个自由度执行器上，用于响应于所述控制装置的阻尼设置指令，设置相应的阻尼参数，为用户提供相应的阻力。
36.其中，阻尼器件的阻尼参数可以由控制装置进行设置。例如，可以通过设置阻尼器件的阻尼等级来设置阻尼器件，还可以直接设置阻尼器件的阻尼值。在测试模式下，各个自有度上增加的阻尼器件能够在动作执行单元在跟随用户的四肢被动运动时产生必要的阻力，以更好地模拟水下场景，满足测试模式的需求，提升泳姿训练的效果。在实际应用中，还可以根据用户的体重来设置阻尼参数，以更贴近用户的需求，进一步提升训练的效果。
37.根据本公开实施例，上肢执行单元和下肢执行单元充分考虑了自由度执行器（如伺服电机）的动力和散热的问题，使用半开放式的结构、以及符合力学设计的轻巧支撑架，降低总体装量，配合精确的阻尼器件，实现了在任何肢体角度下都可以静止，在外力进行作用的时候，会跟随肢体运动而运动。
38.在一些实施例中，所述腹部执行模块1113还包括：设置于所述腹部支持体上的可移动凸起，用于响应于所述控制装置基于用户选择的泳姿所发出的凸起控制指令，控制所述可移动凸起升起或下降，以实现用户的侧身动作。
39.在一些实施例中，可移动凸起可以为长方体。
40.具体来说，参见图4，图4示出了根据本公开实施例的腹部执行模块的示意性原理图。如图4所示，腹部支持体410的上表面用于支撑用户的腹部，腹部支持体410的下方设置遥杆，实现躯体的不同角度的倾斜。可以根据该遥杆的倾斜角度来检测躯干部份左右或前后的倾斜度。可移动凸起420可以设置在该上表面的左侧部分和/或右侧部分，可以相对于用户升起或降下。在训练模式下，当泳姿分解动作中用户需要侧身时，控制装置130发送相应的凸起控制指令至可移动凸起420，可移动凸起420升起，为用户提供侧面支撑以实现侧身的功能。在一些实施例中，可移动凸起420可以包括位于上表面左侧的左侧凸起和/或上表面右侧的右侧凸起。进一步地，左侧凸起和右侧凸起可以单独控制，也可以联动控制，在此不做限制。
41.根据本公开实施例，所述动作参数可以包括上肢部分的运动参数、下肢部分的运动参数和头部运动参数。
42.可选地，如图2所示，所述动作检测单元112包括：上肢检测模块1121，包括设置于上肢部分的多个角速度传感器，用于检测用户在运动时的上肢的肩关节、肘关节以及手腕关节的运动方向和运动位置，得到所述上肢部分的运动参数；下肢检测模块1122，包括设置于下肢部分的多个角速度传感器，用于检测用户在运动时的下肢的胯关节、膝关节以及脚腕关节的运动方向和运动位置，得到所述下肢部分的运动参数；颈部检测模块1123，包括设置于颈部的气流传感器和带状的扭力传感器；其中，所述气流传感器用于检测所述用户的换气时间参数；所述扭力传感器用于检测用户的头部动作，所述头部动作包括摆头动作及方向、抬头动作、或低头动作；其中，所述头部运动参数包
括所述换气时间参数和所述头部动作。
43.具体来说，通过上肢结构和下肢结构中各个关节点的运动方向和运动位置即可拟合得到用户的实际泳姿。可以在各个关节处设置相应的传感器，以采集各个关节的运动方向和运动位置。而在颈部设置带状的扭力传感器（例如4个柔性带状的扭力传感器），可以实现颈部左右摆头、上下抬头低头的监测；气流传感器可以检测用户在游泳过程中的换气时间。控制装置130可以通过检测用户的换气时间，进一步确定用户的换气时间是否与肢体动作相协调，如果不合适则提示用户换气时间不合适，并可以给出换气时间的调整建议。
44.在一些实施例中，参见图5和图6，图5示出了根据本公开实施例的肢体穿戴装置的示意性结构图，图6示出了根据本公开实施例的泳姿训练设备的示意性结构图。如图6所示，泳姿训练设备可以包括：手腕关节、肘关节、肩关节、颈部检测、呼吸检测、腹部检测、胯关节、膝关节、脚腕关节等部分。如图5所示，肢体穿戴装置110可以包括：左上肢结构和右上肢结构，均包括肩关节自由度执行器和相应的阻尼器件、肘关节自由度执行器和相应的阻尼器件、手腕关节自由度执行器和相应的阻尼器件，各个关节之间可以采用can总线与第一控制器131通信；左下肢结构和右下肢结构，均包括胯关节自由度执行器和相应的阻尼器件、膝关节自由度执行器和相应的阻尼器件、脚腕关节自由度执行器和相应的阻尼器件，各个关节之间可以采用can总线与第一控制器131通信；颈部检测模块，包括气流传感器和扭力传感器，可以采用can总线与第一控制器131通信；腹部执行模块，包括腹部支撑体和可移动凸起，可以采用can总线与第一控制器131通信。
45.根据本公开实施例，参见图2，所述躯体支撑装置120包括支撑单元这一支撑本体，在该支撑单元的本体上可以设置第二控制器132和方位传感器122，用于支撑躯体的同时，检测用户整体的方向和位置，从而得到用户的姿态参数。其中姿态参数可以包括俯仰角、翻滚角或偏航角中的至少一种。
46.根据本公开实施例，参见图2，所述控制装置130可以包括第一控制器131和第二控制器132。进一步地，在一些实施例中，所述第一控制器131可以作为从控制器设置于肢体穿戴装置110上。在一些实施例中，所述第二控制器132可以作为主控制器设置于躯体支撑装置120的支撑单元上。
