一种三维扫描仪的无线传输控制方法、系统、设备及介质与流程

1.本发明涉及信息安全领域，尤其涉及一种三维扫描仪的无线传输控制方法、系统、设备及介质。


背景技术：

2.现有的近景摄影测量方法，需要在三维扫描仪和工作站建立连接进行通信。扫描仪采集实时位置数据、图像数据传输到工作站，工作站控制扫描仪，对收到的位置数据、图像数据进行计算才能获取物方三维点坐标。
3.现有的三维扫描仪大部分都是通过有线的方式进行连接和工作，比如usb线或者有线网络，和工作站连接，实时传输图像数据、位置数据和接收工作站控制指令。这种有线的连接方式在实际使用过程中会存在很多不便，比如在工厂环境下，场地的现场环境比较差(甚至极端恶劣)，连接线非常容易出现磨损，且连接线的移动拉扯容易与现场环境出现干扰等，出现设备掉线等问题，严重的甚至影响设备的使用寿命。
4.新式的三维扫描仪开始支持通过无线的方式(例如wi
‑
fi等)和工作站进行通信，显著的提高了使用的便携性。但是因为无线本身的特点，容易受到外界的干扰，如电磁信号、障碍物，数据传输的速度波动显著。另外，随着通信的距离增大，数据传输的速度也会降低。以2.4g wi
‑
fi为例，环境好的时候传输速度可以达到16
‑
32mbps，在存在干扰的情况下，传输速度会下降到8mbps以下，极端情况下会下降到1mbps以下。这些干扰因素在设备使用环境中普遍存在，难以避免。在传输不稳定或传输速度不足的情况下进行扫描，三维扫描仪因为数据无法发送出去导致被动丢失数据，会出现扫描高延迟和卡顿的情况，甚至出现工作站无法控制扫描仪和无法进行扫描的情况。
5.总结，当前还没有一个普遍适用的方法，能够解决在传输不稳定或传输速度不足的情况下，三维扫描仪因为数据无法发送出去导致被动丢失数据出现扫描高延迟和卡顿，甚至出现工作站无法控制扫描仪和无法进行扫描的问题。


技术实现要素：

6.有鉴于此，本发明提出了一种三维扫描仪的无线传输控制方法、系统、设备及介质，用于解决当前在信息传输不稳定或传输速度不足的情况下，三维扫描仪因为数据无法发送出去导致被动丢失数据出现扫描高延迟和卡顿的问题。
7.本发明的技术方案是这样实现的：
8.本发明第一方面，公开一种三维扫描仪的无线传输控制方法，所述方法包括：
9.s1，三维扫描仪采集位置信息和图像信息，根据待发送的信息类型设置信息发送优先级，准备发送信息，检测当前信息传输状况，继续执行步骤s2；
10.s2，确定影响无线传输状况的影响因子，用以检测当前信息传输状况，继续执行步骤s3；
11.s3，当检测到当前信息传输不稳定或传输速度不足时，根据信息发送优先级以及
当前信息传输状况产生发送策略，根据发送策略对信息的判断结果对所述信息进行发送。
12.通过上述方法，在信息传输不稳定或传输速度不足时动态调整传输策略，相对被动丢弃数据，主动控制传输数据量，降低延迟，优化扫描效果。
13.在以上技术方案的基础上，优选的，步骤s1具体包括：三维扫描仪待发送的信息类型包括控制信息、位置信息、图像摘要信息和图像信息，设置信息发送优先级为：控制信息优先级大于位置信息和图像摘要信息优先级，位置信息和图像摘要信息优先级大于图像信息优先级。
14.本发明设置消息发送优先级，保证重要信息在传输过程中不被轻易丢弃。
15.在以上技术方案的基础上，优选的，步骤s3具体包括：s3
‑
1，三维扫描仪对信息类型进行判断，若为控制信息，则将控制信息存储到发送缓冲区中，加入发送队列；若为位置信息，则将位置信息存储到发送缓冲区中；若为图像信息，则根据图像信息生成一条图像摘要信息，并将图像信息及图像摘要信息存储到发送缓冲区中，继续执行步骤s3
‑
2；s3
‑
