一种可冲油的带轮齿的爬网行走轮的制作方法

1.本实用新型涉及机械清洗技术领域，具体地说，涉及一种可冲油的带轮齿的爬网行走轮。


背景技术：

2.渔网在水下长时间使用，随着时间的推移，会带来一些问题：一方面是网眼堵塞导致渔网内的水和外界的水交流不流畅，容易形成死水，导致病菌的滋生，另一方面渔网上会附着大量的海生物，大大增加渔网的重量，降低渔网的使用寿命，当重量增加到一定程度，渔网会被拉断落入水中。一旦渔网沉入海底，就会很难清理，造成极大的安全隐患。国内目前的渔网清洗方法采用人工清洗或者用高压水枪清洗，这些清理方式需要将渔网收集上岸之后处理，效率低，人工成本高，清洗效果差，耗费大量的时间。
3.现有方法都不能解决渔网在水下清洗的问题，且清洗效果不佳，成本大，清洗时容易对渔网造成损伤。为了清理这些海生物，需要设计一种能在渔网上爬行的机构，完成清洗作业。目前有的爬网方式，如cn 201520840413公开了一种钩爪式爬网机器人，该方法容易出现挂网的情况，cn201510209264.2公开了一种蛇形爬网机器人及其爬网方法，该方法不易搭载大型设备，两种方法都不适合水下渔网清理工作。
4.本技术设计了一种爬网的行走轮，行走轮的外围设置有轮齿，通过冲油可以让与渔网接触的轮齿鼓起，鼓起的轮齿可以卡在渔网上，使得装置在渔网上行走可以产生更大的压紧力，从而使装置能够在渔网上稳定爬行。


