智能机器人的制作方法

1.本技术涉及机器人领域，具体涉及一种智能机器人。


背景技术：

2.目前的智能机器人具有自移动功能，例如扫地机器人、洗地机器人或擦地机器人等，大都能够自动导航来执行对针对周围环境的清洁任务。通常智能机器人主体在底部安装有驱动轮模块，以通过驱动轮模块驱动智能机器人移动，但通常驱动轮模块采用有刷电机，导致智能机器人的驱动轮模块的整体结构体积过大，尤其是电机占用宽度尺寸过大，严重影响智能机器人内部其他器件的排布。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种智能机器人，以解决驱动轮模块的体积过大，尤其是电机占用宽度尺寸过大，占用智能机器人过多空间的的技术问题。
4.本技术实施例提供一种智能机器人，所述智能机器人包括机器人主体和驱动轮模块，所述机器人主体在底部设置有车轮槽，所述驱动轮模块包括壳体、行走轮、无刷电机和传动组件，所述壳体转动连接于所述机器人主体，并至少部分收容于所述车轮槽内，所述行走轮和所述无刷电机并排安装于所述壳体上，所述行走轮转动连接于所述壳体，并伸出所述车轮槽设置，所述传动组件传动连接所述无刷电机和所述行走轮，所述无刷电机设有电连接部，所述电连接部凸设于所述无刷电机远离所述行走轮一侧，并靠近所述车轮槽底部设置，所述电连接部用于接入导电部，以通过导电部电连接所述智能机器人的主电路板。
5.区别于现有技术，上述智能机器人，通过所述壳体转动连接于所述机器人主体，并至少部分收容于所述车轮槽内，所述行走轮转动连接于所述壳体，并伸出所述车轮槽设置，所述行走轮和所述无刷电机并排安装于所述壳体上，无刷电机的体积相较于常规的有刷电机的体积要小得多，使得所述行走轮、所述无刷电机和所述壳体组成的整体结构的宽度尺寸大大减少，又通过所述电连接部凸设于所述无刷电机远离所述行走轮一侧，可以避免所述电连接部进一步增加所述驱动轮模块的宽度尺寸，并且所述电连接部所在位置方便接入导电部，从而导致智能机器人上对应驱动轮模块的装配结构体积明显减少，结构简单紧凑，安装便捷。
附图说明
6.一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
7.图1是本技术实施例提供的一种智能机器人的纵向截面结构示意图；
8.图2是图1所提供的智能机器人的分解示意图一；
9.图3是图2中a处放大示意图；
10.图4是图1所提供的智能机器人的分解示意图二；
11.图5是本技术实施例提供的一种智能机器人的局部结构示意图一；
12.图6是本技术实施例提供的一种智能机器人的局部结构示意图二；
13.图7是图5中b处放大示意图；
14.图8是本技术实施例提供的驱动轮模块与车轮罩的装配示意图；
15.图9是本技术实施例提供的驱动轮模块的分解示意图；
16.图10是本技术实施例提供的驱动轮模块的截面结构示意图；
17.图11是图10中的局部截面结构示意图；
18.图12是图1的局部截面结构的放大示意图。
具体实施方式
19.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.需要说明的是，如果不冲突，本技术实施例中的各个特征可以相互结合，均在本实用新型的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本实用新型所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。
