轨迹跟踪方法、系统、电子设备及计算机可读介质与流程

1.本公开涉及计算机信息处理领域，具体而言，涉及一种轨迹跟踪方法、系统、电子设备及计算机可读介质。


背景技术：

2.室内定位技术是在室内环境无法使用卫星定位时，使用室内定位技术作为卫星定位的辅助定位，解决卫星信号到达地面时较弱、不能穿透建筑物的问题。最终定位物体当前所处的位置。随着时代迅猛发展，信息服务质量效率提高，受干扰度小，室内定位技术在人们的生活工作及科学研究中起到了非常重要的作用。室内定位技术非常实用，具有较大的拓展空间，其应用范围广泛，在复杂环境下，如图书馆，体育馆，地下车库，货品仓库、无人超市、机场、火车站等都可以实现对人员以及物品的快速定位。
3.室内定位技术主要采用无线通讯、基站定位、惯导定位等多种技术集成形成一套室内位置定位体系，从而实现人员、物体等在室内空间中的位置监控。常见的室内定位技术有：wi-fi、蓝牙、红外线、rfid、zigbee等。但是以上的各种室内定位技术，在复杂的内环境下，进行行人定位和轨迹的精确度均较低。
4.因此，需要一种新的轨迹跟踪方法、系统、电子设备及计算机可读介质。
5.在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。


技术实现要素：

6.有鉴于此，本公开提供一种轨迹跟踪方法、系统、电子设备及计算机可读介质，能够在复杂室内环境中，准确定位目标对象并确定目标对象的运动轨迹。
7.本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
8.根据本公开的一方面，提出一种轨迹跟踪方法，该方法包括：获取目标对象的初始图像；获取所述目标对象的第一视频，并基于所述第一视频对所述目标对象的移动路线进行跟踪生成轨迹信息；基于所述初始图像获取所述目标对象的第二视频，并基于所述第二视频生成补充信息；以及基于所述补充信息对所述轨迹信息进行调整以进行所述目标对象的轨迹跟踪。
9.在本公开的一种示例性实施例中，获取目标对象的初始图像，包括：
10.获取初始摄像装置采集的所述目标对象的初始图像，所述初始图像中包括：用户面部图像和/或外观图像和/或步态图像。
11.在本公开的一种示例性实施例中，获取所述目标对象的第一视频，并基于所述第一视频对所述目标对象的移动路线进行跟踪生成轨迹信息，包括：在所述目标对象进行移动时，获取由多个第一摄像装置对所述目标对象进行跟踪采集生成的多个第一视频；以及基于所述多个第一视频生成所述轨迹信息。
12.在本公开的一种示例性实施例中，在所述目标对象的进行移动时，获取由多个第一摄像装置对所述目标对象进行跟踪采集生成的多个第一视频，包括：控制所述多个第一摄像装置中的一个第一摄像装置获取所述目标对象一个第一视频；根据所述第一视频确定所述目标对象的移动方向；以及根据所述移动方向控制另一个第一摄像装置获取所述目标对象的另一个第一视频。
13.在本公开的一种示例性实施例中，基于所述多个第一视频生成所述轨迹信息，包括：确定所述多个第一视频中所述目标对象的多个移动路线；基于所述多个移动路线和所述多个第一摄像装置之间的位置关系生成所述轨迹信息。
14.在本公开的一种示例性实施例中，基于所述初始图像获取所述目标对象的第二视频，包括：获取多个第二摄像装置采集的多个实时视频；以及基于所述初始图像对所述多个实时视频进行目标识别以确定所述目标对象对应的所述第二视频。
15.在本公开的一种示例性实施例中，基于所述初始图像对所述多个实时视频进行目标识别以确定所述目标对象对应的所述第二视频，包括：基于所述初始图像对所述多个实时视频进行人脸识别以确定所述目标对象对应的所述第二视频；和/或基于所述初始图像对所述多个实时视频进行视频结构化计算以确定所述目标对象对应的所述第二视频；和/或基于所述初始图像对所述多个实时视频进行步态识别以确定所述目标对象对应的所述第二视频。
16.在本公开的一种示例性实施例中，基于所述第二视频生成补充信息，包括：基于所述第二视频确定所述目标对象的实时位置；以及基于所述实时位置和所述多个第二摄像装置的位置关系生成所述补充信息。
17.在本公开的一种示例性实施例中，还包括：存储所述目标对象的多个历史轨迹信息；以及基于所述多个历史轨迹信息对所述目标对象的行为进行分析处理。
18.在本公开的一种示例性实施例中，还包括：在所述目标对象的轨迹信息满足预设条件时，生成预警信息。