技术实现要素：

5.为了使渔网清洗机器人能在渔网上稳定爬行，本实用新型设计一种可冲油的带轮齿的爬网行走轮，它可以通过冲入高压油，使得靠近渔网的轮齿鼓起，从而增大机器人与渔网间的作用力，增加行走的稳定性。
6.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
7.一种可冲油的带轮齿的爬网行走轮，包括电机，挡板，电机齿轮，传动齿轮，输油转轴，轮子和传动轴，所述电机固定于挡板上；所述电机齿轮和传动齿轮相互啮合，所述电机用于带动电机齿轮和传动齿轮旋转；所述传动轴一端与传动齿轮相连，另一端与轮子相连，从而带动轮子旋转；所述传动轴通过轴承与输油转轴连接，输油转轴保持固定且位于轮子圆心处，传动轴相对于输油转轴转动；
8.所述输油转轴中开有高压油槽和低压油槽，所述高压油槽和低压油槽输出油的一端为扇形，用于向输油孔中输入高压油和低压油；
9.所述的轮子内部沿径向开有若干均匀分布的输油孔，轮子外围设置相同数量的可冲油的轮齿槽，输油孔的末端与轮齿槽连通，轮齿槽外侧的材料富有弹性，灌满高压油时轮齿槽会鼓起形成轮齿。
10.上述技术方案中，进一步地，所述的高压油槽及低压油槽四周还设有密封圈，使得
高压油槽和低压油槽形成密闭的空间。
11.进一步地，所述的轮子沿径向开有16个均匀分布的输油孔，所述高压油槽为其中4个输油孔提供高压油。
12.本实用新型的一种可冲油的带轮齿的爬网行走轮的工作方法，步骤如下：
13.当可冲油的带轮齿的爬网行走轮在渔网上行走时，电机提供动力，带动电机齿轮以及传动齿轮旋转，从而带动传动轴旋转，传动轴带动轮子旋转；向输油转轴中的高压油槽和低压油槽中分别冲入高压油和低压油，并从输油转轴底部从径向流出；高压油通过输油孔进入轮齿槽中，轮齿槽鼓起得到轮齿，轮齿与渔网之间的作用力增大；随着装置在渔网上行走，轮子相对于输油转轴旋转，顺着旋转方向的第一个冲入高压油的输油孔进入低压油槽对应的区域，对应轮齿槽收缩，顺着旋转方向的第一个冲入低压油的输油孔进入高压区，轮齿槽胀大得到轮齿；循环下去，由此保证与渔网接触的轮齿槽都是鼓起的状态；轮齿增大了行走轮与渔网间的作用力，从而增加行走轮行走的稳定性，从而对渔网进行全面清洗。
14.本实用新型中，高压油覆盖的扇形区，低压油覆盖的扇形区，以及二者之间的过渡区大小可以由实际情况而改变。输油孔的数量也可以由实际情况而改变。轮齿槽由特殊材料制成，如采用纤维增强橡胶，或者纤维增强的有机柔性复合材料，这些材料具有较好地弹性，且鼓起状态时具有一定的结构强度。
15.本实用新型装置的工作原理是(以总共有16个输油孔为例)：
16.当行走轮在渔网上行走时，电机提供动力，带动电机齿轮和传动齿轮传动，使得轮子旋转。输油转轴保持固定，向输油转轴中冲入高压油和低压油，并由输油转轴底部径向输出。高压油可以覆盖90度扇形区的输油孔，即至少可以向4个输油孔中输入高压油，低压油覆盖240度的扇形区，高压油区和低压油区左右各有15度的过渡区。高压油冲入底部的轮齿槽中，轮齿槽胀大鼓起得到轮齿，鼓起后的轮齿与渔网间的作用力加大，提高了行走的稳定性。随着轮子在渔网上行走，轮子相对于输油转轴旋转，顺着旋转方向的第一个冲入高压油的输油孔离开过渡区进入低压区，对应轮齿槽收缩，顺着旋转方向的第一个冲入低压油的输油孔离开过渡区进入高压区，轮齿槽胀大。循环下去，在一个输油孔从过渡区进入低压区的同时，有一个输油孔从过渡区进入高压区，由此保证与渔网接触的四个轮齿槽都是鼓起的状态，鼓起的轮齿增大了行走轮与渔网间的作用力，从而增加行走轮行走的稳定性。
17.本实用新型的有益效果是：
18.本实用新型的一种可冲油的带轮齿的爬网行走轮中，轮子通过冲入高压油使得与渔网接触的四个轮齿槽都是鼓起的状态从而得到轮齿，轮齿与渔网间的作用力更强，保证行走轮在渔网上稳定地行走，使得行走轮搭载的设备顺利完成清洗，探测等工作。
附图说明
19.下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明；
20.图1是本实用新型装置的整体三维图；
21.图2是本实用新型装置的侧面图；
22.图3是图2的a
‑
a剖视图；
23.图4是图3的b
‑
b剖视图；
24.其中，1电机，2挡板，3电机齿轮，4传动齿轮，5输油转轴，6轮子，7输油孔，8轮齿槽，
9低压油槽，10高压油槽，11轴承，12传动轴。
具体实施方式
25.如图1所示，为本实用新型的一种可冲油的带轮齿的爬网行走轮，如图2为该装置的侧视图，该装置由电机1，挡板2，电机齿轮3，传动齿轮4，输油转轴5，传动轴12，轮子6组成。所述电机1固定于挡板2上；所述电机齿轮3和传动齿轮4相互啮合，所述电机1用于带动电机齿轮3和传动齿轮4旋转；所述传动轴12一端与传动齿轮4相连，另一端与轮子6相连，从而带动轮子6旋转；所述传动轴12通过轴承11与输油转轴5连接，输油转轴5保持固定且位于轮子6圆心处，传动轴12相对于输油转轴5转动；所述输油转轴5中开有高压油槽9和低压油槽10，所述高压油槽9和低压油槽10输出油的一端为扇形，可以向多个输油孔7中同时冲入高压油或者低压油；所述的输油孔7沿轮子6径向均匀分布，轮子6外围设置有与输油孔7数量相同的可冲油的轮齿槽8，所述输油孔7的末端与轮齿槽8连通，轮齿槽8外侧的材料富有弹性，灌满高压油时轮齿槽8会鼓起形成轮齿。
26.上述装置的具体工作方式为：
27.当本装置在渔网上行走时，电机1提供动力，带动电机齿轮3以及传动齿轮4旋转，从而带动传动轴12旋转，传动轴12与轮子6通过键相连，使得轮子6旋转。轮子6旋转的同时，向输油转轴5中的高压油槽10和低压油槽9中分别冲入高压油和低压油，并从输油转轴5底部从径向流出，高压油可以覆盖90度扇环区，即至少可以向4个输油孔7中输入高压油，低压油覆盖240度的扇环区，高压油区和低压油区左右各有15度的过渡区。高压油通过输油孔7进入轮齿槽8中，轮齿槽8具有一定的储油空间，且轮齿槽8外侧材料具有较好的弹性，鼓起状态时得到的轮齿具有一定的结构强度。冲入高压油时，齿轮槽8膨胀鼓起，鼓起后得到轮齿，轮齿与渔网之间的作用力增大。冲入低压油时，轮齿槽8收缩。轮子6中始终有4个轮齿槽8处于鼓起状态，12个轮齿槽8处于收缩状态。随着装置在渔网上行走，轮子6相对于输油转轴5旋转，顺着旋转方向的第一个冲入高压油的输油孔7离开过渡区进入低压区，对应轮齿槽8收缩，顺着旋转方向的第一个冲入低压油的输油孔7离开过渡区进入高压区，轮齿槽8胀大。循环下去，在一个输油孔7从过渡区进入低压区的同时，有一个输油孔7从过渡区进入高压区，由此保证与渔网接触的四个轮齿槽8都是鼓起的状态，轮齿增大了行走轮与渔网间的作用力，从而增加行走轮行走的稳定性。