2，三维扫描仪根据影响因子实时判断当前信息传输状况，若当前信息传输不稳定或传输速度不足，则根据信息发送优先级、缓冲区状况信息、无线网络的发送状况信息、工作站决策信息产生发送策略并执行，继续执行步骤s3
‑
3；s3
‑
3，三维扫描仪通过无线网络向工作站发送图像摘要信息，工作站接收无线网络发来的图像摘要信息，并结合统计的网络接收状况信息产生工作站决策信息，并通过无线网络将所述工作站决策信息反馈到三维扫描仪，三维扫描仪接收工作站反馈的工作站决策信息，执行步骤s3
‑
2，直到发送缓冲区内所有信息发送完毕。
16.本发明根据信息传输状况动态调整传输策略，综合考虑多方因素产生发送策略，执行发送策略以保证信息传输效率；工作站根据接收到的信息产生工作站决策信息并实时反馈到三维扫描仪，为三维扫描仪实时调整发送策略及时提供有效信息。
17.在以上技术方案的基础上，优选的，影响因子具体包括：比例a，工作站实时统计一个时间段实际收到的数据量，和根据图像摘要信息统计的应该收到的数据量，计算出二者的比例a；图像质量评估公式b，工作站结合当前的扫描设置参数，根据图像摘要信息中的平均灰度值、有效点数等信息，给出图像质量评估公式b，将平均灰度值记为x，平均灰度值下限值记为bb，平均灰度值上限值记为bc，有效点数下限值记为be，有效点灰度下限值记为bd，灰度值大于下限值bd的像素点数总和即为有效点数记为y，当x<bb或者x>bc时，b＝0，当bb<＝x<＝bc时，b＝y/be；比例c，三维扫描仪统计一个时间段实际发送的数据量，和收到信息的数据量，计算出二者的比例c；缓存最大值d和缓存最小值e，三维扫描仪统计每次发送完所述发送缓存区剩余的缓存大小，计算出缓存最大值d和缓存最小值e；发送量f，三维扫描仪统计实际发送的数据量为发送量f。
18.本发明通过确定影响无线传输状况的影响因子，在三维扫描仪和工作站中实时监测影响因子大小，根据多个影响因子综合判断当前信息传输状况。
19.在以上技术方案的基础上，优选的，步骤s3
‑
2具体包括：s3
‑2‑
10，三维扫描仪读取发送缓冲区中信息类型及数量获取缓冲区状况信息，取a、c、e三个中的最大值来判断当前信息传输状况，从而获取无线网络的发送状况，当a为最大值时，若a大于1.0且超过预设第一预设阈值，表明当前信息传输阻塞；当c为最大值时，当c小于1.0且超过预设第二预设阈值，表明当前信息传输阻塞；当e为最大值时，若e大于0且超过预设第三预设阈值，表明当前
信息传输阻塞；若当前信息传输阻塞，继续执行步骤s3
‑2‑
20来调整传输策略；当c小于0.1且f小于1.0时，表明网络处于极端情况，当前信息传输极度阻塞；若当前信息传输极度阻塞，继续执行步骤s3
‑2‑
30来调整传输策略；若缓存最大值d等于0，表明需要发送的信息都及时发送完毕，提高图像信息发送比例，直接将所有图像信息加入发送队列，按照优先级将发送队列中的信息发送到无线网络；s3
‑2‑
20，降低图像信息发送比例，根据所述图像质量评估公式b对待发送图像信息进行计算，根据所述图像质量评估公式b的计算结果，b的计算结果大于1.0且超过预设第四阈值的，图像帧质量越好，筛选出图像信息平均每段中质量高于预设第四阈值的图像帧，将筛选出的图像帧加入发送队列，并将所有位置信息和图像摘要信息加入发送队列，按照优先级将发送队列中的信息发送到无线网络；s3
‑2‑
30，停止发送图像信息，降低位置信息和图像摘要信息发送比例，根据发送量f进行模板抽样，确定发送比例并筛选位置信息和图像摘要信息，将筛选出的位置信息和图像摘要信息加入发送队列，按照优先级将发送队列中的信息发送到无线网络。
20.本发明根据多个影响因子的值来综合判断当前信息传输是否处于阻塞状态，并判断阻塞程度，根据信息传输阻塞程度来动态确定可发送信息，保证信息传输效率。