19.在本公开的一种示例性实施例中，还包括：通过取信息采集装置获取所述目标对象的特征信息，所述特征信息包括：二维码和/或射频识别码；以及根据所述特征信息存储所述目标对象的多个历史轨迹信息。
20.根据本公开的一方面，提出一种轨迹跟踪系统，该系统包括：初始摄像装置，用于获取目标对象的初始图像；多个第一摄像装置，用于获取所述目标对象的第一视频；多个第二摄像装置，用于获取第二视频；以及处理装置，用于基于所述第一视频对所述目标对象的移动路线进行跟踪生成轨迹信息，基于所述初始图像，确定所述目标对象的第二视频，根据所述第二视频生成补充信息，并基于所述补充信息对所述轨迹信息进行调整以进行所述目标对象的轨迹跟踪。
21.在本公开的一种示例性实施例中，所述多个第一摄像装置按照第一规则设置在预定位置，第一摄像装置包括鱼眼摄像头。
22.在本公开的一种示例性实施例中，所述多个第二摄像装置按照第二规则设置在预定位置。
23.根据本公开的一方面，提出一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一
个或多个处理器实现如上文的方法。
24.根据本公开的一方面，提出一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上文中的方法。
25.根据本公开的轨迹跟踪方法、系统、电子设备及计算机可读介质，获取目标对象的初始图像；获取所述目标对象的第一视频，并基于所述第一视频对所述目标对象的移动路线进行跟踪生成轨迹信息；基于所述初始图像获取所述目标对象的第二视频，并基于所述第二视频生成补充信息；以及基于所述补充信息对所述轨迹信息进行调整以进行所述目标对象的轨迹跟踪的方式，能够在复杂室内环境中，准确定位目标对象并确定目标对象的运动轨迹。
26.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。
附图说明
27.通过参照附图详细描述其示例实施例，本公开的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。下面描述的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1是根据一示例性实施例示出的一种轨迹跟踪系统的应用场景框图。
29.图2是根据一示例性实施例示出的一种轨迹跟踪系统的应用场景示意图。
30.图3是根据一示例性实施例示出的一种轨迹跟踪方法的流程图。
31.图4是根据另一示例性实施例示出的一种轨迹跟踪方法的流程图。
32.图5是根据另一示例性实施例示出的一种轨迹跟踪方法的流程图。
33.图6是根据一示例性实施例示出的一种轨迹跟踪系统的框图。
34.图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
35.图8是根据一示例性实施例示出的一种计算机可读介质的框图。
具体实施方式
36.现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本公开将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。
37.此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、系统、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、系统、实现或者操作以避免模糊本公开的各方面。
38.附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
39.附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也
不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
40.应理解，虽然本文中可能使用术语第一、第二、第三等来描述各种组件，但这些组件不应受这些术语限制。这些术语乃用以区分一组件与另一组件。因此，下文论述的第一组件可称为第二组件而不偏离本公开概念的教示。如本文中所使用，术语“及/或”包括相关联的列出项目中的任一个及一或多者的所有组合。
41.本领域技术人员可以理解，附图只是示例实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本公开所必须的，因此不能用于限制本公开的保护范围。
