车辆的控制单元升级方法、装置及车辆与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆的控制单元升级方法、装置及车辆。


背景技术：

2.在自动驾驶领域，车辆如卡车，其具有的特殊属性和使用环境更容易实现自动驾驶的商业化落地。而且相对于乘用车，卡车实现自动驾驶更有意义、带来附加价值更高。与此同时由于自动驾驶技术的成熟度、道路的工况复杂性、法律法规配套性、以及自动驾驶功能的迭代性等问题，自动驾驶软件需要不断的迭代升级。同时自动驾驶往往拥有相应的控制单元，软硬件相对复杂，固件升级的效率低且存在在线升级易失败的情况。另外，用户点击升级后，便进行下载升级，该过程时间长且耗电量大，容易导致车辆的电池亏电，从而影响车辆的正常使用。


技术实现要素：

3.针对现有技术中的问题，本发明实施例提供一种车辆的控制单元升级方法、装置及车辆。
4.具体地，本发明实施例提供了以下技术方案：
5.第一方面，本发明实施例提供了一种车辆的控制单元升级方法，包括：
6.车辆上电后，车载联网单元从服务器下载固件升级包；
7.在下载完成后，向控制单元发送传输请求，以在所述控制单元在判断满足接收条件时向所述控制单元传输所述固件升级包；
8.检测向所述控制单元传输的所述固件升级包是否完成，以便在所述固件升级包传输完成后所述控制单元基于所述固件升级包进行升级。
9.在一些示例中，所述车辆上电后，车载联网单元从服务器下载固件升级包，包括：
10.车辆上电后，所述车载联网单元判断控制单元当前的固件版本是否与服务器中存储的固件版本匹配；
11.如果不匹配，则基于所述服务器提供的下载地址，从所述服务器下载最新版本的所述固件升级包；
12.将所述固件升级包写入所述车载联网单元的存储器中，并在写入成功后，完成下载。
13.在一些示例中，在下载完成后，向控制单元发送传输请求，以在所述控制单元在判断满足接收条件时向所述控制单元传输所述固件升级包，包括：
14.在下载完成后，向所述控制单元发送分包传输请求，以便所述控制单元基于车辆状态判断是否满足接收条件，并在判断满足所述接收条件时向所述车载联网单元反馈允许分包传输应答，所述车载联网单元在接收到所述控制单元反馈的允许分包传输应答后，对所述固件升级包进行分包，并分别传输给所述控制单元。
15.在一些示例中，在下载完成后，向控制单元发送传输请求，以在所述控制单元在判断满足接收条件时向所述控制单元传输所述固件升级包，包括：
16.在下载完成后，向所述控制单元发送整包传输请求，以便所述控制单元基于车辆状态判断是否满足接收条件，并在判断满足所述接收条件时向所述车载联网单元反馈允许整包传输应答，所述车载联网单元在接收到所述控制单元反馈的允许整包传输应答后，传输所述固件升级包给所述控制单元。
17.在一些示例中，所述检测向所述控制单元传输的所述固件升级包是否完成，以便在所述固件升级包传输完成后所述控制单元基于所述固件升级包进行升级，包括：
18.检测是否成功向所述控制单元传输完成所述固件升级；
19.如果是，则确定向所述控制单元传输的所述固件升级包完成，以便所述控制单元将接收的所述固件升级包存储在所述控制单元的闪存中，并在接收到升级确认后，从所述闪存中读取所述固件升级包进行所述控制单元的升级。
20.在一些示例中，所述检测向所述控制单元传输的所述固件升级包是否完成之后，还包括：
21.如果检测向所述控制单元传输的所述固件升级包失败，则再次向所述控制单元发送传输请求，以便所述控制单元在判断满足接收条件时再次向所述控制单元传输所述固件升级包。
22.第二方面，本发明实施例提供了一种车辆的控制单元升级装置，包括：
23.车载联网单元和车辆的控制单元，其中，
24.车辆上电后，所述车载联网单元从服务器下载固件升级包，并在在下载完成后，向所述控制单元发送传输请求，以在所述控制单元在判断满足接收条件时向所述控制单元传输所述固件升级包，以及检测向所述控制单元传输的所述固件升级包是否完成，以便在所述固件升级包传输完成后所述控制单元基于所述固件升级包进行升级。
25.第三方面，本发明实施例提供了一种车辆，其特征在于，包括：根据上述第二方面实施例所述的车辆的控制单元升级装置。
26.第四方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述的车辆的控制单元升级方法的步骤。
27.第五方面，本发明实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的车辆的控制单元升级方法的步骤。
28.由上面技术方案可知，本发明实施例提供的车辆的控制单元升级方法、装置及车辆，车辆上电后，车载联网单元从服务器下载固件升级包；在下载完成后，向控制单元发送传输请求，如果控制单元判断满足接收条件，如车辆的电池电量充足，则自动接收固件升级包，该过程自动完成，用户无感，因此，可以降低用户等待升级包下载和传输的时间，并且，在控制单元完全接收了固件升级包之后，才进行下载，一方面省去了等待传输的时间，另一方面，避免传输失败而导致升级包升级失败的概率，进而，提升了车辆的控制单元的升级的效率和成功率。即：解决当前存在由于升级复杂而导致的升级过程效率低下，可能导致车辆蓄电池亏电，用户无法使用车辆的问题。有效地提升了固件升级的效率，满足在不同的用户