21.本发明根据图像质量评估公式b的计算结果筛选出图像信息平均每段中质量最高的图像帧，保证发送的图像帧质量和连贯性。
22.作为替代实施方案，步骤s3
‑
2也可以采用如下方案：
23.在以上技术方案的基础上，优选的，步骤s3
‑
2具体包括：s3
‑2‑
11，三维扫描仪读取发送缓冲区中信息类型及数量获取缓冲区状况信息，取a、c、e三个中的最大值来判断当前信息传输状况，从而获取无线网络的发送状况，当a为最大值时，若a大于1.0且超过预设第一预设阈值，表明当前信息传输阻塞；当c为最大值时，当c小于1.0且超过预设第二预设阈值，表明当前信息传输阻塞；当e为为最大值时，若e大于0且超过预设第三预设阈值，表明当前信息传输阻塞；若当前信息传输阻塞，继续执行步骤s3
‑2‑
21来调整传输策略；当c小于0.1且f小于1.0时，表明网络处于极端情况，当前信息传输极度阻塞；若当前信息传输极度阻塞，继续执行步骤s3
‑2‑
31来调整传输策略；若缓存最大值d等于0，表明需要发送的信息都及时发送完毕，提高图像信息发送比例，直接将所有图像信息加入发送队列，按照优先级将发送队列中的信息发送到无线网络；s3
‑2‑
21，降低图像信息发送比例，对图像信息进行简单抽样筛选，将筛选出的图像帧加入发送队列，并将所有位置信息和图像摘要信息加入发送队列，按照优先级将发送队列中的信息发送到无线网络；s3
‑2‑
31，停止发送图像信息，降低位置信息和图像摘要信息发送比例，根据发送量f进行模板抽样，确定发送比例并筛选位置信息和图像摘要信息，将筛选出的位置信息和图像摘要信息加入发送队列，按照优先级将发送队列中的信息发送到无线网络。
24.作为替代实施方案，步骤s3
‑
2也可以采用如下方案：
25.在以上技术方案的基础上，优选的，步骤s3
‑
2具体包括：s3
‑2‑
12，三维扫描仪读取发送缓冲区中信息类型及数量获取缓冲区状况信息，取c、e两个中的最大值来判断当前信息传输状况，从而获取无线网络的发送状况，当c为最大值时，当c小于1.0且超过预设第二预设阈值，表明当前信息传输阻塞；当e为为最大值时，若e大于0且超过预设第三预设阈值，表明当前信息传输阻塞；若当前信息传输阻塞，继续执行步骤s3
‑2‑
22来调整传输策略；当c小于0.1且f小于1.0时，表明网络处于极端情况，当前信息传输极度阻塞；若当前信息传输
极度阻塞，继续执行步骤s3
‑2‑
32来调整传输策略；若缓存最大值d等于0，表明需要发送的信息都及时发送完毕，提高图像信息发送比例，直接将所有图像信息加入发送队列，按照优先级将发送队列中的信息发送到无线网络；s3
‑2‑
22，降低图像信息发送比例，对图像信息进行简单抽样筛选，将筛选出的图像帧加入发送队列，并将所有位置信息和图像摘要信息加入发送队列，按照优先级将发送队列中的信息发送到无线网络；s3
‑2‑
32，停止发送图像信息，降低位置信息和图像摘要信息发送比例，根据发送量f进行模板抽样，确定发送比例并筛选位置信息和图像摘要信息，将筛选出的位置信息和图像摘要信息加入发送队列，按照优先级将发送队列中的信息发送到无线网络。
26.本发明第二方面，公开一种基于三维扫描仪的无线传输控制系统，所述系统包括：
27.三维扫描仪，用以采集信息，根据待发送的信息类型设置信息发送优先级，并根据信息发送优先级以及缓冲区状况信息、无线网络的发送状况信息、工作站决策信息产生发送策略并执行，将信息通过无线网络发送到工作站；
28.工作站，用以接收三维扫描仪发送的信息，根据接收到的信息情况产生工作站决策信息，并将工作站决策信息通过无线网络反馈给三维扫描仪；
29.无线网络，用以在三维扫描仪和工作站之间传输数据；