21.请参阅图1至图4，本技术实施例提供一种智能机器人200。所述智能机器人200包括机器人主体300和驱动轮模块100。所述机器人主体300在底部设置有车轮槽50，所述驱动轮模块100包括壳体10、行走轮20、无刷电机30和传动组件40。所述壳体10转动连接于所述机器人主体300，并至少部分收容于所述车轮槽50内，所述行走轮20和所述无刷电机30并排安装于所述壳体10上，所述行走轮20转动连接于所述壳体10，并伸出所述车轮槽50设置。所述传动组件40传动连接所述无刷电机30和所述行走轮20。所述无刷电机30设有电连接部35，所述电连接部35凸设于所述无刷电机30远离所述行走轮20一侧，并靠近所述车轮槽50底部设置。所述电连接部35用于接入导电部，以通过导电部电连接所述智能机器人200的主电路板59。
22.区别于现有技术，上述智能机器人200，通过所述壳体10转动连接于所述机器人主体300，并至少部分收容于所述车轮槽50内，所述行走轮20转动连接于所述壳体10，并伸出所述车轮槽50设置，所述行走轮20和所述无刷电机30并排安装于所述壳体10上，无刷电机30的体积相较于常规的有刷电机的体积要小得多，使得所述行走轮20、所述无刷电机30和所述壳体10组成的装配结构的宽度尺寸大大减少；又通过所述电连接部35凸设于所述无刷电机30远离所述行走轮20一侧，可以避免所述电连接部35进一步增加所述驱动轮模块100的宽度尺寸，并且所述电连接部35所在位置方便接入导电部，从而导致智能机器人200上对应驱动轮模块100的装配结构体积明显减少，结构简单紧凑，安装便捷。
23.可以理解的是，所述智能机器人200可以是清洁机器人，例如，所述智能机器人200可以是扫地机器人、扫拖一体式机器人、擦地机器人或洗地机器人等其中任意一种；所述智
能机器人200也可以是送餐机器人、物流机器人、家用管家机器人或agv机器人等。当然，所述智能机器人200的具体类型可以不局限于上述举例。
24.本实施方式以所述智能机器人200为扫地机器人为例进行描述。所述清洁机器人100可以被设计成自主地在地面上规划路径，也可以被设计成响应于遥控指令在地面上移动。所述清洁机器人100可以通过陀螺仪、加速度计、摄像头、gps定位和/或激光雷达等其中一种或几种的组合进行导航，例如，所述清洁机器人100可以在顶面凸出设置激光雷达，通过激光雷达对周围环境进行扫描采集障碍物数据，根据障碍物数据建立环境地图，可以根据环境地图进行实时定位，便于规划清洁路径。
25.所述机器人主体300为所述智能机器人200的主体部分，所述机器人主体300可以呈圆形、矩形或d形等任意一种形状，在此不作限定。在一可选实施例中，机器人主体300也可以是其他设计构造，例如，机器人主体300为一体成型结构、左右分离设置的结构，本实用新型实施例对本体的材料、形状、结构等不做限定。
26.所述机器人主体300可以包括底盘51和上盖组件52，上盖组件52可拆卸地安装于底盘51上，以在使用期间保护智能机器人200内部的各种功能部件免受激烈撞击或无意间滴洒的液体的损坏；底盘51和/或上盖组件52用于承载和支撑各种功能部件。所述上盖组件52背离所述底盘51的表面形成外观面，可以提升所述智能机器人200的整体外观，外观面上可以设置按键，方便用户通过按键操作所述智能机器人200。所述底盘51和所述上盖组件52之间形成所述安装腔，所述安装腔用于为所述智能机器人200的内部器件提供排布空间。所述智能机器人200可以在所述安装腔中排布真空泵、电路板、地面检测传感器、碰撞检测传感器和沿墙传感器等。
27.所述智能机器人200可以包括至少一个中扫刷，所述至少一个中扫刷可以设于底盘51的底部开设的收容槽内，收容槽内开设有吸尘口，该吸尘口与尘盒以及吸尘风机连通，使得当中扫刷转动时将地面上的灰尘、垃圾搅起，利用吸尘风机产生抽吸力把灰尘、垃圾从吸尘口吸入至尘盒内。
28.所述底盘51形成所述机器人主体300的底部，所述车轮槽50贯穿所述底盘51设置。所述机器人主体300还包括连接所述底盘51的车轮罩54，所述车轮罩54罩设于所述驱动轮模块100的上方，所述车轮罩54可以对所述驱动轮模块100起到保护作用。在其他实施方式中，所述机器人主体300也可以不设置所述车轮罩54。