42.如上文所述，常见的室内定位技术有：wi-fi、蓝牙、红外线、rfid、zigbee等。本公开的发明人发现，上述室内定位技术在实际应用时，具有如下缺点：
43.wi-fi定位技术：wifi接入点通常都只能覆盖半径90米左右的区域，而且很容易受到其他信号的干扰，从而影响其精度，定位器的能耗也较高。
44.蓝牙定位：对于复杂的空间环境，蓝牙定位系统的稳定性稍差，受噪声信号干扰大。
45.红外线技术：室内定位是通过安装在室内的光学传感器，接收各移动设备(红外线ir标识)发射调制的红外射线进行定位，但是，由于光线不能穿过障碍物，使得红外射线仅能视距传播，容易受其他灯光干扰，并且红外线的传输距离较短，使其室内定位的效果很差。当移动设备放置在口袋里或者被墙壁遮挡时，就不能正常工作，需要在每个房间、走廊安装接收天线，导致总体造价较高。
46.rfid定位技术利用射频方式进行非接触式双向通信交换数据，实现移动设备识别和定位的目的。具有作用距离短等缺点。
47.为了解决现有室内定位技术中的缺陷，本公开提出了一种新型轨迹跟踪方法和系统，通过三类摄像头的辅助，能够实现对人的定位追踪，确定运动轨迹。下面结合具体的实施例进行详细描述。
48.图1是根据一示例性实施例示出的一种轨迹跟踪系统的应用场景框图。
49.如图1所示，系统架构10可以包括摄像设备101、102、103，网络104和处理装置105。网络104用以在摄像设备101、102、103和处理装置105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
50.可以使用摄像设备101、102、103通过网络104与处理装置105交互，以接收或发送数据等。摄像设备101、102、103上可以安装有各种通讯客户端应用。
51.摄像设备101、102、103可以是具有摄像功能的各种电子设备，包括但不限于专业摄像机、ccd摄像机、网络摄像机、广播级摄像机、业务级摄像机、家用级摄像机、演播室/现场座机型摄像机、便携式摄像机、黑白摄像机、彩色摄像机、红外线摄像机、x光摄像机、监控摄像机、暗访摄像机、纽扣摄像机等等。
52.其中，摄像设备101可为初始摄像装置，用于获取目标对象的初始图像。
53.摄像设备102可包含多个第一摄像装置，用于获取所述目标对象的第一视频。
54.摄像设备103可包含多个第二摄像装置，用于基于所述初始图像获取所述目标对象的第二视频。
55.处理装置105可以是提供各种服务的处理装置，例如对摄像设备101、102、103所拍
摄的图片或者视频进行的后台处理的处理装置。处理装置105可以对接收到的图片或者视频等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标对象的轨迹)反馈给管理人员。
56.处理装置105可例如获取目标对象的初始初始图像；处理装置105可例如获取所述目标对象的第一视频，并基于所述第一视频对所述目标对象的移动路线进行跟踪生成轨迹信息；处理装置105可例如基于所述初始图像获取所述目标对象的第二视频，并基于所述第二视频生成补充信息；处理装置105可例如基于所述补充信息对所述轨迹信息进行调整以进行所述目标对象的轨迹跟踪。
57.处理装置105可以是一个实体的处理装置，还可例如为多个处理装置组成，需要说明的是，本公开实施例所提供的轨迹跟踪方法可以由摄像设备101、102、103和处理装置105执行，相应地，轨迹跟踪系统可以设置于摄像设备101、102、103和处理装置105中。其中，可以是处理装置105控制摄像设备101、102、103进行数据采集以及收发数据，也可以是摄像设备101、102、103主动采集数据，并将采集到的数据发送至处理装置105进行处理。
58.其中，处理装置105可以是服务器或终端设备，终端设备可以包括至少一个摄像装置，本公开对此不做限制。在一个实施例中，还可在摄像设备101、102、103中的指定任一摄像设备(可例如为摄像设备103)作为处理装置，支持本公开中的方法执行，在此种情况下，摄像设备103除了采集当前视频图像外，还可以接收由摄像设备101、102发送过来的视频数据，并按照本公开实施例中所描述的方法对视频数据进行处理，以对用户进行轨迹跟踪，本公开对此不做限制。
59.图2是根据一示例性实施例示出的一种轨迹跟踪系统的应用场景示意图。如图2所示，初始摄像装置可包括摄像机l和信息采集装置；第一摄像装置可为图像采集设备1-19；第二摄像装置可为图像采集设备a-k。