30.三维扫描仪具体包括：接收发送数据模块，用以接收待发送的信息，并对信息类型进行判断，发送控制信息、位置信息和图像信息到发送缓冲区，并且发送图像信息到图像数据摘要生成模块；图像数据摘要模块，用以根据图像信息产生摘要信息，并将图像摘要信息发送到发送缓冲区；发送缓冲区，用以缓存待发送的信息；发送网络数据模块，用以发送缓冲区中确定发送的信息到无线网络；接收网络数据模块，用以接收无线网络发来的工作站决策信息，并将工作站决策信息发送到发送决策模块；缓冲区统计模块，用以统计发送缓冲区的状况信息，并将缓冲区状况信息发送到所述发送决策模块；网络统计模块，用以统计网络发送状况信息，并将网络发送状况信息发送到所述发送决策模块；发送决策模块，用以接收工作站决策信息、缓冲区的状况信息、网络发送状况信息，并根据当前接收到的信息对将待发送的信息进行决策，决定发送或者不发送信息，执行发送策略；
31.数据发送模块首先将待发送的数据存储到发送缓冲区中，然后由网络发送模块实际将数据发送出去，这样做的意义一是将上层的应用逻辑和发送的具体控制逻辑分割开来，二是可以将多个消息聚合发送，提高网络吞吐量。
32.工作站具体包括：接收网络数据模块，用以接收无线网络发来的信息，并将接收到的图像摘要信息发送到接收决策模块；网络统计模块，用以统计网络接收状况信息，并将网络接收状况发送到接收决策模块；接收决策模块，用以接收网络接收状况信息、图像摘要信息，并根据当前收到的信息产生工作站决策信息，并将工作站决策信息发送到接收发送数据模块；接收发送数据模块，用以接收工作站待发送信息，并存储到发送缓存区；发送缓存区，用以缓存工作站待发送信息；发送网络数据模块，用以发送所述发送缓存区中待发送信息。
33.本发明第三方面，公开一种电子设备，所述设备包括：至少一个处理器、至少一个存储器、通信接口和总线；其中，所述处理器、存储器、通信接口通过所述总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的一种三维扫描仪的无线传输控制方法程序，一种三维扫描仪的无线传输控制方法程序配置为实现如本发明第一方面所述的一种三
维扫描仪的无线传输控制方法。
34.本发明第四方面，公开一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有一种三维扫描仪的无线传输控制方法程序，所述一种三维扫描仪的无线传输控制方法程序被执行时实现如本发明第一方面所述的一种三维扫描仪的无线传输控制方法。
35.本发明的一种三维扫描仪的无线传输控制方法、系统、设备及介质及系统相对于现有技术具有以下有益效果：
36.(1)根据信息类型设置信息优先级，根据优先级优先传输重要信息，避免了信息传输不稳定或传输速度不足时，重要信息在信息传输过程中丢失；
37.(2)确定影响网络传输状况的影响因子并实时监测影响因子大小，根据影响因子判断当前信息传输状况，若当前信息传输不稳定或传输速度不足，则根据信息发送优先级、缓冲区状况信息、无线网络的发送状况信息、工作站决策信息产生发送策略并执行，通过多方面测量网络阻塞程度，灵敏检测当前信息传输状况，及时反馈到三维扫描仪和工作站，便于及时进行信息发送策略动态调整；
38.(3)在传输图像信息时，先根据图像信息生成图像摘要信息，根据图像摘要信息产生图像质量评估公式b，通过图像质量评估公式b对图像信息进行质量评估并筛选高质量图像帧进行发送，确保在信息传输不稳定或传输速度不足时，依然能传输有效的高质量图像，保证了图像发送率；
39.(4)在信息传输不稳定或传输速度不足时，使用消息优先级和图像摘要相结合的方式，及时动态调整信息传输策略，相对被动丢弃数据，主动控制传输数据量，降低控制时延和扫描延迟，达到相同网络条件下更佳的扫描效果。
附图说明
