剔除拟合线中干扰点的方法、视觉识别设备及存储介质与流程

技术特征：
1.一种剔除拟合线中干扰点的方法，应用于机器视觉识别，其特征在于，所述方法包括：根据预设边缘点个数在拟合区域内设置多个扫描区域；分别从每一所述扫描区域获取不超过一个边缘点；在所述边缘点的总数超过预设的忽略点数时，将符合预设规则的边缘点作为干扰点剔除。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别从每一所述扫描区域获取不超过一个边缘点，包括：在每一所述扫描区域内获取符合预设条件的点；若符合预设条件的点的个数等于一时，将所述符合预设条件的点作为所述扫描区域内的边缘点；若符合预设条件的点的个数大于一时，根据第一筛选条件对所述符合预设条件的点进行筛选，并将符合第一筛选条件的一个点作为所述扫描区域的边缘点；所述第一筛选条件包括：点两侧的极性与预设边缘极性相同，并且所述点两侧的灰度差大于预设边缘阈值。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述拟合区域内设置屏蔽区域；忽略所述屏蔽区域与所述扫描区域重合的区域内的边缘点。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在所述边缘点的总数超过预设的忽略点数时，将符合预设规则的边缘点作为干扰点剔除，包括以下步骤：a1、选择多个边缘点，并根据被选择的边缘点获得第一初始拟合线，所述被选择的边缘点中处于待测试状态；b1、通过遍历算法计算所有边缘点到第一初始拟合线的垂直距离，并对所有所述边缘点的垂直距离进行从小到大排序；c1、根据前m个所述垂直距离计算获取第一指标距离，判断所述第一指标距离是否小于或等于最小指标距离，若所述第一指标距离小于或等于所述最小指标距离，执行步骤d1，否则执行步骤e1，m为所述边缘点的总数与预设的忽略点数的差值，且m为大于或等于1的整数；d1、将所述第一指标距离作为新的最小指标距离，以及将前m个所述垂直距离对应的边缘点更新到指标点集中；e1、将所述被选择的边缘点标记为测试状态，并判断循环条件是否满足第一循环停止条件，若满足第一循环停止条件则进行拟合运算；否则循环次数加1，执行步骤a1。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在所述边缘点的总数超过预设的忽略点数时，将符合预设规则的边缘点作为干扰点剔除，包括以下步骤：a2、选择多个边缘点，并根据被选择的边缘点获得第二初始拟合线，所述被选择的边缘点处于待测试状态；b2、判断所述第二初始拟合线是否符合第二筛选条件，若所述初始拟合线符合第二筛选条件，执行步骤c2，否则执行步骤e2；c2、通过遍历算法计算所有所述边缘点到所述第二初始拟合线的垂直距离，将小于预
设有效距离的所述垂直距离对应的边缘点更新到指标点集中；d2、根据所述指标点集中的边缘点对应的垂直距离计算获取第二指标距离，判断所述第二指标距离是否小于或等于最小指标距离，若所述第二指标距离小于或等于所述最小指标距离，将所述第二指标距离作为新的最小指标距，否则不更新；e2、将所述被选择的边缘点标记为测试状态；并判断循环条件是否满足第二循环停止条件，若满足第二循环停止条件则进行拟合运算；否则循环次数加1，并执行步骤a2。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述特征拟合线为直线时，所述步骤a1中被选择的边缘点为两个；或者，当所述初始拟合线为圆时，所述步骤a1中被选择的边缘点为三个。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述特征拟合线为直线时，所述步骤a2中被选择的边缘点为两个，所述第二筛选条件包括：所述第二初始拟合线与所述拟合区域的基准线之间的角度在预设角度范围内；或者，当所述初始拟合线为圆时，所述步骤a2中被选择的边缘点为三个，所述第二筛选条件包括：所述第二初始拟合线的圆心与所述基准线的圆心的距离小于预设圆心间距。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述特征拟合线为直线，所述拟合区域为矩形区域时，所述根据预设边缘点个数在所述拟合区域内设置多个扫描区域包括：获取所述拟合区域的基准线，所述基准线的方向与实际边缘线的方向一致或所述基准线与所述实际边缘线的夹角小于预设夹角；在所述基准线上获取多个等距分布且宽度相同的扫描区域，所述扫描区域的个数等于所述预设边缘点个数；或者，当所述特征拟合线为圆，所述拟合区域为弧形区域时，所述根据预设边缘点个数在所述拟合区域内设置多个扫描区域包括：在所述弧形区域上获取多个等距分布且宽度相同的扫描区域，所述扫描区域的个数等于所述预设边缘点个数。9.一种视觉识别设备，其特征在于，包括处理器以及与所述处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述处理器执行的指令，所述指令被所述处理器执行，以使所述处理器能够执行如权利要求1至8任一项所述的剔除拟合线中干扰点的方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至8任一项所述的剔除拟合线中干扰点的方法的步骤。

技术总结
本发明实施例公开了一种剔除拟合线中干扰点的方法、视觉识别设备及存储介质，所述方法包括：根据预设边缘点个数在拟合区域内设置多个扫描区域；分别从每一所述扫描区域获取不超过一个边缘点；在所述边缘点的总数超过预设的忽略点数时，将符合预设规则的边缘点作为干扰点剔除。本发明实施例通过在输入图像拟合区域设置多个扫描区域，保证每个扫描区域只获取一个边缘点，同时根据将不是真正边缘点的点作为干扰点剔除，从而可避免特征拟合线受到干扰点的影响，有助于较高精度的机器视觉识别。有助于较高精度的机器视觉识别。有助于较高精度的机器视觉识别。


技术研发人员：刘胜波 徐超 宋运莲
受保护的技术使用者：深圳市汇川技术股份有限公司
技术研发日：2021.05.11
技术公布日：2021/11/8