60.其中，摄像机l用于进行入口人员鉴别，例如，可在入口通行闸机处通过摄像机l、配合二维码、rfid卡等采集信息。采集进入室内区域的用户的各类特征信息，并建立各类特征信息的对应关系。例如，在无人超市场景下，用户通过二维码进入无人超市，二维码装置获取用户的二维码信息，摄像头采集用户信息，建立用户信息和二维码之间的对应关系。
61.其中，图像采集设备1-19：布置在室内屋顶，例如，可以为多个鱼眼摄像头，从房顶向下拍摄，可以拍摄到运动目标的顶部区域特征。例如，摄像头1盯着一个用户的头顶，摄像头1可以跟踪用户运动轨迹，并判断运动目标的移动方向，当摄像头1判断出该用户即将进入摄像头2的可采集区域时，可告知预测该区域的摄像头2，以切换至摄像头2进行该用户的轨迹跟踪，并将该移动目标的的信息同步到摄像头2拍摄目标所形成的目标用户的轨迹信息中，以此类推，通过1-19摄像头可实现对用户的移动轨迹进行跟踪。
62.其中，图像采集设备a-k：固定位置布置的多个摄像机，用于矫正移动目标信息。屋顶安装的摄像头1-19在追踪目标对象时，可能出现由于遮挡等情况导致跟踪链丢失或者跟踪错误等问题，a-k类摄像头通过采集用户的图像信息，对图像信息进行分析，通过人脸识别、视频结构化、步态等算法，矫正或重新确定头顶具体是哪个用户的。例如，摄像头1同时盯着了两个用户头顶，可能会混淆。a-k类摄像头可获取用户的图像，并结合之前摄像头l采集的用户各类信息(例如，人脸、衣服、步态)等，重新确认出两个头顶分别是哪两个用户的，继续追踪。
63.根据本公开的轨迹跟踪方法，获取目标对象的初始信息初始图像；获取所述目标
对象的第一视频，并基于所述第一视频对所述目标对象的移动路线进行跟踪生成轨迹信息；基于所述初始图像获取所述目标对象的第二视频，并基于所述第二视频生成补充信息；以及基于所述补充信息对所述轨迹信息进行调整以进行所述目标对象的轨迹跟踪的方式，能够在复杂室内环境中，准确定位目标对象并确定目标对象的运动轨迹。
64.图3是根据一示例性实施例示出的一种轨迹跟踪方法的流程图。轨迹跟踪方法30包括步骤s302至s308。轨迹跟踪方法可应用于服务器或终端设备，其中，终端设备可以包括至少一个摄像装置。在一个实施例中，还可在摄像设备101、102、103中的指定任一摄像设备(可例如为摄像设备103)作为终端，支持本公开中的方法执行，在此种情况下，摄像设备103除了采集当前视频图像外，还可以接收由摄像设备101、102发送过来的视频数据，并按照本公开实施例中所描述的方法对视频数据进行处理，以对用户进行轨迹跟踪，本公开对此不做限制。
65.如图3所示，在s302中，获取目标对象的初始图像。包括：通过初始摄像装置获取所述目标对象的初始图像，还可以包括：通过取信息采集装置获取所述目标对象的特征信息，其中，所述特征信息可以包括：二维码和/或射频识别码；以及根据所述特征信息关联并存储所述目标对象的多个历史轨迹信息。
66.更进一步的，用户信息可以包括人脸、衣服、步态等等。例如，在无人超市场景下，用户通过二维码进入无人超市，二维码可作为用户的特征信息，二维码装置获取用户的二维码信息，摄像头采集用户图像，用户图像可作为初始图像，在后台处理装置中建立用户图像和二维码之间的对应关系。
67.在s304中，获取所述目标对象的第一视频，并基于所述第一视频对所述目标对象的移动路线进行跟踪生成轨迹信息。其中，第一视频包括至少一帧图像。
68.在一种可能的实现方式中，步骤s304可以包括：在所述目标对象进行移动时，获取由多个第一摄像装置对所述目标对象进行跟踪采集生成的多个第一视频；以及基于所述多个第一视频生成所述轨迹信息。
69.其中，“获取所述目标对象的第一视频，并基于所述第一视频对所述目标对象的移动路线进行跟踪生成轨迹信息”的详细内容将在图4对应的实施例中进行描述。其中，可以是各第一摄像装置对目标对象进行跟踪采集生成的多个第一视频，也可以是部分第一摄像装置对目标对象进行跟踪采集生成一个第一视频，部分第一摄像装置对目标对象进行跟踪采集生成多个第一视频，本公开对此不做限制。
70.在s306中，基于所述初始图像获取所述目标对象的第二视频，并基于所述第二视频生成补充信息。其中，第二视频包括至少一帧图像。
71.在一种可能的实现方式中，步骤s306可以包括：获取多个第二摄像装置采集的多个实时视频；以及基于所述初始图像对所述多个实时视频进行目标识别以确定所述目标对象对应的所述第二视频。