40.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
41.图1为本发明一种三维扫描仪的无线传输控制方法、系统、设备及介质的三维扫描仪发送流程图。
42.图2为本发明一种三维扫描仪的无线传输控制方法、系统、设备及介质的系统硬件结构图。
43.图3为本发明一种三维扫描仪的无线传输控制方法、系统、设备及介质的软件方案模块结构图。
具体实施方式
44.下面将结合本发明实施方式，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
45.实施例
46.本发明一种三维扫描仪的无线传输控制方法处理流程见图1，处理步骤说明如下：
47.第一步，在三维扫描仪和工作站中部署无线传输方式，工作站和三维扫描仪建立无线网络后，工作站发送开始扫描命令，转第二步。
48.第二步，三维扫描仪开始采集信息，根据信息类型设置信息发送优先级，见表1，从传输的消息来看，从三维扫描仪到工作站的数据量大，从工作站到三维扫描仪的数据量小。所以本次无线传输控制方式是应用在三维扫描仪到工作站方向的数据发送。控制消息作为高优先级的消息，优先发送且不能被过滤。位置数据和图像摘要消息数据量不大，在传输阻塞的情况下不做过滤操作，在传输处于极端差的情况下进行过滤操作。图像数据量占到整个传输数据量的85％以上，在传输阻塞的情况下做过滤操作，在传输处于极端差的情况下不发送。因此设置信息优先级为：控制信息优先级大于位置信息和图像摘要信息优先级，位置信息和图像摘要信息优先级大于图像信息优先级，根据信息类型设置信息优先级，根据优先级优先传输重要信息，避免了信息传输不稳定或传输速度不足时，重要信息在信息传输过程中丢失；转第三步。
49.表1传输消息分类表
50.信息类型发送频率数据帧大小备注控制信息偶尔小优先级高，不能丢失位置信息周期性发送(频率高)小优先级中，可以丢失图像信息周期性发送(频率高)大优先级低，可以丢失图像摘要信息周期性发送(频率高)小优先级中，可以丢失
51.第三步，三维扫描仪接收发送数据模块对采集到的信息类型进行判断，若为控制信息，将控制信息存储到发送缓冲区中，加入发送队列；若为位置信息，将位置信息存储到发送缓冲区中，等待发送策略判断并执行；若为图像信息，将图像信息先发送至图像数据摘要生成模块生成一条图像摘要信息(包括图像的时间戳、图像大小、是否发送、平均灰度值、有效点数等)，将图像信息和图像摘要信息存储到发送缓冲区中，等待发送策略判断并执行；转第四步。
52.第四步，工作站确定影响无线传输状况的影响因子，该影响因子为接收决策影响因子，见表2，实时监测影响因子大小用以检测当前信息传输状况。工作站中接收网络数据模块接收无线网络发来的摘要信息，根据接收到的图像摘要信息对图像质量评估公式进行更新，根据图像摘要中的平均灰度值、有效点数等信息，得到图像质量评估公式b(记为“图像质量评估公式b”)，其中平均灰度值为整副图像所有像素的灰度平均值，将平均灰度值记为x；灰度值的范围为0
‑
255，平均灰度值下限值记为bb(典型值为15)，平均灰度值上限值记为bc(典型值为80)，有效点灰度下限值记为bd(典型值为50)，有效点数下限值记为be(典型值为1024)；整副图像灰度值大于下限值bd的像素点数总和即为有效点数，将有效点数记为y；当x<bb或者x>bc时b＝0，此时x值过小或者过大，意味着图像信息曝光不足或者过曝；当bb<＝x<＝bc时b＝y/be，此时y值过小，意味着有效点过少；将摘要信息以及图像质量评估公式b发送到接收决策模块；网络统计模块统计无线网络的接收状况信息，实时统计一个时间段(例如：1秒)实际收到的数据量，和应该收到的数据量(根据图像摘要统计)，计算出二者的比例(记为“比例a”)，并将统计的网络接收状况信息以及比例a发送到接收决策模块；接收决策模块根据摘要信息以及网络接收状况信息产生工作站决策信息并发送到接收发
