一种终端定位方法、设备、存储介质及定位模组与流程

1.本发明涉及定位技术领域，特别涉及一种终端定位方法、设备、存储介质及定位模组。


背景技术：

2.目前，卫星定位技术广泛使用，为各种行业应用提供了高精度的位置信息，促进了社会发展。卫星导航系统的基本原理是测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，然后综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具体位置。但在实际使用中，频繁使用卫星定位会显著的增加功耗，为克服上述问题，现有技术中，还通过惯性导航技术进行定位，但惯性导航所利用的惯性测量装置内陀螺仪和加速度计信息具有误差，误差累计会严重降低定位的精确度。因此，如何在保证定位准确度的同时降低定位的功耗是目前亟需解决的问题。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种终端定位方法、设备、存储介质及定位模组，能够在保证定位准确度的同时降低定位的功耗。其具体方案如下：
4.第一方面，本技术公开了一种终端定位方法，包括：
5.通过卫星定位获取当前卫星定位数据，以得到第一终端位置；
6.关闭所述卫星定位，启用惯性测量装置并确定出惯性测量导航时长，然后通过可变定时器开始计时；
7.基于所述第一终端位置，通过所述惯性测量装置预测实时位置；
8.在计时达到所述惯性测量导航时长后，重新启用所述卫星定位以获取最新的卫星定位数据，并基于所述最新的卫星定位数据修正所述实时位置，以得到第二终端位置。
9.可选的，所述通过卫星定位获取当前卫星定位数据，以得到第一终端位置，包括：
10.通过所述卫星定位获取所述当前卫星定位数据，并通过基站获取基站定位数据；
11.基于所述当前卫星定位数据和所述基站定位数据，确定出所述第一终端位置。
12.可选的，所述通过所述惯性测量装置预测实时位置的过程中，还包括：
13.获取客户端发送的卫星定位请求；
14.根据所述卫星定位请求，停止所述可变定时器的计时，并执行所述重新启用所述卫星定位以获取最新的卫星定位数据的步骤。
15.可选的，所述通过所述惯性测量装置预测实时位置的过程中，还包括：
16.监测所述惯性测量装置在所述可变定时器开始计时后，累计测量的移动距离；
17.若所述移动距离大于预设距离阈值，则停止所述可变定时器的计时，并执行所述重新启用所述卫星定位以获取最新的卫星定位数据的步骤。
18.可选的，所述确定出惯性测量导航时长，包括：
19.获取所述终端使用定位服务的应用的参数信息，并根据所述参数信息确定所述应用对应的距离敏感程度等级；
20.根据预先构建的距离敏感程度等级与导航时长的对应关系，确定出所述应用对应的导航时长，并将所述导航时长作为所述惯性测量导航时长。
21.可选的，所述确定出惯性测量导航时长，包括：
22.获取所述终端使用定位服务的应用的参数信息，并根据所述参数信息确定所述应用对应的距离敏感程度值；
23.获取所述终端当前的速度值以及所述惯性测量装置的装置误差参数；
24.基于所述距离敏感程度值、所述速度值和所述装置误差参数，根据预先构建的导航时长函数确定出所述惯性测量导航时长；
25.其中，所述导航时长函数的自变量为距离敏感程度、速度和装置误差，因变量为惯性测量导航时长。
26.可选的，所述基于所述最新的卫星定位数据修正所述实时位置之后，还包括：
27.根据所述最新的卫星定位数据与所述实时位置的差异，对所述导航时长函数中自变量的系数进行优化。
28.第二方面，本技术公开了一种定位模组，包括：
29.卫星定位模块，用于通过卫星定位获取当前卫星定位数据，以得到第一终端位置；
30.惯性测量模块，用于在关闭所述卫星定位启用惯性测量装置并确定出惯性测量导航时长，然后通过可变定时器开始计时后，基于所述第一终端位置，通过所述惯性测量装置预测实时位置；
31.卫星定位重启模块，用于在计时达到所述惯性测量导航时长后，重新启用所述卫星定位以获取最新的卫星定位数据，并基于所述最新的卫星定位数据修正所述实时位置，以得到第二终端位置。
