技术特征：
1.一种电机的控制方法，其特征在于，包括：
在所述电机从开环运行阶段切换至闭环运行阶段过程中，获取所述电机处于开环运行阶段下d-q坐标系的第一电流幅值和第一电压幅值；
确定所述电机的开环位置角度和闭环位置角度之间的角度偏差；
根据所述角度偏差、所述第一电流幅值和所述第一电压幅值，设定所述电机处于闭环运行阶段下d-q坐标系的第二电流幅值和第二电压幅值。
2.根据权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，所述根据所述角度偏差、所述第一电流幅值，设定所述电机处于闭环运行阶段下d-q坐标系的第二电流幅值，包括：
将所述角度偏差的余弦值和所述第一电流幅值的乘积，作为所述第二电流幅值中的d轴电流幅值；
将所述角度偏差的正弦值和所述第一电流幅值的乘积，作为所述第二电流幅值中的q轴电流幅值。
3.根据权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，所述根据所述角度偏差、所述第一电压幅值，设定所述电机处于闭环运行阶段下d-q坐标系的第二电压幅值，包括：
根据所述第一电压幅值中d轴电压幅值和所述角度偏差的余弦值的乘积，以及所述第一电压幅值中q轴电压幅值和所述角度偏差的正弦值的乘积，设定所述第二电压幅值中的d轴电压幅值；
根据所述第一电压幅值中d轴电压幅值和所述角度偏差的正弦值的乘积，以及所述第一电压幅值中q轴电压幅值和所述角度偏差的余弦值的乘积，设定所述第二电压幅值中的q轴电压幅值。
4.根据权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，所述确定所述电机的开环位置角度和闭环位置角度之间的角度偏差，包括：
根据所述电机的转速，确定所述开环位置角度；
根据所述电机的磁链信息和锁相环，确定闭环位置角度；
确定所述开环位置角度和所述闭环位置角度的差作为所述角度偏差。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的电机的控制方法，其特征在于，还包括：
控制所述电机的转速保持在预设转速范围内；
控制所述电机的电流幅值降低至幅值阈值；
计时所述电流幅值小于或等于所述幅值阈值的持续时长；
基于所述持续时长大于或等于预设时长，控制所述电机进入所述闭环运行阶段。
6.根据权利要求5所述的电机的控制方法，其特征在于，所述控制所述电机的电流幅值降低至幅值阈值，包括：
按照预设偏移量控制所述电流幅值多次降低。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的电机的控制方法，其特征在于，还包括：
响应于所述电机的启动指令，获取所述电机的电流幅值；
根据所述电流幅值控制所述电机进入所述开环运行阶段，并获取所述电机的转速；
基于所述电机的转速大于或等于预设转速，控制所述电机从所述开环运行阶段切换至所述闭环运行阶段。
8.一种电机的控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于在所述电机从开环运行阶段切换至闭环运行阶段过程中，获取所述电机处于开环运行阶段下d-q坐标系的第一电流幅值和第一电压幅值；
确定模块，用于确定所述电机的开环位置角度和闭环位置角度之间的角度偏差；
切换模块，用于根据所述角度偏差、所述第一电流幅值和所述第一电压幅值，设定所述电机处于闭环运行阶段下d-q坐标系的第二电流幅值和第二电压幅值。
9.根据权利要求8所述的电机的控制装置，其特征在于，
所述切换模块，还用于将所述角度偏差的余弦值和所述第一电流幅值的乘积，作为所述第二电流幅值中的d轴电流幅值；
将所述角度偏差的正弦值和所述第一电流幅值的乘积，作为所述第二电流幅值中的q轴电流幅值。
10.根据权利要求8所述的电机的控制装置，其特征在于，
所述切换模块，还用于根据所述第一电压幅值中d轴电压幅值和所述角度偏差的余弦值的乘积，以及所述第一电压幅值中q轴电压幅值和所述角度偏差的正弦值的乘积，设定所述第二电压幅值中的d轴电压幅值；
根据所述第一电压幅值中d轴电压幅值和所述角度偏差的正弦值的乘积，以及所述第一电压幅值中q轴电压幅值和所述角度偏差的余弦值的乘积，设定所述第二电压幅值中的q轴电压幅值。
11.根据权利要求8所述的电机的控制装置，其特征在于，
所述确定模块，还用于根据所述电机的转速，确定所述开环位置角度；
根据所述电机的磁链信息和锁相环，确定闭环位置角度；
确定所述开环位置角度和所述闭环位置角度的差作为所述角度偏差。
12.根据权利要求8至10中任一项所述的电机的控制装置，其特征在于，还包括：
控制模块，用于控制所述电机的转速保持在预设转速范围内；
控制所述电机的电流幅值降低至幅值阈值；
计时模块，用于计时所述电流幅值小于或等于所述幅值阈值的持续时长；
所述控制模块，还用于基于所述持续时长大于或等于预设时长，控制所述电机进入所述闭环运行阶段。
13.根据权利要求12所述的电机的控制装置，其特征在于，
所述控制模块，还用于按照预设偏移量控制所述电流幅值多次降低。
14.根据权利要求8至10中任一项所述的电机的控制装置，其特征在于，
所述获取模块，还用于响应于所述电机的启动指令，获取所述电机的电流幅值；
所述电机的控制装置还包括：
启动模块，用于根据所述电流幅值控制所述电机进入所述开环运行阶段；
所述获取模块，还用于获取所述电机的转速；
所述切换模块，还用于基于所述电机的转速大于或等于预设转速，控制所述电机从所述开环运行阶段切换至所述闭环运行阶段。
15.一种电机，其特征在于，包括：
存储器，储存有程序或指令；
处理器，所述处理器执行所述程序或所述指令时实现如权利要求1至7中任一项所述的电机的控制方法。
16.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或所述指令被处理器执行时执行如权利要求1至7中任一项所述的电机的控制方法。
技术总结
本发明提供了一种电机的控制方法、装置、电机和可读存储介质。其中，电机的控制方法包括：在电机从开环运行阶段切换至闭环运行阶段过程中，获取电机处于开环运行阶段下，d‑q坐标系的第一电流幅值和第一电压幅值；确定电机的开环位置角度和闭环位置角度之间的角度偏差；根据角度偏差、第一电流幅值和第一电压幅值，设定电机处于闭环运行阶段下，d‑q坐标系的第二电流幅值和第二电压幅值。从而在切换过程中，给定电压和给定电流的幅值和绝对角度都不会发生突变，有效解决开、闭环切换时由于开、闭环估算角度不一致导致切换时电流大小和相位发生突变的问题，实现开环运行阶段和闭环运行阶段的平稳切换过渡。
技术研发人员：彭国彬;
受保护的技术使用者：合肥美的暖通设备有限公司;广东美的暖通设备有限公司;
技术研发日：2021.08.31
技术公布日：2021.11.23
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