移动目标对象的跟踪方法、装置及跟踪系统与流程

技术特征：
1.一种移动目标对象的跟踪方法，其特征在于，所述跟踪方法包括：针对探测到的移动目标对象，确定所述移动目标对象与摄像设备之间的距离；基于所述距离确定所述摄像设备的变焦倍率；控制所述摄像设备以所述变焦倍率跟踪拍摄所述移动目标对象。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述摄像设备以所述变焦倍率跟踪拍摄所述移动目标对象包括：判断在所述摄像设备以所述变焦倍率拍摄得到的图像上，所述移动目标对象是否位于视场中心区域；若是，则将所述摄像设备的云台的转动速率从第一速率调整为第二速率，所述第二速率等于所述第一速率，或者，所述第二速率等于所述移动目标对象在所述摄像设备拍摄得到的图像上的像素速率；若否，则将所述摄像设备的云台的转动速率从第一速率调整为第三速率，所述第三速率大于所述第一速率。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述摄像设备以所述变焦倍率跟踪拍摄所述移动目标对象包括：判断所述移动目标对象在所述摄像设备拍摄得到的图像上的像素面积是否在预设范围内；若否，则根据所述像素面积在所述图像上所占的比例来调节所述摄像设备的变焦倍率。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述移动目标对象在所述摄像设备拍摄得到的图像上的像素面积是否在预设范围内包括：确定所述移动目标对象在所述摄像设备拍摄得到的图像上的最小外接矩形面积；基于所述最小外接矩形面积与预设像素面积的比例，以判断所述移动目标对象在所述摄像设备拍摄得到的图像上的像素面积是否在预设范围内。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述像素面积在所述图像上所占的比例来调节所述摄像设备的变焦倍率包括：若所述最小外接矩形面积与所述预设像素面积的比例小于第一预设比例，且所述变焦倍率小于所述摄像设备的最大变焦倍率，则放大所述变焦倍率；若所述最小外接矩形面积与所述预设像素面积的比例大于第二预设比例，且所述变焦倍率大于所述摄像设备的最小变焦倍率，则缩小所述变焦倍率；其中所述第二预设比例大于所述第一预设比例。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述像素面积在所述图像上所占的比例来调节所述摄像设备的变焦倍率还包括：若所述最小外接矩形面积与所述预设像素面积的比例小于第一预设比例且所述变焦倍率为所述摄像设备的最大变焦倍率，或者若所述最小外接矩形面积与所述预设像素面积的比例大于第二预设比例且所述变焦倍率为所述摄像设备的最小变焦倍率，则保持所述摄像设备的变焦倍率。7.一种移动目标对象的跟踪装置，其特征在于，包括：距离测量模块，用于针对探测到的移动目标对象，确定所述移动目标对象与摄像设备
之间的距离；变焦倍率确定模块，用于基于所述距离确定所述摄像设备的变焦倍率；跟踪拍摄模块，用于控制所述摄像设备以所述变焦倍率跟踪拍摄所述移动目标对象。8.一种移动目标对象的跟踪系统，其特征在于，包括：云台、摄像设备以及雷达设备；其中，所述云台用于搭载所述摄像设备和所述雷达设备；其中，所述雷达设备用于探测移动目标对象；所述云台依照权利要求1～6中任一项所述的移动目标对象的跟踪方法对所述摄像设备进行控制。9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1～6中任一所述移动目标对象的跟踪方法。10.一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1～6中任一所述移动目标对象的跟踪方法。

技术总结
本发明公开了一种移动目标对象的跟踪方法及装置、移动目标对象的跟踪系统。针对探测到的移动目标对象，确定该移动目标对象与摄像设备之间的距离，基于该距离确定摄像设备的变焦倍率，控制摄像设备以该变焦倍率跟踪拍摄移动目标对象。进一步，在跟踪拍摄过程中，结合移动目标对象与摄像设备之间的距离、移动目标对象在摄像设备的视场范围内的位置和大小，对云台的变焦和转动进行控制，持续反馈使移动目标对象保持在摄像设备的视场中心区域，从而实现对快速移动且距离较远的移动目标对象进行跟踪。踪。踪。


技术研发人员：陈元吉 秦勇
受保护的技术使用者：杭州海康机器人技术有限公司
技术研发日：2020.04.27
技术公布日：2021/11/14