72.其中，“基于所述初始图像获取所述目标对象的第二视频，并基于所述第二视频生成补充信息”的详细内容将在图5对应的实施例中进行描述。
73.在s308中，基于所述补充信息对所述轨迹信息进行调整以进行所述目标对象的轨迹跟踪。
74.在一个实施例中，还包括：存储所述目标对象的多个历史轨迹信息；以及基于所述
多个历史轨迹信息对所述目标对象的行为进行分析处理。
75.在一个实施例中，还包括：在所述目标对象的轨迹信息满足预设条件时，生成预警信息。
76.在一个实施例中，在无人超市中，摄像头采集的用户人脸图像，可存储在处理装置，当该用户再次出现的时候，通过人脸图像比对，可建立该用户的数据记录，根据数据记录，可对用户的购买习惯进行持续的分析，可例如，分析用户的喜好、用户的生活习惯、用户的作息时间等等。更进一步的，在满足条件的时候，可以进行预警，例如，某一用户过于频繁出现在超市内，则认为用户可能具有不良企图，然后对这类用户进行预警，以便管理人员对这类用户进行关注。
77.根据本公开的轨迹跟踪方法，通过上述三类摄像头，可以实现对人的定位追踪，确定运动轨迹。可基于获取到的运动轨迹进行数据分析，分析结果可用于预警等。
78.应清楚地理解，本公开描述了如何形成和使用特定示例，但本公开的原理不限于这些示例的任何细节。相反，基于本公开公开的内容的教导，这些原理能够应用于许多其它实施例。
79.图4是根据另一示例性实施例示出的一种轨迹跟踪方法的流程图。图4所示的流程40是对图3所示的流程中s304“获取所述目标对象的第一视频，并基于所述第一视频对所述目标对象的移动路线进行跟踪生成轨迹信息”的详细描述。
80.如图4所示，在s402中，控制所述多个第一摄像装置中的一个第一摄像装置获取所述目标对象一个第一视频。多个第一摄像装置可布置在室内屋顶，多个第一摄像装置可以为多个鱼眼摄像头，从房顶向下拍摄，多个第一摄像装置还可为不同种类的摄像头，相互配合工作，本公开不以此为限。
81.在s404中，根据所述第一视频确定所述目标对象的移动方向。在当前的第一摄像装置对用户进行拍摄的时候，可根据用户在当前第一摄像装置拍摄的距离范围内，确定用户的轨迹方向。
82.在s406中，根据所述移动方向控制另一个第一摄像装置获取所述目标对象的另一个第一视频。根据所述移动方向分析出用户待进入的图像区域，以确定在待进行的图像区域中的另一个第一摄像装置，然后在用户进入该图像区域时，切换到另一个第一摄像装置对用户的轨迹继续进行跟踪拍摄。
83.在s408中，确定所述多个第一视频中所述目标对象的多个移动轨迹。
84.在s410中，基于所述多个移动路线和所述多个第一摄像装置之间的位置关系生成所述轨迹信息。在视频的拍摄过程中，可通过不同的第一摄像装置的位置和用户在不同区域的移动轨迹生成用户的轨迹信息。
85.在一个实施例中，可例如，先将用户经过的各个第一摄像装置所处的区域进行标记，勾画出用户轨迹的大致范围，然后再将用户在各个区域内的轨迹描绘出来，将相邻的区域的轨迹相连，进而确定用户轨迹信息。
86.图5是根据另一示例性实施例示出的一种轨迹跟踪方法的流程图。图5所示的流程50是对图3所示的流程中s306“基于所述初始图像获取所述目标对象的第二视频，并基于所述第二视频生成补充信息”的详细描述。
87.如图5所示，在s502中，获取多个第二摄像装置采集的多个实时视频。第二摄像装
置可设置在固定位置，用于矫正移动目标信息，可用于追踪可能出现由于遮挡等问题出现用户的跟踪链丢失或者跟踪错误等问题。其中，实时视频包括至少一帧图像。
88.在一种可能的实现方式中，可以采用步骤s504、s506以及s508中至少一种方式确定目标对象对应的第二视频。
89.在s504中，基于所述初始图像对所述多个实时视频进行人脸识别以确定所述目标对象对应的所述第二视频。其中，人脸识别，是基于人的脸部特征信息进行身份识别的一种生物识别技术。用摄像机或摄像头采集含有人脸的图像或视频流，并自动在图像中检测和跟踪人脸，进而对检测到的人脸进行脸部识别的一系列相关技术，通常也叫做人像识别、面部识别。
90.在s506中，基于所述初始图像对所述多个实时视频进行视频结构化计算以确定所述目标对象对应的所述第二视频。其中，视频结构化是指根据视频画面中呈现出的人、车、物、颜色、数字及其他属性特征，建立视频大数据结构化平台。视频被结构化后，存入相应的结构化数据仓库，存储的容量极大降低。可对于视频图像中的人物进行结构化处理，获得用户的各种结构化特征属性信息，包括衣着和装饰物特征：上衣、裤子、裙子和连衣裙、鞋子、帽子、太阳镜墨镜、围巾、皮带腰带；携带物特征：单肩挎包、双肩背包、手提包、拉杆箱、雨伞；人体特征：头发、面部。