29.其中，所述车轮罩54的数量与所述车轮槽50的数量相同，所述驱动轮模块100的数量与所述车轮槽50的数量相同。在本实施方式中，所述车轮罩54、所述车轮槽50和所述驱动轮模块100的数量均为两个。在其他方式中，所述车轮罩54、所述车轮槽50和所述驱动轮模块100的数量可以是一个或者两个以上。
30.所述车轮罩54的内腔至少形成所述车轮槽50的一部分。其中，所述底盘51设置有供所述驱动轮模块100穿过的镂空区域55，所述车轮罩54正对所述镂空区域55设置，所述车轮罩54靠近所述镂空区域55一端形成敞口端，以使得所述车轮罩54的内腔通过所述敞口端与所述镂空区域55相连通，则所述车轮罩54的内腔和所述底盘51的镂空区域55组成所述车轮槽50。在其他实施方式中，所述车轮罩54的内腔完全形成所述车轮槽50。
31.其中，所述车轮罩54可以通过螺钉等方式固定连接所述底盘51，或者，所述车轮罩54与所述底盘51一体注塑成型。
32.所述驱动轮模块100的壳体10可以通过转轴转动连接于所述底盘51或所述车轮罩54。所述驱动轮模块100的壳体10设置有轴孔，所述轴孔处可安装转轴，可以将所述转轴安装在所述底盘51或者所述车轮罩54上，安装的方式可以有多种，例如，所述底盘51上安装有转轴支架，所述转轴支架设置有对准所述轴孔的通孔，所述转轴的端部可嵌入到所述通孔内，实现所述壳体10通过转轴与所述底盘51和所述转轴支架组装；或者，所述车轮罩54设置有对准所述轴孔的通孔，所述转轴的端部可嵌入到所述通孔内，实现所述壳体10通过转轴与所述车轮罩54组装。
33.所述壳体10的转动轴线x、所述无刷电机30的转动轴线y和所述行走轮20的转动轴线z相互平行，所述壳体10的转动轴线x与所述无刷电机30的转动轴线y的距离为第一距离，所述壳体10的转动轴线x与所述行走轮20的转动轴线z的距离为第二距离，其中，所述第一距离小于所述第二距离，则所述无刷电机30的转动轴线y相对靠近所述壳体10的转动轴线x，所述无刷电机30隐藏于所述车轮槽50，所述无刷电机30占用的活动空间相对较小，有利于实现所述车轮槽50的体积最小化。其中，所述无刷电机30和所述行走轮20均呈圆形，所述无刷电机30的直径小于所述行走轮20的直径，所述无刷电机30的转动轴线y与所述无刷电机30的圆心重合，所述行走轮20的转动轴线z与所述行走轮20的圆心重合；所述壳体10的转动轴线x即所述壳体10相对所述机器人主体300转动的转轴331中心线，所述无刷电机30的转动轴线y即所述无刷电机30的转子转动的转轴331中心线，所述行走轮20的转动轴线z即所述行走轮20相对所述壳体10转动的转轴331中心线。
34.所述行走轮20穿过所述底盘51的镂空区域55设置，以伸出所述车轮槽50，所述行走轮20伸出所述车轮槽50的部分可抵触于地面，从而可以对所述机器人主体300起到支撑作用。
35.所述传动组件40可以包括多个齿轮，所述多个齿轮包括输入齿轮56和输出齿轮57，以及至少一个传动齿轮58。所述输入齿轮56固定连接于所述无刷电机30的转子的转动中心处，所述输出齿轮57固定连接于所述行走轮20的转动中心处，所述至少一个传动齿轮58转动连接所述壳体10，并传动连接所述输入齿轮56和所述输出齿轮57，以使得所述输入齿轮56通过所述至少一个传动齿轮58与所述输出齿轮57相联动。所述输入齿轮56用于接收所述无刷电机30的转动力矩的输入，所述输入齿轮56在所述无刷电机30的驱动下可通过所述至少一个传动齿轮58带动所述输出齿轮57转动，进而通过所述输出齿轮57带动所述行走轮20转动。其中，所述传动齿轮58的数量可以是一个或两个或两个以上。在其他实施方式中，所述传动组件40也可以不局限于上述举例，所述传动组件40也可以包括带轮与传动带的组合。