送数据模块，接收发送数据模块将工作站决策信息(工作站决策信息包括比例a以及图像质量评估公式b)加入到发送缓存区中的发送队伍，由发送网络数据模块发送至无线网络；转第五步。
53.表2工作站接收决策影响因子分析表
[0054][0055]
第五步，三维扫描仪确定影响无线传输状况的影响因子，该影响因子为发送决策影响因子，见表3，实时监测影响因子大小用以检测当前信息传输状况。三维扫描仪中接收网络数据模块接收无线网络发来的工作站决策信息，(工作站决策信息包括比例a以及图像质量评估公式b)，并将接收到的信息发送到发送策略模块；网络统计模块统计无线网络的发送状况信息，实时统计一个时间段(例如：1秒)实际发送的次数，和收到消息的数量，计算出二者的比例(记为“比例c”)，统计实际发送的数据量(记为“发送量f”)，并将统计的网络发送状况信息以及比例c、发送量f发送到发送策略模块；缓冲区统计模块统计发送缓冲区信息，统计每次发送完缓存区剩下的缓存大小，计算出最大值(记为“缓存最大值d”)和最小值(记为“缓存最小值e”)，并将统计的缓冲区状况信息以及缓存最大值d、缓存最小值e发送到发送策略模块；发送策略模块根据接收到的所有消息判断当前无线网络信息传输状况，并根据不同无线网络信息传输状况产生不同发送策略，对发送队列中的数据帧进行决策，决定发送或者不发送信息；转第六步。
[0056]
表3三维扫描仪发送决策影响因子分析表
[0057][0058]
第六步，三维扫描仪根据影响因子实时判断当前信息传输状况，若当前信息传输不稳定或传输速度不足，则根据信息发送优先级、缓冲区状况信息、无线网络的发送状况信息和/或工作站决策信息产生发送策略。
[0059]
本步骤具体可采用如下实施方案：根据信息发送优先级、缓冲区状况信息、无线网络的发送状况信息和工作站决策信息中的a和b产生发送策略。具体的，取a、c、e三者中值最大的，作为反映信息传输阻塞情况的数值，当a为最大值时，若a大于1.0且超过预设第一预设阈值，表明当前信息传输阻塞；当c为最大值时，当c小于1.0且超过预设第二预设阈值，表明当前信息传输阻塞；当e为为最大值时，若e大于0且超过预设第三预设阈值，表明当前信
息传输阻塞；当c小于0.1且f小于1.0时，表明网络处于极端情况，当前信息传输极度阻塞；若缓存最大值d等于0，说明需要发送的数据都及时发送完毕，可以提高图像信息发送比例。根据图像质量评估公式b对待发送图像消息进行计算，b大于1.0且超过预设第四阈值的，说明图像质量越好，筛选相邻发送帧的时候，优先选择图像信息中质量系数高的图像帧，将筛选出的图像帧加入发送队列；根据多个影响因子的值来综合判断当前信息传输是否处于阻塞状态，并判断阻塞程度；根据图像质量评估公式b的计算结果筛选出图像信息平均每段中质量最高的图像帧，保证发送的图像帧质量和连贯性；转第七步。
[0060]
本步骤还有两个替代实施方案，用于简化工作站和三维扫描仪发送决策过程，见表4：
[0061]
表4工作站和三维扫描仪发送决策过程简化方案
[0062][0063]
基于表4的简化方案，第六步也可实施替代实施方案1：根据信息发送优先级、缓冲区状况信息、无线网络的发送状况信息和工作站决策信息中的a产生发送策略。具体的，取a、c、e三者中值最大的，作为反映信息传输阻塞情况的数值，当a为最大值时，若a大于1.0且超过预设第一预设阈值，表明当前信息传输阻塞；当c为最大值时，当c小于1.0且超过预设第二预设阈值，表明当前信息传输阻塞；当e为为最大值时，若e大于0且超过预设第三预设阈值，表明当前信息传输阻塞；当c小于0.1且f小于1.0时，表明网络处于极端情况，当前信息传输极度阻塞；若缓存最大值d等于0，说明需要发送的数据都及时发送完毕，可以提高图像信息发送比例。对图像信息进行简单抽样筛选，将筛选出的图像帧加入发送队列；转第七步。