91.在s508中，基于所述初始图像对所述多个实时视频进行步态识别以确定所述目标对象对应的所述第二视频。其中，步态识别是一种生物特征识别技术，旨在通过人们走路的姿态进行身份识别，与其他的生物识别技术相比，步态识别具有非接触远距离和不容易伪装的优点。在智能视频监控领域，比图像识别更具优势。
92.在s510中，基于所述第二视频确定所述目标对象的实时位置。
93.在s512中，基于所述实时位置和所述多个第二摄像装置的位置关系生成所述补充信息。
94.本领域技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤被实现为由cpu执行的计算机程序。在该计算机程序被cpu执行时，执行本公开提供的上述方法所限定的上述功能。所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
95.此外，需要注意的是，上述附图仅是根据本公开示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
96.下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
97.图6是根据一示例性实施例示出的一种轨迹跟踪系统的框图。如图6所示，轨迹跟踪系统60包括：初始摄像装置602，第一摄像装置604，第二摄像装置606，处理装置608。
98.初始摄像装置602用于获取目标对象的初始图像；
99.多个第一摄像装置604用于获取所述目标对象的第一视频；所述多个第一摄像装置604按照第一规则设置在预定位置，第一摄像装置604包括鱼眼摄像头
100.多个第二摄像装置606用于基于所述初始图像获取所述目标对象的第二视频；所述多个第二摄像装置606按照第二规则设置在预定位置
101.处理装置608用于基于所述第一视频对所述目标对象的移动路线进行跟踪生成轨迹信息；用于基于所述第二视频生成补充信息，用于基于所述补充信息对所述轨迹信息进行调整以进行所述目标对象的轨迹跟踪。
102.其中，第一规则可以是根据待跟踪区域以及第一摄像装置的采集范围确定的。例如，待跟踪区域为室内超市，可以根据室内超市的面积以及第一摄像装置采集的范围，在室内超市的天花板上，均匀或不均匀分布多个第一摄像装置，使得多个第一摄像装置可以采集到该室内超市的任意区域即可。第二规则可以是根据待跟踪区域以及第二摄像装置的采集范围确定的。例如，待跟踪区域为室内超市，可以在该室内超市的多个固定区域分别设置第二摄像装置，第二摄像装置所采集的区域可以是该室内超市中，用户出现频率较多的区域，以在该区域通过第二摄像装置采集第二视频，并基于第二视频生成补充信息，从而对目标对象的轨迹信息进行矫正。
103.根据本公开的轨迹跟踪系统，获取目标对象的初始图像；获取所述目标对象的第一视频，并基于所述第一视频对所述目标对象的移动路线进行跟踪生成轨迹信息；基于所述初始图像获取所述目标对象的第二视频，并基于所述第二视频生成补充信息；以及基于所述补充信息对所述轨迹信息进行调整以进行所述目标对象的轨迹跟踪的方式，能够在复杂室内环境中，准确定位目标对象并确定目标对象的运动轨迹。
104.图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
105.下面参照图7来描述根据本公开的这种实施方式的电子设备700。图7显示的电子设备700仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
106.如图7所示，电子设备700以通用计算设备的形式表现。电子设备700的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元710、至少一个存储单元720、连接不同系统组件(包括存储单元720和处理单元710)的总线730、显示单元740等。
107.其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元710执行，使得所述处理单元710执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元710可以执行如图3，图4，图5中所示的步骤。