36.请继续参阅图1、图3、图9和图11，所述无刷电机30的主体大致呈圆形，所述无刷电机30具有周侧面，所述周侧面围绕所述无刷电机30的中心轴线设置，所述电连接部35的延伸方向与所述无刷电机30的周侧面相交设置，从而所述电连接部35不必占用所述无刷电机30轴向方向的尺寸，有利于减少无刷电机30占用所述第二壳体12的宽度尺寸，进而使得驱动装置100的整体结构紧凑体积小。
37.其中，所述无刷电机30包括转动罩33，所述转动罩设有所述周侧面，所述转动罩33可转动地连接于所述第二壳体12，并传动连接所述传动组件40，以通过所述传动组件40驱动所述转动件20；所述电连接部35与所述转动罩33相邻设置，所述电连接部35和所述转动
罩33沿垂直于所述无刷电机30的转动轴线y方向排列，所述电连接部35与所述转动罩33之间设置有活动间隙，从而所述电连接部35与所述转动罩33互不干涉。在其他实施方式中，所述电连接部35凸设于所述无刷电机30背离所述第二壳体12一侧。
38.所述电连接部35用于接入导电部，以使得所述无刷电机30通过导电部电连接所述智能机器人200的主电路板59。上述导电部可以是导线或者柔性电路板或者其他类型的导体。所述智能机器人200的主电路板59固定于所述底盘51上。所述主电路板59可以通过上述导电部和电连接部35对所述无刷电机30发出控制信号，以通过所述控制信号控制所述无刷电机30启动、停止、加速转动或减速转动等其中任意一种。
39.请参阅图5至图8，进一步地，所述车轮罩54设有连通所述车轮槽50的开口60，所述电连接部35可随所述壳体10相对所述机器人主体300转动至穿过所述开口60的位置。
40.通常驱动轮模块100的驱动电机为常规的有刷电机，其体积比较大，无法容纳在车轮槽50内，导致驱动轮模块100的驱动电机有一部分需要穿过车轮罩54以暴露在外部，导致整体结构的体积偏大，驱动电机在外部活动还需要占用较大的活动空间，并且驱动轮模块100的驱动电机穿过车轮罩54的部分焊接有导电部，导电部跟随电机在外部活动容易与其他器件干涉或者缠绕，并且拆装时还需要整理导电部的位置，导致上述装配结构的拆装步骤繁琐。
41.在本实施方式中，所述车轮罩54具有背对所述镂空区域55的顶部61，所述开口60贯穿所述顶部61设置，并连通所述车轮罩54的内腔，从而所述开口60与所述车轮槽50连通设置。所述开口60与所述驱动轮模块100上的电连接部35对应设置。所述电连接部35可随所述驱动轮模块100相对所述机器人主体300转动而在第一预设位置和所述第二预设位置之间活动，当所述驱动轮模块100相对所述机器人主体300转动至相对所述机器人主体300伸展的位置，所述电连接部35活动至第一预设位置；当所述驱动轮模块100相对所述机器人主体300转动至相对所述机器人主体300收缩的位置，所述电连接部35活动至第二预设位置。其中，所述电连接在第一预设位置收容于所述车轮罩54的内腔中；所述电连接部35在第二预设位置穿过所述开口60设置。在其他实施方式中，所述电连接在第一预设位置穿过所述开口60设置。在其他实施方式中，所述电连接部35在第二预设位置收容于所述车轮罩54的内腔中，并邻近所述开口60设置。
42.通过所述无刷电机30的主体部分收容于所述车轮槽50内，使得所述无刷电机30和所述行走轮20只占用所述车轮槽50的空间进行活动，整体装配结构紧凑，占用空间小；又通过所述电连接部35可随所述壳体10相对所述机器人主体300转动至穿过所述开口60的位置，所述电连接部35设置有端口37，导电部可拆卸地连接在所述电连接部35的端口37上，当所述电连接部35穿过所述开口60的位置，方便在所述电连接部35上安装或拆卸导电部，拆装便捷性显著提高，有利于简化拆装步骤，并且，导电部跟随所述电连接部35在所述开口60处活动，导电部的活动范围小，且不容易与其他器件产生干涉或者缠绕。