32.第三方面，本技术公开了一种电子设备，包括：
33.存储器，用于保存计算机程序；
34.处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述的终端定位方法。
35.第四方面，本技术公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；其中计算机程序被处理器执行时实现前述的终端定位方法。
36.本技术中，通过卫星定位获取当前卫星定位数据，以得到第一终端位置；关闭所述卫星定位，启用惯性测量装置并确定出惯性测量导航时长，然后通过可变定时器开始计时；基于所述第一终端位置，通过所述惯性测量装置预测实时位置；在计时达到所述惯性测量导航时长后，重新启用所述卫星定位以获取最新的卫星定位数据，并基于所述最新的卫星定位数据修正所述实时位置，以得到第二终端位置。可见，首先利用卫星定位得到终端当前的第一终端位置后，停止卫星定位功能，通过惯性测量装置定位实时位置，并确定出惯性测量导航时长，以便利用惯性测量导航时长控制使用惯性测量装置进行定位的时长，进而在计时达到上述惯性导航时长后，再次利用利用卫星定位确定出终端当前的第二终端位置，由此一来，通过周期性重复上述流程，可在保证定位准确度的同时，优化卫星定位的功耗问题。
附图说明
37.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现
有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
38.图1为本技术提供的一种终端定位方法流程图；
39.图2为本技术提供的一种具体的终端定位方法流程图；
40.图3为本技术提供的一种定位模组结构示意图；
41.图4为本技术提供的一种电子设备结构图。
具体实施方式
42.现有技术中，通过卫星定位技术进行实时定位，但频繁使用卫星定位会显著的增加功耗，现有技术中，还通过惯性导航技术进行定位，但惯性导航所利用的惯性测量装置内陀螺仪和加速度计信息具有误差，误差累计会严重降低定位的精确度。为克服上述技术问题，本技术还提出一种终端定位方法，能够在保证定位准确度的同时降低定位的功耗。
43.本技术实施例公开了一种终端定位方法，应用于终端，参见图1所示，该方法可以包括以下步骤：
44.步骤s11：通过卫星定位获取当前卫星定位数据，以得到第一终端位置。
45.本实施例中，首先通过卫星定位获取当前卫星定位数据，以得到第一终端位置，即上述终端当前的精确位置。
46.本实施例中，所述通过卫星定位获取当前卫星定位数据，以得到第一终端位置，可以包括：通过所述卫星定位获取所述当前卫星定位数据，并通过基站获取基站定位数据；基于所述当前卫星定位数据和所述基站定位数据，确定出所述第一终端位置。即上述第一终端位置，可以为结合卫星定位和基站定位确定出的位置。
47.步骤s12：关闭所述卫星定位，启用惯性测量装置并确定出惯性测量导航时长，然后通过可变定时器开始计时。
48.本实施例中，得到上述第一终端位置后，关闭终端的卫星定位功能，启用惯性测量装置的惯性导航，并确定出惯性测量导航时长，该惯性测量导航时长即为使用惯性测量装置进行惯性导航的时长，然后基于上述惯性导航时长利用可变定时器开始从零计时。
49.本实施例中，所述确定出惯性测量导航时长，可以包括：获取所述终端使用定位服务的应用的参数信息，并根据所述参数信息确定所述应用对应的距离敏感程度等级；根据预先构建的距离敏感程度等级与导航时长的对应关系，确定出所述应用对应的导航时长，并将所述导航时长作为所述惯性测量导航时长。可以理解的是，由于不同的应用对距离的敏感程度不一样，即所需要的定位精确度不一样，因此上述惯性导航时长具体可以通过获取终端使用定位服务的应用的参数信息，然后根据参数信息确定该应用对应的距离敏感程度等级；再根据预先构建的距离敏感程度等级与导航时长的对应关系，确定出上述应用对应的导航时长。并且，在使用定位服务的应用为多个时，以敏感程度等级最高的应用为准。当然，除此之外，上述惯性导航时长也可以是用户设定的固定值。
