一种定位补偿方法、车载单元、介质及系统与流程

技术特征：
1.一种用于从设备的定位补偿方法，其特征在于，包括：接收来自主设备的定位辅助信息，所述定位辅助信息包括主设备的第一伪距和第一总电子含量(tec)中的至少一个，其中所述第一伪距指示所述主设备的第一频率接收机与主卫星之间的伪距，所述第一总电子含量指示所述主设备与所述主卫星之间的第一传播路径的总电子含量，和至少部分的基于所述定位辅助信息，确定与所述从设备与从卫星之间的第二传播路径相关的电离层延迟，并根据所述电离层延迟补偿所述从设备的定位误差。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主卫星支持所述主设备的第一频率接收机的第一接收频率，并且，所述从卫星支持所述从设备的第二接收机的第二接收频率，其中所述主卫星和所述从卫星是相同的卫星，或者是不同的卫星。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述定位辅助信息包括第一伪距的情况下，所述确定与所述从设备与从卫星之间的第二传播路径相关的电离层延迟，还包括：确定所述从设备的第二伪距，其中所述第二伪距指示所述从设备的所述第二频率接收机与所述从卫星之间的伪距；根据所述第一伪距和所述第二伪距，确定第二总电子含量，其中所述第二总电子含量指示所述从设备与所述从卫星之间的所述第二传播路径的总电子含量；和根据所述第二总电子含量以及所述从设备的第二接收频率，确定所述电离层延迟。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定第二总电子含量，还包括：根据下列公式，确定所述第二总电子含量，其中，f1是所述主设备的所述第一接收频率，f2是所述从设备的所述第二接收频率，ρ
′1是所述主设备的所述第一伪距，ρ
′2是所述从设备的所述第二伪距。5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述确定所述电离层延迟，还包括：根据下列公式，确定所述电离层延迟，其中，f是所述从设备的所述第二接收频率，tec是所述第二总电子含量。6.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述定位辅助信息包括第一总电子含量的情况下，所述确定与所述从设备与从卫星之间的第二传播路径相关的电离层延迟，还包括：根据所述第一总电子含量和所述从设备的第二接收频率，确定所述电离层延迟。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述电离层延迟，还包括：根据下列公式，确定所述电离层延迟，其中，f是所述从设备的所述第二接收频率，tec是所述第二总电子含量。8.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述定位辅助信息包括第一伪距和第
一总电子含量的情况下，所述确定与所述从设备与从卫星之间的第二传播路径相关的电离层延迟，还包括：至少部分地基于所述从设备的能力，选择所述第一伪距或者第一总电子含量用于确定所述电离层延迟。9.如权利要求1-8中任一权利要求所述的方法，其特征在于，还包括：至少部分地基于所述主设备与所述从设备之间的距离以及所述主设备的速度中的至少一个，确定来自所述主设备的所述定位辅助信息的置信度高于阈值。10.如权利要求1-9中任一权利要求所述的方法，其特征在于，还包括：接收来自其他主设备的其他定位辅助信息；确定所述主设备与所述从设备之间的距离小于所述其他主设备与所述从设备之间的距离；和确定来自所述主设备的所述定位辅助信息的置信度高于来自所述其他主设备的所述其他定位辅助信息的置信度。11.如权利要求1-10中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述从设备包括单接收频率的用户设备。12.如权利要求1-11中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述主设备包括路侧单元(rsu)或者主用户设备。13.一种用于主设备的定位补偿方法，其特征在于，包括：确定定位辅助信息，其中所述定位辅助信息包括所述主设备的第一伪距和第一总电子含量(tec)中的至少一个，其中所述第一伪距指示所述主设备的第一频率接收机与主卫星之间的伪距离，所述第一总电子含量指示所述主设备与所述主卫星之间的第一传播路径的总电子含量；和向从设备发送所述定位辅助信息。14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，在所述主设备是单接收频率设备的情况下，所述定位辅助信息包括第一伪距；和，在所述主设备是双接收频率设备的情况下，所述定位辅助信息包括第一伪距和所述第一总电子含量中的至少一个。15.一种用于中继设备的定位补偿方法，其特征在于，包括：接收来自主设备的定位辅助信息，其中所述定位辅助信息包括所述主设备的第一伪距和第一总电子含量(tec)中的至少一个，其中所述第一伪距指示所述主设备的第一频率接收机与主卫星之间的伪距离，所述第一总电子含量指示所述主设备与所述主卫星之间的第一传播路径的总电子含量；至少部分地基于所述主设备与所述中继设备之间的距离以及所述主设备的速度中的至少一个，判断所述定位辅助信息的置信度是否高于阈值；和在所述置信度高于所述阈值的情况下，向从设备发送所述定位辅助信息。16.如权利要求13所述的方法，其特征在于，还包括：接收来自其他主设备的其他定位辅助信息；和至少部分地基于所述主设备和所述其他主设备分别与所述中继设备之间的距离，确定所述定位辅助信息的所述置信度高于所述其他定位辅助信息的所述置信度。17.如权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述中继设备包括路侧单元(rsu)，和