43.请参阅图5至图8，进一步地，所述壳体10设有邻近所述电连接部35的限位部62，所述限位部62穿过所述开口60设置，所述限位部62将所述电连接部35与所述开口60的边缘分隔开。
44.在本实施方式中，所述限位部62与所述电连接部35在预设方向上间隔设置，其中，所述预设方向垂直于所述壳体10相对所述机器人主体300的转动轴线方向。所述限位部62
将所述电连接部35与所述开口60的边缘分隔开，从而所述限位部62可以限制所述电连接部35与所述开口60边缘碰撞而损坏，从而保证所述电连接部35的工作性能，提高使用寿命。
45.请参阅图5至图8，以及图12，进一步地，所述智能机器人200还包括弹性件63，所述弹性件63弹性连接所述车轮罩54和所述壳体10，以提供所述驱动轮模块100相对所述底盘51伸展的弹性回复力，所述限位部62随所述驱动轮模块100相对所述底盘51转动伸展而抵触所述开口60的预设边缘位置66；所述限位部62与所述壳体10的转动中心的连线为第一连线l，所述电连接部35与所述壳体10的转动中心的连线为第二连线n，所述第二连线n与所述第一连线l呈锐角设置，且所述第二连线n相对所述第一连线l远离所述开口60的预设边缘位置。
46.在本实施方式中，所述弹性件63可以是弹簧，所述弹性件63一端连接所述车轮罩54，所述弹性件63另一端连接所述壳体10，所述弹性件63提供所述驱动轮模块100相对所述机器人主体300转动伸展的弹性力。当外部对所述驱动轮模块100施加作用力，所述驱动轮模块100可克服所述弹性件63的弹性作用相对所述机器人主体300转动至所述机器人主体300收缩的位置，所述驱动轮模块100部分收容于所述车轮槽50内，所述驱动轮模块100部分伸出所述车轮槽50设置；当撤销上述作用力，所述驱动轮模块100在所述弹性件63的弹性回复作用下相对所述机器人主体300转动至相对所述机器人主体300伸展的位置，所述驱动轮模块100部分收容于所述车轮槽50内，所述驱动轮模块100部分伸出所述车轮槽50设置，且所述驱动轮模块100伸出所述车轮槽50的程度明显增加。在其他实施方式中，所述弹性件63的类型并不局限于弹簧，所述弹性件63还可以是金属弹性件63、橡胶弹性件63或者扭簧等。
47.在本实施方式中，所述弹性件63位于所述车轮罩54的外侧。所述壳体10设有与所述限位部62相邻的第一连接部64，所述第一连接部64穿过所述车轮罩54的顶部61设置。所述车轮罩54在顶部61设有第二连接部65，所述第二连接部65和所述第一连接部64分别邻近所述行走轮20和所述无刷电机30，所述第二连接部65与所述第一连接部64的相对方向垂直于所述壳体10的转动轴线方向。其中，所述第一连接部64随所述驱动轮模块100相对所述机器人主体300转动而靠近或远离所述第二连接部65。所述弹性件63的两端分别连接所述第一连接部64和所述第二连接部65。其中，所述第一连接部64与所述限位部62可以连续设置形成一个整体，或者，所述第一连接部64与所述限位部62可以不连续设置。在其他实施方式中，所述弹性件63还可以收容于所述车轮罩54的内腔中。
48.预设边缘位置66位于所述开口60靠近所述第二连接部65一侧。当所述驱动轮模块100在所述弹性件63的弹性回复作用下相对所述机器人主体300转动至相对所述机器人主体300伸展的位置，所述限位部62可抵触所述开口60的预设边缘位置66，所述限位部62将所述电连接部35与所述开口60的预设边缘位置66分隔开，可以起到防止所述电连接部35与所述开口60的预设边缘位置66碰撞的作用，从而保证所述电连接部35的工作性能，提高使用寿命。