应用场景下可以灵活使用固件升级，提高了固件升级的适应性和灵活性。
附图说明
29.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
30.图1为本发明一实施例提供的车辆的控制单元升级方法的流程图；
31.图2为本发明一实施例提供的车辆的控制单元升级装置的结构框图；
32.图3为本发明一实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
33.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
34.以下结合附图描述根据本发明实施例的车辆的控制单元升级方法、装置及车辆。
35.图1示出了本发明实施例提供的车辆的控制单元升级方法的流程图。如图1所示，本发明实施例提供的车辆的控制单元升级方法，包括如下步骤：
36.s101：车辆上电后，车载联网单元从服务器下载固件升级包。
37.其中，车辆具有自动驾驶模式，即：车辆具有自动驾驶功能，车辆例如为商用车，如卡车。为了实现可以从服务器下载固件升级包，车辆上预先设置有车载联网单元，如车载lte单元，通过车载lte单元可以实现从服务器上远程下载固件升级包，其中，lte(long term evolution，长期演进)是由3gpp(the 3rd generation partnership project，第三代合作伙伴计划)组织制定的umts(universal mobile telecommunications system，通用移动通信系统)技术标准的长期演进。车端lte单元作为远程升级的主控单元，实现与服务器的通信，完成ota任务的获取，解析，分发，承担车端ota的主逻辑控制功能以及hmi(人机交互单元)策略控制。
38.在本发明的一个实施例中，车辆上电后，车载联网单元从服务器下载固件升级包，包括：车辆上电后，所述车载联网单元判断控制单元当前的固件版本是否与服务器中存储的固件版本匹配；如果不匹配，则基于服务器提供的下载地址，从服务器下载最新版本的所述固件升级包；将所述固件升级包写入所述车载联网单元的存储器中，并在写入成功后，完成下载。
39.该示例中，车辆上电可以是车辆每次上电后，便进行一次固件升级包的匹配，当存在需要更新的固件升级包时，便进行下载。具体来说，车载lte单元作为远程升级的主控单元，在每次车辆上电后，读取并获取整车的软件版本号，实现自动与ota后台服务器(即：服务器)进行版本匹配。如果检测到服务器中的软件版本有更新，则根据服务器下发的升级包地址，下载本车对应的软件升级包(即：固件升级包)。同时将下载的固件升级包存储在车载lte单元内置的存储设备中。也就是说，车端lte单元在每次车辆上电后被唤醒，然后便自动
触发远程升级检测流程，即：首先通过车载网络通信，获取车辆的控制单元的软件版本号，然后通过与服务器中存储的软件版本号进行对比，判断是否有对应的新版本。如存在对应的新版本，则从服务器下载固件升级包。
40.s102：在下载完成后，向控制单元发送传输请求，以在所述控制单元在判断满足接收条件时向所述控制单元传输所述固件升级包。
41.在本发明的一个实施例中，在下载完成后，向控制单元发送传输请求，以在所述控制单元在判断满足接收条件时向所述控制单元传输所述固件升级包，包括：在下载完成后，向所述控制单元发送分包传输请求，以便所述控制单元基于车辆状态判断是否满足接收条件，并在判断满足所述接收条件时向所述车载联网单元反馈允许分包传输应答，所述车载联网单元在接收到所述控制单元反馈的允许分包传输应答后，对所述固件升级包进行分包，并分别传输给所述控制单元；或者，在下载完成后，向所述控制单元发送整包传输请求，以便所述控制单元基于车辆状态判断是否满足接收条件，并在判断满足所述接收条件时向所述车载联网单元反馈允许整包传输应答，所述车载联网单元在接收到所述控制单元反馈的允许整包传输应答后，传输所述固件升级包给所述控制单元。即：可以分包传输，也可以整体传输。
42.其中，分包传输可以提升每个包的传输效率，并且，当某个包传输失败后，可以不用整个固件升级包进行重新传输，而只需要传输上次传输失败的分包即可。
43.控制单元例如为车辆的自动驾驶域控制单元，用于控制车辆自动驾驶的功能。即：自动驾驶域控制单元一般由多个芯片、多个模块、多个操作系统组成，是具体需要执行固件升级的控制单元模块。