47.在一些实施例中，参见图2，肢体穿戴装置110内部可以采用can总线实现通信，躯体支撑装置120上的第二控制器132与方位传感器可以采用uart（universal asynchronous receiver/transmitter，异步收发传输器）接口进行通信，第二控制器132与交互装置140可以采用多媒体总线通信，第二控制器132与肢体穿戴装置110之间可以采用无线通信（例如，蓝牙、蜂窝数据、wi
‑
fi等）。应了解，第二控制器132与肢体穿戴装置110中的各个关节或颈部检测模块1123、腹部执行模块1113之间可以直接通信，也可以通过第一控制器131进行通信，在此不做限制。
48.在一些实施例中，所示控制装置130还可以用于：基于用户所选择的泳姿分解为预设数量个均匀时刻，形成预设数量的泳姿分解动作序列。例如，可以采集不同泳姿标准动作的一个完整动作，比如蛙泳的一套完整动作中包括伸臂、蹬腿、抱水、曲腿等分解动作，将一
个完成动作分解为若干（例如50）个均匀时刻，对每个时刻大臂（腿）相对身体主干的方向和角度、小臂（腿）相对大臂（腿）的方向和角度、手（脚）腕关节相对小臂（腿）的方向和角度进行测量采集，整理形成一个完成动作的五十个分解动作序列。
49.可选地，所述控制装置130在训练模式下，基于用户选择的泳姿控制所述动作执行单元执行所述相应的训练动作包括：获取用户选择的泳姿，并基于所述用户选择的泳姿设置训练参数；获取用户设置的动作速率；基于所述动作速率控制所述动作执行单元执行所述相应的训练动作，其中，所述相应的训练动作包括所述用户选择的泳姿所对应的分解动作。
50.在一些实施例中，用户还可以通过交互装置140选择训练时长。
51.具体来说，训练模式下，用户选择泳姿后，控制装置130基于用户选择的泳姿设置训练参数，例如，设置预设的参考泳姿、对应的泳姿分解动作等。用户在设置动作速率和/或训练时长后，控制装置130以泳姿分解动作的顺序按照动作速率，依次发送到应的各个关节执行相应的动作。当用户的训练时间达到其设置的训练时长时，可以自动停止训练。
52.在一些实施例中，动作速率和/或训练时长可以包括多个预设的动作速率和/或多个预设的训练时长，并提供至用户进行选择；也可以是用户直接通过交互装置输入具体的动作速率和/或训练时长的数值，在此不做限制。
53.可选地，所述控制装置130所述在测试模式下，基于所述动作参数和所述姿态参数评估用户的泳姿，得到泳姿评估结果包括：获取用户选择的泳姿，并基于所述用户选择的泳姿设置测试参数；获取用户在测试期间的所述动作参数和所述姿态参数；基于所述动作参数和所述姿态参数拟合得到所述用户的实际泳姿；将所述实际泳姿与预设的参考泳姿进行比较，得到所述泳姿评估结果。
54.在一些实施例中，参见图7，图7示出了根据本公开实施例的泳姿训练设备的示意性工作流程图。如图7所示，包括：步骤s710，开始；执行步骤s710；步骤s720，用户选择泳姿；用户完成泳姿的选择后，执行步骤s730；步骤s730，用户选择工作模式；用户选择训练模式，则执行步骤s741，用户选择测试模式，则执行步骤s751；步骤s741，进入训练模式，进行训练参数设置；例如，设置预设的参考泳姿、对应的泳姿分解动作等；执行步骤s742；步骤s742，用户选择动作速率和训练时长；执行步骤s743；步骤s743，启动训练；执行步骤s744；步骤s744，控制装置将用泳姿分解动作按照用户在步骤s742中设置的动作速率，依次将各个泳姿分解动作发送至各个关节；执行步骤s745；步骤s745，在训练过程中，与泳姿分解动作配合的换气时刻，控制装置控制交互装置语音提示用户呼吸方式练习；执行步骤s760；步骤s751，进入测试模式，执行步骤s752；步骤s752，设置各个关节的阻尼级别；执行步骤s753；
步骤s753，启动测试；执行步骤s754；步骤s754，控制装置获取各个关节的动作参数和姿态参数，实时通过交互装置语音提示用户注意事项；执行步骤s755；步骤s755，测试结束后，对用户的泳姿进行评估，给出改进的建议；执行步骤s760；步骤s760，结束。
55.在一些实施例中，所述控制装置还用于：基于用户在测试期间的所述动作参数和所述姿态参数，实时拟合得到所述用户的实时泳姿；将所述实时泳姿在所述交互装置上实时显示。
56.进一步地，在一些实施例中，所述控制装置还用于：将所述实时泳姿与对应的参考泳姿同时在所述交互装置上显示。其中，对应的参考泳姿可以是指用户所选择的泳姿的预设的参考泳姿。
57.更进一步地，在一些实施例中，所述控制装置还用于：将所述实时泳姿与所述参考泳姿在交互装置上同时且重叠显示。这样，用户可以直观且方便地观察到自己的实际泳姿，以及自己的实际泳姿与参考泳姿之间不同，及时进行调整，进一步提高了用户的训练效果。