49.所述限位部62与所述壳体10的转动中心的连线为第一连线l，所述电连接部35与所述壳体10的转动中心的连线为第二连线n，所述第二连线n与所述第一连线l呈锐角设置，且所述第二连线n相对所述第一连线l远离所述开口60的预设边缘位置66，从而所述限位部62可以将所述电连接部35与所述开口60的预设边缘位置66分隔开，所述限位部62与所述开口60的预设边缘位置66接触时，所述电连接部35与所述开口60的预设边缘位置66间隔设
置。
50.请参阅图5至图8，以及图12，进一步地，所述智能机器人200还包括检测开关67，所述检测开关67固定于所述车轮罩54上，所述检测开关67位于所述限位部62远离所述电连接部35一侧，所述限位部62可随所述壳体10相对所述机器人主体300转动至触发或远离所述检测开关67的位置。在本实施方式中，所述检测开关67可以通过导电部电连接所述智能机器人200的主电路板59。所述检测开关67可以是接触开关，当所述限位部62接触所述检测开关67时触发所述检测开关67，所述限位部62远离所述检测开关67时不触发所述检测开关67；所述检测开关67也可以是非接触式开关，当所述限位部62接近所述检测开关67时触发所述检测开关67，所述限位部62远离所述检测开关67时不触发所述检测开关67。
51.所述驱动轮模块100相对所述机器人主体300伸展时，所述限位部62可移动至触发所述检测开关67的位置，从而所述智能机器人200可以根据所述检测开关67的触发信号判断所述驱动轮模块100相对所述机器人主体300伸展，进而判断所述智能机器人200是否处于悬空状态。
52.进一步地，所述限位部62包括与所述电连接部35相间隔的限位杆；或者，所述限位部62包括包覆于所述电连接部35周侧的挡板。
53.第一实施方式中，所述限位部62包括与所述电连接部35相间隔的限位杆，所述限位杆与所述壳体10一体注塑设置。
54.第二实施方式中，所述限位部62包括包覆于所述电连接部35周侧的挡板。在本实施方式中，所述限位部62包括包覆于所述电连接部35周侧的挡板，所述挡板形成有过线孔，所述过线孔用于穿过连接所述电连接部35的导电部。所述驱动轮模块100还包括密封件69，所述密封件69密封于所述过线孔处，以防止水汽侵袭所述电连接部35。所述密封件69可以是防水胶体，所述密封件69也可以是橡胶密封体或者硅胶密封体。
55.请参阅图3和图9，进一步地，所述壳体10包括相对设置的第一壳体11和第二壳体12，所述第一壳体11固定连接所述第二壳体12，所述第一壳体11与所述第二壳体12相盖合，所述第一壳体11和所述第二壳体12围设形成收容所述传动组件40的收容腔13，所述第二壳体12背离所述第一壳体11一侧设置有第一安装槽126和第二安装槽127，所述无刷电机30和所述行走轮20分别安装于所述第一安装槽126和所述第二安装槽127。其中，所述第一壳体11可以通过螺钉连接、卡扣连接、插销连接或胶水粘结等方式固定连接所述第二壳体12。
56.在本实施方式中，所述无刷电机30至少部分收容于所述第一安装槽126内，所述行走轮20至少部分收容于所述第二安装槽127内。所述第一安装槽126为圆形槽，所述无刷电机30的主体完全收容于所述第一安装槽126内，所述壳体10可以对所述无刷电机30起到保护作用，所述无刷电机30不必额外设置外壳保护；所述转动件20部分收容于所述第二安装槽127内，所述转动件20部分伸出所述第二安装槽127。