所述主设备包括主用户设备。18.一种用于从设备的车载单元(obu)，其特征在于，包括：收发单元，用于接收来自主设备的定位辅助信息，所述定位辅助信息包括主设备的第一伪距和第一总电子含量(tec)中的至少一个，其中所述第一伪距指示所述收发单元中的第一频率接收机与主卫星之间的伪距离，所述第一总电子含量指示所述主设备与所述主卫星之间的第一传播路径的总电子含量；和控制单元，用于至少部分的基于所述定位辅助信息，确定与所述从设备与从卫星之间的第二传播路径相关的电离层延迟，并根据所述电离层延迟补偿所述从设备的定位误差。19.如权利要求18所述的车载单元，其特征在于，所述主卫星支持所述主设备的第一频率接收机的第一接收频率，并且，所述从卫星支持所述从设备的第二接收机的第二接收频率，其中所述主卫星和所述从卫星是相同的卫星，或者是不同的卫星。20.如权利要求18或19所述的车载单元，其特征在于，在所述定位辅助信息包括第一伪距的情况下，所述控制单元用于确定与所述从设备与从卫星之间的第二传播路径相关的电离层延迟，还包括用于：确定所述从设备的第二伪距，其中所述第二伪距指示所述从设备的所述第二频率接收机与所述从卫星之间的伪距离；根据所述第一伪距和所述第二伪距，确定第二总电子含量，其中所述第二总电子含量指示所述从设备与所述从卫星之间的所述第二传播路径的总电子含量；和根据所述第二总电子含量以及所述设备的第二接收频率，确定所述电离层延迟。21.如权利要求20所述的车载单元，其特征在于，所述控制单元用于确定第二总电子含量，还包括用于：根据下列公式，确定所述第二总电子含量，其中，f1是所述主设备的所述第一接收频率，f2是所述从设备的所述第二接收频率，ρ
′1是所述主设备的所述第一伪距，ρ
′2是所述从设备的所述第二伪距。22.如权利要求20或21所述的车载单元，其特征在于，所述控制单元用于确定所述电离层延迟，还包括用于：根据下列公式，确定所述电离层延迟，其中，f是所述从设备的所述第二接收频率，tec是所述第二总电子含量。23.如权利要求18或19所述的车载单元，其特征在于，在所述定位辅助信息包括第一总电子含量的情况下，所述控制单元用于确定与所述从设备与从卫星之间的第二传播路径相关的电离层延迟，还包括用于：根据所述第一总电子含量和所述从设备的第二接收频率，确定所述电离层延迟。24.如权利要求23所述的方法，其特征在于，所述控制单元用于确定所述电离层延迟，还包括用于：根据下列公式，确定所述电离层延迟，
其中，f是所述从设备的所述第二接收频率，tec是所述第二总电子含量。25.如权利要求18或19所述的车载单元，其特征在于，在所述定位辅助信息包括第一伪距和第一总电子含量的情况下，所述控制单元用于确定与所述从设备与从卫星之间的第二传播路径相关的电离层延迟，还包括用于：至少部分地基于所述从设备的能力，选择所述第一伪距或者第一总电子含量用于确定所述电离层延迟。26.如权利要求18-25中任一权利要求所述的车载单元，其特征在于，控制单元还用于：至少部分地基于所述主设备与所述从设备之间的距离以及所述主设备的速度中的至少一个，确定来自所述主设备的所述定位辅助信息的置信度高于阈值。27.如权利要求18-26中任一权利要求所述的车载单元，其特征在于，所述收发单元还用于接收来自其他主设备的其他定位辅助信息；和，所述控制单元还用于确定所述主设备与所述从设备之间的距离小于所述其他主设备与所述从设备之间的距离；和确定来自所述主设备的所述定位辅助信息的置信度高于来自所述其他主设备的所述其他定位辅助信息的置信度。28.如权利要求18-27中任一权利要求所述的车载单元，其特征在于，所述收发单元包括全球导航卫星系统定位(gnss)收发单元以及pc5端口收发单元中的至少一个，并且，所述控制单元包括全球导航卫星系统定位(gnss)处理器和调制解调器中的至少一个。29.一种机器可读介质，其特征在于，在所述介质上存储有指令，当所述指令在所述机器上运行时，使得所述机器执行权利要求1至17中任意一项所述的方法。30.一种系统，其特征在于，包括：处理器；存储器，在所述存储器上存储有指令，当所述指令被所述处理器运行时，使得所述系统执行权利要求1至17中任意一项所述的方法。

技术总结
本申请的实施例涉及一种用于从设备的定位补偿方法，包括：接收来自主设备的定位辅助信息，所述定位辅助信息包括主设备的第一伪距和第一总电子含量(TEC)中的至少一个，其中所述第一伪距指示所述主设备的第一频率接收机与主卫星之间的伪距，所述第一总电子含量指示所述主设备与所述主卫星之间的第一传播路径的总电子含量，和至少部分的基于所述定位辅助信息，确定与所述从设备与从卫星之间的第二传播路径相关的电离层延迟，并根据所述电离层延迟补偿所述从设备的定位误差。本申请的实施例还涉及用于主设备的定位补偿方法、用于中继设备的定位补偿方法，以及车载单元、介质和系统。介质和系统。介质和系统。


技术研发人员：胡睿
受保护的技术使用者：华为技术有限公司
技术研发日：2020.05.15
技术公布日：2021/11/19