108.所述存储单元720可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)7201和/或高速缓存存储单元7202，还可以进一步包括只读存储单元(rom)7203。
109.所述存储单元720还可以包括具有一组(至少一个)程序模块7205的程序/实用工具7204，这样的程序模块7205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
110.总线730可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
111.电子设备700也可以与一个或多个外部设备700’(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备700交互的设备通信，和/或与使得该电子设备700能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口750进行。并且，电子设备700还可以通过网络适配器760与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，
例如因特网)通信。网络适配器760可以通过总线730与电子设备700的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备700使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
112.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，如图8所示，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、处理装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的上述方法。
113.所述软件产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、系统或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
114.所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
115.可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c 等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或处理装置上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
116.上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该计算机可读介质实现如下功能：获取目标对象的初始图像；获取所述目标对象的第一视频，并基于所述第一视频对所述目标对象的移动路线进行跟踪生成轨迹信息；基于所述初始图像获取所述目标对象的第二视频，并基于所述第二视频生成补充信息；以及基于所述补充信息对所述轨迹信息进行调整以进行所述目标对象的轨迹跟踪。
117.本领域技术人员可以理解上述各模块可以按照实施例的描述分布于装置中，也可以进行相应变化唯一不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
118.通过以上的实施例的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施例
可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、处理装置、移动终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施例的方法。
119.以上具体地示出和描述了本公开的示例性实施例。应可理解的是，本公开不限于这里描述的详细结构、设置方式或实现方法；相反，本公开意图涵盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等效设置。