一种基于增强现实的频域处理的跟踪方法与流程

技术特征：
1.一种基于增强现实的频域处理的跟踪方法，其特征在于，包括：以下步骤：s1：获取从标志物坐标系到相机坐标系的变换矩阵m，其中，变换矩阵m中包含的信息有旋转变换r和平移变换t；s2：计算每一帧视频数据流，不断的获取到s个变换矩阵m；s3：将步骤s2获取的多个m做旋转矩阵转化旋转向量处理得到矩阵m
′
，在对矩阵m
′
进行拆分元素存储到数组处理，新得到的数组为a1n至asn，其中数组游标与每个矩阵元素对应；s4：从a1n至axn中选取最新连续得到的x＝100个元素，建立函数f(x)，由于矩阵m
′
中有多个元素所以获得函数f1(x)至fs(x)；s5：对f1(x)至fs(x)做快速傅里叶变换，得到f1(x)至fs(x)，设置一个高斯低通滤波器h(x)，根据一维高斯分布的定义，设置simga，将h(x)应用于f1(x)至fs(x)得到经过低通滤波器作用的函数g1(x)至gs(x)；s6：在函数g1(x)至gs(x)中选取一个最新游标的x＝t，即g1(t)至gs(t)，表示从最新一帧视频流中获取的变换矩阵m并经过上述处理后的矩阵元素，通过先前拆分m
′
的顺序，使用矩阵元素g1(t)至gs(t)合并得到新的矩阵m
′
t
；s7：将m
′
t
其中的旋转向量r
vec
转化为旋转矩阵r，得到的新的变换矩阵m
t
，这个变换矩阵m
t
将作为虚拟物件映射的最新映射矩阵，最后可以在，低纹理识别图片下，起到提高虚拟物件跟踪稳定性的效果。2.根据权利要求1所述的一种基于增强现实的频域处理的跟踪方法，其特征在于，所述s3步骤中将多个m做旋转矩阵转化旋转向量处理方法为将变换矩阵m中的旋转矩阵通过罗德里格斯公式转换为旋转向量r
vec
，新得到的矩阵为m
′
。3.根据权利要求1所述的一种基于增强现实的频域处理的跟踪方法，其特征在于，所述s3步骤中对矩阵m
′
进行拆分元素存储到数组处理的方法为将矩阵m
′
中的各个元素各自存放于数组a中，获得数组a1至as。4.根据权利要求3所述的一种基于增强现实的频域处理的跟踪方法，其特征在于，所述数组a1至as分别储存的是m
′
中对应的各个元素。5.根据权利要求1所述的一种基于增强现实的频域处理的跟踪方法，其特征在于，所述s1步骤中获取从标志物坐标系到相机坐标系的变换矩阵m包括以下几个步骤：s1.1：提取待识别图片的特征描述；s1.2：对抓取的视频帧图像进行处理；s1.3：找到视频图像中的识别图片；s1.4：计算从坐标物坐标系到相机坐标系的变换矩阵。6.根据权利要求1所述的一种基于增强现实的频域处理的跟踪方法，其特征在于，所述s4步骤中函数f(x)的自变量x为a1n至axn中选取最新连续得到的x＝100个元素中的游标，且函数f(x)的因变量为对应值。

技术总结
本发明公开了一种基于增强现实的频域处理的跟踪方法，包括：以下步骤：获取从标志物坐标系到相机坐标系的变换矩阵M，其中，变换矩阵M中包含的信息有旋转变换R和平移变换T；计算每一帧视频数据流，不断的获取到S个变换矩阵M；将步骤S2获取的多个M做旋转矩阵转化旋转向量处理得到矩阵M


技术研发人员：陈广
受保护的技术使用者：惟亚（上海）数字科技有限公司
技术研发日：2020.05.14
技术公布日：2021/11/19