44.自动驾驶域控制单元作为待升级的控制单元对象，车端lte单元存储完成待升级的固件升级包后，可以通过消息订阅发布机制，向自动驾驶域控制单元发送升级包分包的请求，同时自动驾驶域控制单元进行升级包的分发下载。该部分是自动完成的，与现有技术中的用户点击屏幕hmi的按钮授权触发升级的行为不同。现有技术中的固件升级分为两部分组成，一为软件包整包的下载即lte单元从服务器下载待升级的软件包，二为固件升级的具体执行，即待升级的控制单元在用户hmi点击授权触发升级行为后，执行升级包传输、擦写、校验、跳转、启动的具体动作，但是自动驾驶域控制单元的软件模块较多、升级软件较大，文件包传输以及擦写动作，会消耗较多时间，同时引起一定的失败概率。而本技术中，首先通过车载以太网进行通信，车载lte单元在从服务器完成固件升级包下载后，自动请求自动驾驶域控制单元进行分包传输的请求，自动驾驶域控制单元实现从车端lte单元获取固件升级包，并将接收到的固件升级包存储在内置的闪存中，如存储在自动驾驶域控制单元内置的flash中。
45.也就是说，车端lte单元在从服务器下载完固件升级包后，会主动通过车载网络通信，向自动驾驶域控制单元发送软件包分包的请求，自动驾驶域控制单元会决定是否接收固件升级包。例如：车辆的电池的电量较少，而接收加大的固件升级包，需要消耗一定的电量，因此，为了避免车辆的电池电量消耗过多甚至不足以支持车辆启动等情况时，不允许接收，而如果车辆状态允许，例如车辆的电池电量充足，此时，进行固件升级包的传输，并存储至flash中，同时完成完整性的校验。
46.需要说明的是，该步骤是静默完成，即：在车主无感知的情况下发生并执行。可以
节约车主等待固件升级包传输的时间。并且在传输失败后的重试也会做到用户无感，从而提高整个固件升级的稳定性及用户体验。即：检测向所述控制单元传输的所述固件升级包是否完成之后，还包括：如果检测向所述控制单元传输的所述固件升级包失败，则再次向所述控制单元发送传输请求，以便所述控制单元在判断满足接收条件时再次向所述控制单元传输所述固件升级包。
47.s103：检测向所述控制单元传输的所述固件升级包是否完成，以便在所述固件升级包传输完成后所述控制单元基于所述固件升级包进行升级。
48.在本发明的一个实施例中，检测向所述控制单元传输的所述固件升级包是否完成，以便在所述固件升级包传输完成后所述控制单元基于所述固件升级包进行升级，包括：检测是否成功向所述控制单元传输完成所述固件升级；如果是，则确定向所述控制单元传输的所述固件升级包完成，以便所述控制单元将接收的所述固件升级包存储在所述控制单元的闪存中，并在接收到升级确认后，从所述闪存中读取所述固件升级包进行所述控制单元的升级。
49.具体来说，当自动驾驶域控制单元接收了车载lte单元传输的固件升级包后，hmi人机交互hmi的屏幕显示提醒用户执行升级，待用户点击授权升级执行后，自动驾驶域控制单元基于flash中存储的升级包，直接完成控制单元模块的擦写、校验、跳转及启动的执行，最终实现整车自动驾驶模块的远程固件升级。即：在固件升级包传输到自动驾驶域控制单元之后，提醒车主触发并授权执行固件升级，此时用户开始进入有感知阶段。当用户触发执行远程固件升级之后，自动驾驶域控制单元开始执行具体擦写、校验、跳转、启动的动作。在该阶段，实时的通过人机交互hmi进行进度的显示，并且提醒车主用户升级完成。
50.根据本发明实施例的车辆的控制单元升级方法，车辆上电后，车载联网单元从服务器下载固件升级包；在下载完成后，向控制单元发送传输请求，如果控制单元判断满足接收条件，如车辆的电池电量充足，则自动接收固件升级包，该过程自动完成，用户无感，因此，可以降低用户等待升级包下载和传输的时间，并且，在控制单元完全接收了固件升级包之后，才进行下载，一方面省去了等待传输的时间，另一方面，避免传输失败而导致升级包升级失败的概率，进而，提升了车辆的控制单元的升级的效率和成功率。即：解决当前存在由于升级复杂而导致的升级过程效率低下，可能导致车辆蓄电池亏电，用户无法使用车辆的问题。有效地提升了固件升级的效率，满足在不同的用户应用场景下可以灵活使用固件升级，提高了固件升级的适应性和灵活性。
51.图2是根据本发明一个实施例的车辆的控制单元升级装置的结构框图。如图2所示，根据本发明一个实施例的车辆的控制单元升级装置，包括：车载联网单元210和车辆的控制单元220，其中：
52.车辆上电后，所述车载联网单元210从服务器下载固件升级包，并在在下载完成后，向所述控制单元220发送传输请求，以在所述控制单元220在判断满足接收条件时向所述控制单元220传输所述固件升级包，以及检测向所述控制单元220传输的所述固件升级包是否完成，以便在所述固件升级包传输完成后所述控制单元220基于所述固件升级包进行升级。
53.根据本发明实施例的车辆的控制单元升级装置，车辆上电后，车载联网单元从服务器下载固件升级包；在下载完成后，向控制单元发送传输请求，如果控制单元判断满足接
收条件，如车辆的电池电量充足，则自动接收固件升级包，该过程自动完成，用户无感，因此，可以降低用户等待升级包下载和传输的时间，并且，在控制单元完全接收了固件升级包之后，才进行下载，一方面省去了等待传输的时间，另一方面，避免传输失败而导致升级包升级失败的概率，进而，提升了车辆的控制单元的升级的效率和成功率。即：解决当前存在由于升级复杂而导致的升级过程效率低下，可能导致车辆蓄电池亏电，用户无法使用车辆的问题。有效地提升了固件升级的效率，满足在不同的用户应用场景下可以灵活使用固件升级，提高了固件升级的适应性和灵活性。