57.所述第一安装槽126远离所述收容腔13一侧形成有让位开口，所述壳体10还包括端盖70，所述端盖70固定连接所述第二壳体12并封盖所述让位开口设置。所述第二壳体12背离所述第一壳体11一侧形成凸筋结构，所述凸筋结构大致沿环形延伸，所述凸筋结构围合形成所述第一安装槽126，其中，上述环形可以是圆环、方环或异形环等任意一种，在此不作限定。所述凸筋结构呈一端敞口的筒状，即所述凸筋结构具有背对所述第一壳体11的开口端，所述让位开口形成于所述开口端处。所述无刷电机30可以通过所述让位开口安装于
所述第一安装槽126内。所述端盖70可以通过螺钉、卡扣、销钉或胶水粘结等方式固定连接所述第二壳体12。所述端盖70的形状尺寸与所述让位开口的形状尺寸相匹配，便于所述端盖70封盖所述让位开口设置。所述端盖70可以起到防尘的作用，防止外部灰尘或毛发经所述让位开口落入所述第一安装槽126内，避免灰尘或毛发积聚在所述第一安装槽126内而阻碍所述无刷电机30正常运转。
58.通过所述无刷电机30和所述行走轮20分别安装于所述第一安装槽126和所述第二安装槽127，即所述无刷电机30和所述行走轮20安装于所述壳体10的相同一侧，所述无刷电机30和所述行走轮20在所述第二壳体12和所述第一壳体11的相对方向上至少部分重叠设置，从而所述驱动轮模块100的宽度尺寸显著减少，减少占用所述机器人主体300的安装空间。
59.请参阅图3和图9，进一步地，所述第二壳体12在侧壁设置有连通所述第一安装槽126的贯口128，所述电连接部35穿过所述贯口128设置。在本实施方式中，所述无刷电机30大致呈圆形，所述第一安装槽126大致呈圆形，所述无刷电机30的形状尺寸与所述第一安装槽126的形状尺寸相匹配，所述无刷电机30与所述第一安装槽126的周侧壁之间预留有活动间隙，以便于所述无刷电机30的转子自由转动。所述贯口128贯穿所述第一安装槽126的周侧壁设置，所述电连接部35穿过所述贯口128设置，即所述电连接部35延伸至外部，则所述电连接部35不必占用所述第一安装槽126的空间，所述无刷电机30与所述壳体10的装配结构紧凑，体积小。
60.请参阅图3和图9，进一步地，所述壳体10还包括端盖70，所述端盖70封盖所述第一安装槽126，且所述端盖70靠近所述电连接部35一侧设置有延伸部71，所述延伸部71抵触于所述电连接部35。在本实施方式中，所述端盖70可阻挡外部灰尘进入到所述第一安装槽126内进而阻碍所述无刷电机30正常运转。所述端盖70设置有散热孔阵列。所述电连接部35占据所述贯口128的一部分，所述延伸部71封盖所述贯口128余下的部分。所述端盖70可以通过螺钉连接、插销连接、卡扣连接或胶水粘结等方式固定连接所述壳体10。通过所述延伸部71抵触于所述电连接部35，以使得所述电连接部35和所述端盖70相对固定，可以提高结构稳定性，提高所述电连接部35抵抗外部冲击或碰撞的性能。
61.请参阅图3、图9、图10和图11，进一步地，所述无刷电机30包括电控板36、定子32、转动罩33和端口37，所述电控板36至少部分收容于所述第一安装槽126内，所述电控板36设有伸出所述贯口128的凸出部361，所述定子32和所述转动罩33均完全收容于所述第一安装槽126内，所述定子32固定连接所述壳体10并电连接所述电控板36，所述转动罩33罩设于所述定子32上并与所述定子32转动配合，所述转动罩33连接所述壳体10和所述传动组件40，所述端口37固定连接并电连接所述凸出部361，所述端口37和所述凸出部361组成所述电连接部35。
62.在本实施方式中，所述电控板36除所述凸出部361之外的部分为所述电控板36的主体部，所述电控板36的主体部收容于所述第一安装槽126内，所述电控板36固定于所述第一安装槽126的底部。所述凸出部361可以对所述端口37起到支撑作用，并为所述端口37供电。所述端口37焊接固定在所述凸出部361上，所述端口37用于接入导电部，从而所述电控板36和所述主电路板59可以通过导电部和所述端口37实现电信号交互，以实现对所述行走轮20模块的控制。