[0064]
第六步也可实施替代实施方案2：根据信息发送优先级、缓冲区状况信息和无线网络的发送状况信息产生发送策略。具体的，取c、e两者中值最大的，作为反映信息传输阻塞情况的数值，当c为最大值时，当c小于1.0且超过预设第二预设阈值，表明当前信息传输阻塞；当e为为最大值时，若e大于0且超过预设第三预设阈值，表明当前信息传输阻塞；当c小于0.1且f小于1.0时，表明网络处于极端情况，当前信息传输极度阻塞；若缓存最大值d等于0，说明需要发送的数据都及时发送完毕，可以提高图像信息发送比例。对图像信息进行简单抽样筛选，将筛选出的图像帧加入发送队列；转第七步。
[0065]
第七步，若信息传输阻塞，则降低图像消息发送比例，按照优先级通过网络发送模块实际将发送队列中的控制信息、位置信息、图像摘要信息以及筛选出的图像帧信息发送出去；若信息传输极度阻塞，则停止发送图像信息，降低位置信息和图像摘要信息发送比例，根据发送量f进行模板抽样，确定发送比例并筛选位置信息和图像摘要信息，按照优先级通过网络发送模块实际将发送队列中的控制信息、筛选出的位置信息和图像摘要信息发送出去；若缓存最大值d等于0，说明需要发送的数据都及时发送完毕，可以提高图像信息发送比例，直接将所有图像信息加入发送队列，按照优先级通过网络发送模块实际将发送队列中的控制信息、位置信息、图像摘要信息以及图像信息发送出去。
[0066]
根据信息传输阻塞程度来动态确定可发送信息，保证信息传输效率。
[0067]
数据发送模块首先会将要发送的数据放到缓冲区中，然后由网络发送模块实际将数据发送出去，这样做的意义一是将上层的应用逻辑和发送的具体控制逻辑分割开来，二是可以多个消息聚合发送，提高网络吞吐量；转第八步。
[0068]
第八步，三维扫描仪中发送策略模块根据上述信息产生发送策略并执行，发送网络数据模块将发送策略判断为“是”的消息发送到无线网络，工作站中接收网络数据模块接收无线网络发送来的消息。
[0069]
与上述方法实施例相对应，本发明还提出一种三维扫描仪的无线传输控制系统，系统硬件机构见图2，所述系统包括：三维扫描仪、工作站、无线网络：
[0070]
三维扫描仪，用以采集信息，根据待发送的信息类型设置信息发送优先级，并根据信息发送优先级以及缓冲区状况信息、无线网络的发送状况信息、工作站决策信息产生发送策略并执行，将信息通过无线网络发送到工作站；
[0071]
工作站，用以接收三维扫描仪发送的信息，根据接收到的信息情况产生工作站决策信息，并将工作站决策信息通过无线网络反馈给三维扫描仪；
[0072]
无线网络，用以在三维扫描仪和工作站之间传输数据。
[0073]
与上述系统相对应，各硬件机构包含的模块见图3：
[0074]
三维扫描仪具体包括：
[0075]
接收发送数据模块，用以接收待发送的信息，并对信息类型进行判断，发送控制信息、位置信息和图像信息到发送缓冲区，并且发送图像信息到图像数据摘要生成模块；
[0076]
图像数据摘要模块，用以根据图像信息产生摘要信息，并将图像摘要信息发送到发送缓冲区；发送缓冲区，用以缓存待发送的信息；
[0077]
发送网络数据模块，用以发送缓冲区中确定发送的信息到无线网络；
[0078]
接收网络数据模块，用以接收无线网络发来的工作站决策信息，并将工作站决策信息发送到发送决策模块；
[0079]
缓冲区统计模块，用以统计发送缓冲区的状况信息，并将缓冲区状况信息发送到所述发送决策模块；
[0080]