58.在一些实施例中，所述控制装置还用于：输出所述泳姿评估结果。其中，泳姿评估结果可以包括如下至少一种：实际泳姿图像、实际泳姿图像与对应的参考图像的比对、动作不标准的动作和/或部位、换气时间。
59.在一些实施例中，泳姿评估结果也可以包括评估总分。进一步地，评估总分可以包括多个评估项的分数的加权分数。其中，多个评估项可以包括：换气时间、多个泳姿分解动作的标准程度等。
60.在一些实施例中，泳姿分解动作的标准程度可以基于实际泳姿与参考泳姿之间的相似度确定。
61.在一些实施例中，所述控制装置还用于：基于所述泳姿评估结果，输出泳姿改进建议。其中，泳姿改进建议可以是基于实际泳姿与参考泳姿对比的结果得到，例如可以包括需要改进的分解动作、需要注意的身体部位、换气时间如何调整等。
62.在一些实施例中，控制装置130可以包括处理器。进一步地，所述处理器可以采用通用的cpu（central processing unit，中央处理器）、微处理器、应用专用集成电路（application specific integrated circuit，asic）、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本说明书实施例所提供的技术方案。
63.在一些实施例中，控制装置130可以还包括处理器。进一步地，所述存储器可以采用rom（read only memory，只读存储器）、ram（random access memory，随机存取存储器）、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器中，并由处理器来调用执行。
64.在一些实施例中，控制装置130可以还包括输入/输出接口，用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/ 模块可以作为组件配置在设备中（图中未示出），也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。
65.具体来说，控制装置可以通过输入/输出接口可以与其他装置，如各个节点的传感器、自由度执行器、交互装置等，进行数据传输。
66.需要说明的是，尽管上述控制装置130仅举例了处理器、存储器、输入/输出接口，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。
67.综上所述，根据本公开实施例的泳姿训练设备，提供了训练模式和测试模式两种不同的学习模式，向用户提供了多种泳姿的训练以及对用户的实际泳姿进行评估，不仅能够满足不同用户的个性化需求，还可以根据该评估结果改进用户的泳姿，纠正泳姿动作，提高游泳学习的效果。
68.需要说明的是，上述对本公开的一些实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于上述实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
69.所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围（包括权利要求）被限于这些例子；在本公开的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本公开实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
70.另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本公开实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路（ic）芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本公开实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本公开实施例的平台的（即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内）。在阐述了具体细节（例如，电路）以描述本公开的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本公开实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。
71.尽管已经结合了本公开的具体实施例对本公开进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构（例如，动态ram（dram））可以使用所讨论的实施例。
72.本公开实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本公开实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。