63.所述端口37设有多个引脚，所述端口37的多个引脚焊接于所述电控板36的凸出部361上，以实现多个引脚电连接所述电控板36的凸出部361，便于输入输出多路电信号。
64.所述第二壳体12设有穿过所述电控板36设置的凸轴部121，所述凸轴部121与所述转动罩33的转轴331转动连接。所述定子32大致呈环形，所述定子32围绕所述凸轴部121设置。所述定子32包括环形支架和多个线圈绕组，所述环形支架围绕所述凸轴部121设置，所述多个线圈绕组分别间隔固定于所述环形支架的周侧。所述多个线圈绕组分别电连接所述电控板36。
65.所述转动罩33罩设于所述定子32上。所述转动罩33与所述电控板36相对设置，所述转动罩33与所述电控板36之间预留有活动间隙，以便于所述转动罩33相对所述电控板36转动。所述转动罩33靠近所述电控板36一侧形成有腔体，所述腔体至少部分收容所述定子32。所述转动罩33在所述腔体内壁设置有环形磁体334，所述环形磁体334围绕所述凸轴部121设置，所述环形磁体334与所述定子32的多个线圈绕组相对设置。所述定子32的多个线圈绕组可接收电信号而产生电磁场，以通过磁场的相互作用驱动所述转动罩33相对所述定子32转动，进而经所述传动组件40带动所述转动件20转动。
66.所述转动罩33呈圆形，所述转动罩33在中心处设有转轴331，所述转轴331转动连接所述壳体10。所述转轴331与所述第二壳体12转动连接，所述转轴331穿过所述第二壳体12设置，所述转轴331一端位于所述第一安装槽126内，所述转轴331另一端位于所述第二壳体12和所述第一壳体11之间的收容腔13内，并与所述传动组件40传动连接。
67.所述凸轴部121穿过所述电控板36并伸入所述转动罩33的腔体内，所述凸轴部121可以为所述转动罩33提供定位作用和支撑作用，所述无刷电机30与所述第二壳体12的装配结构足够紧凑，结构稳定性高，使得所述无刷电机30上不必设置定位支架和轴承，并且所述转动罩33可以足够靠近所述第一安装槽126的底部，从而进一步减少所述无刷电机30在所述壳体10上占用的宽度尺寸，使得所述驱动装置100的体积足够小。
68.请参阅图3、图9、图10和图11，进一步地，所述凸轴部121包括塑胶部122和金属部123，所述塑胶部122与所述第二壳体12一体设置，所述塑胶部122设置有连通所述收容腔13的通孔，所述金属部123嵌设于所述通孔内，所述金属部123设有所述轴孔。
69.在本实施方式中，所述塑胶部122大致呈柱状。所述塑胶部122与所述第二壳体12一体注塑成型。所述通孔的延伸方向大致平行所述塑胶部122的延伸方向。所述金属部123呈柱状，所述金属部123沿所述通孔延伸。所述轴孔沿所述金属部123的轴向延伸。所述转动罩33的转轴331与所述金属部123的轴孔间隙配合，所述金属部123的耐磨性能相对较为优良，且摩擦系数小，有利于减少所述转动罩33的转轴331相对所述凸轴部121转动的摩擦力，同时减少对所述凸轴部121的磨损。所述塑胶部122包覆所述金属部123设置，所述塑胶部122的绝缘性能优良，可以将所述电控板36和所述金属部123隔离开，避免所述电控板36与所述金属部123产生静电作用。
70.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；在本实用新型的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本实用新型的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，
或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。