网络统计模块，用以统计网络发送状况信息，并将网络发送状况信息发送到所述发送决策模块；
[0081]
发送决策模块，用以接收工作站决策信息、缓冲区的状况信息、网络发送状况信息，并根据当前接收到的信息对将待发送的信息进行决策，决定发送或者不发送信息，执行发送策略；具体的发送决策过程及原理请参见方法实施例第三部步至第七步；
[0082]
工作站具体包括：
[0083]
接收网络数据模块，用以接收无线网络发来的信息，并将接收到的图像摘要信息发送到接收决策模块；
[0084]
网络统计模块，用以统计网络接收状况信息，并将网络接收状况发送到接收决策模块；
[0085]
接收决策模块，用以接收网络接收状况信息、图像摘要信息，并根据当前收到的信息产生工作站决策信息，并将工作站决策信息发送到接收发送数据模块；
[0086]
接收发送数据模块，用以接收工作站待发送信息，并存储到发送缓存区；
[0087]
发送缓存区，用以缓存工作站待发送信息；
[0088]
发送网络数据模块，用以发送所述发送缓存区中待发送信息。
[0089]
与上述方法实施例相对应，本发明还提出一种三维扫描仪的无线传输控制设备，包括至少一个处理器、至少一个存储器、通信接口和总线；其中，处理器、存储器、通信接口通过所述总线完成相互间的通信；存储器存储有可被所述处理器执行的一种三维扫描仪的无线传输控制方法程序，一种三维扫描仪的无线传输控制方法程序配置为实现如上述提供的方法实施例，具体功能实现请参见方法实施例中的说明，在此不再赘述。
[0090]
与上述方法实施例相对应，本发明还提出一种计算机可读介质，存储有一种三维扫描仪的无线传输控制方法程序，所述一种三维扫描仪的无线传输控制方法程序被执行时实现如上述提供的方法实施例，具体功能实现请参见方法实施例中的说明，在此不再赘述。
[0091]
本发明从多方面测量网络阻塞程度，灵敏检测当前信息传输状况，及时反馈到三维扫描仪和工作站，便于及时进行信息发送策略动态调整；并通过实时检测当前信息传输状况，在信息传输不稳定或传输速度不足时及时动态调整信息传输策略，设置信息优先级并根据不同信息传输状况确定不同传输策略，使用消息优先级和图像摘要相结合的方式，主动控制传输数据量，优化扫描效果。保证了重要信息的有效传输、不被丢失，降低控制时延；根据摘要动态调整质量评估标准，传输质量高的图像帧，在信息传输不稳定或传输速度不足时依然保证图像消息的传输；相对被动丢弃数据，主动控制传输数据量，降低扫描延迟，实现在当前网络条件下更佳的扫描效果。有效解决了信息传输不稳定或传输速度不足时，三维扫描仪因为数据无法发送出去导致被动丢失数据，扫描高延迟和卡顿，甚至工作站无法控制扫描仪和无法进行扫描的问题。
[0092]
通过在工作站和三维扫描仪通信过程中，增加其他设备进行收发不定量数据来模拟传输不稳定的情况。测试情况如下表5所示：
[0093]
表5传输不稳定情况下控制和扫描效果表
[0094][0095]
通过拉远工作站和三维扫描仪的通信距离来模拟传输速度不足的情况。测试情况如下表6所示：
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表6传输不稳定情况下控制和扫描效果表
[0097][0098]
由表5、表6的比较结果可知，本发明提出的无线传输控制方式，应用到三维扫描仪和工作站通信过程中时，在传输不稳定或传输速度不足的情况下，根据无线传输情况主动动态调整传输策略，根据优先级优先传输重要信息；根据摘要动态调整质量评估标准，传输质量高的图像；主动控制传输数据量，降低延迟，相对被动丢弃数据，可达到相同网络条件下更佳的扫描效果。
[0099]
以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。