54.需要说明的是，本发明实施例的车辆的控制单元升级装置的具体实现方式与本发明实施例的车辆的控制单元升级方法的具体实现方式类似，具体请参见方法部分的描述，此处不做赘述。
55.进一步地，本发明的实施例公开了一种车辆，包括：根据上述的实施例所述的车辆的控制单元升级装置。其中，该车辆例如为商用车。该车辆在上电后，车载联网单元从服务器下载固件升级包；在下载完成后，向控制单元发送传输请求，如果控制单元判断满足接收条件，如车辆的电池电量充足，则自动接收固件升级包，该过程自动完成，用户无感，因此，可以降低用户等待升级包下载和传输的时间，并且，在控制单元完全接收了固件升级包之后，才进行下载，一方面省去了等待传输的时间，另一方面，避免传输失败而导致升级包升级失败的概率，进而，提升了车辆的控制单元的升级的效率和成功率。即：解决当前存在由于升级复杂而导致的升级过程效率低下，可能导致车辆蓄电池亏电，用户无法使用车辆的问题。有效地提升了固件升级的效率，满足在不同的用户应用场景下可以灵活使用固件升级，提高了固件升级的适应性和灵活性。
56.另外，根据本发明实施例的车辆的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，此处不做赘述。
57.基于相同的发明构思，本发明又一实施例提供了一种电子设备，参见图3，所述电子设备具体包括如下内容：处理器301、存储器302、通信接口303和通信总线304；
58.其中，所述处理器301、存储器302、通信接口303通过所述通信总线304完成相互间的通信；
59.所述处理器301用于调用所述存储器302中的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述车辆的控制单元升级方法的全部步骤，例如，所述处理器执行所述计算机程序时实现下述过程：车辆上电后，车载联网单元从服务器下载固件升级包；在下载完成后，向控制单元发送传输请求，以在所述控制单元在判断满足接收条件时向所述控制单元传输所述固件升级包；检测向所述控制单元传输的所述固件升级包是否完成，以便在所述固件升级包传输完成后所述控制单元基于所述固件升级包进行升级。
60.可以理解的是，所述计算机程序可以执行的细化功能和扩展功能可参照上面实施例的描述。
61.基于相同的发明构思，本发明又一实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车辆的控制单元升级方法的全部步骤，例如，所述处理器执行所述计算机程序时实现下述过程：车辆上电后，车载联网单元从服务器下载固件升级包；在下载完成后，向控制单元发送传输请求，以在所述控制单元在判断满足接收条件时向所述控制单元传输所述固
件升级包；检测向所述控制单元传输的所述固件升级包是否完成，以便在所述固件升级包传输完成后所述控制单元基于所述固件升级包进行升级。
62.可以理解的是，所述计算机程序可以执行的细化功能和扩展功能可参照上面实施例的描述。
63.基于相同的发明构思，本发明又一实施例提供了一种计算机程序产品，所计算机程序产品包括有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车辆的控制单元升级方法的全部步骤，例如，所述处理器执行所述计算机程序时实现下述过程：车辆上电后，车载联网单元从服务器下载固件升级包；在下载完成后，向控制单元发送传输请求，以在所述控制单元在判断满足接收条件时向所述控制单元传输所述固件升级包；检测向所述控制单元传输的所述固件升级包是否完成，以便在所述固件升级包传输完成后所述控制单元基于所述固件升级包进行升级。
64.可以理解的是，所述计算机程序可以执行的细化功能和扩展功能可参照上面实施例的描述。
65.此外，上述的存储器中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read
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only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
66.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本发明实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
67.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的流量审计方法。
68.此外，在本发明中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
69.此外，在本发明中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
70.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。