50.步骤s13：基于所述第一终端位置，通过所述惯性测量装置预测实时位置。
51.本实施例中，启用上述惯性测量装置后，基于确定出的第一终端位置，通过惯性测量装置预测上述终端的实时位置。可以理解的是，惯性测量装置通常包含加速度计和陀螺
仪，也叫做惯性导航组合。加速度计是检测物体的加速度，陀螺仪叫做角速度传感器，用来检测角速度。通过采集终端的初始速度，结合加速度计测量的加速度，然后按照二次积分的方法换算出加速度产生的位移，然后利用初始速度计算出速度产生的位移，进一步推算出终端的实时位置。
52.步骤s14：在计时达到所述惯性测量导航时长后，重新启用所述卫星定位以获取最新的卫星定位数据，并基于所述最新的卫星定位数据修正所述实时位置，以得到第二终端位置。
53.本实施例中，从启用惯性测量装置后可变定时器便根据惯性测量导航时长开始计时，当计时达到惯性测量导航时长后，重新启用上述卫星定位以获取最新的卫星定位数据，并基于上述最新的卫星定位数据修正通过惯性测量装置获取的实时位置，以得到第二终端位置，即上述终端当前的精确位置。可以理解的是，但是由于惯性测量装置存在误差，随着时间的推移，惯性导航产生的误差会越来越大，所以需要一段时间后进行修正。
54.本实施例中，所述通过所述惯性测量装置预测实时位置的过程中，还可以包括：获取客户端发送的卫星定位请求；根据所述卫星定位请求，停止所述可变定时器的计时，并执行所述重新启用所述卫星定位以获取最新的卫星定位数据的步骤。可以理解的是，为了贴合实际使用情况，提高整体灵活性，满足用户的需求，还可以通过接收用户在某刻需要精确定位时发送的卫星定位请求，然后根据上述卫星定位请求，停止可变定时器的计时，并执行上述重新启用上述卫星定位以获取最新的卫星定位数据的步骤。
55.本实施例中，所述通过所述惯性测量装置预测实时位置的过程中，还可以包括：监测所述惯性测量装置在所述可变定时器开始计时后，累计测量的移动距离；若所述移动距离大于预设距离阈值，则停止所述可变定时器的计时，并执行所述重新启用所述卫星定位以获取最新的卫星定位数据的步骤。可以理解的是，为了防止使用惯性定位的距离过长，导致的误差逐渐增大，本实施例中，通过监测惯性测量装置在可变定时器开始计时后，累计测量的移动距离；并在上述移动距离大于预设距离阈值时，停止可变定时器的计时，并执行重新启用卫星定位以获取最新的卫星定位数据的步骤。
56.由上可见，本实施例中通过关闭卫星定位采用惯性导航的方式推算位置，从而节省功耗；并且，基于惯性测量导航时长通过可变定时器来控制卫星定位的重新启用以修正当前位置，避免误差过大。由此，依靠惯性导航，但通过周期性的启动卫星定位修正位置，达到降低功耗的效果，同时减少定位误差。
57.本技术实施例公开了一种具体的终端定位方法，参见图2所示，该方法可以包括以下步骤：
58.步骤s21：通过卫星定位获取当前卫星定位数据，以得到第一终端位置。
59.步骤s22：关闭所述卫星定位，启用惯性测量装置。
60.步骤s23：获取所述终端使用定位服务的应用的参数信息，并根据所述参数信息确定所述应用对应的距离敏感程度值。
61.本实施例中，通过获取终端使用定位服务的应用的参数信息，并根据参数信息确定应用对应的距离敏感程度值。可以理解的是，不同的应用对定位距离误差的敏感程度不同，即对定位的精确度要求不同；例如，天气预报类应用只需要知道终端当前处于哪个区域，对于位置误差的敏感性较低，而对于而汽车导航类型业务则对于位置误差的敏感性较
高，由此可以根据应用对位置误差的敏感程度进行分类区别处理。
62.步骤s24：获取所述终端当前的速度值以及所述惯性测量装置的装置误差参数。
63.本实施例中，具体可以通过速度传感器获取终端当前的速度值，并获取本地设置的惯性测量装置的装置误差参数。可以理解的是，根据上述装置误差参数可以计算惯性测量装置工作过程中输出数据与实际数据的差异。
64.步骤s25：基于所述距离敏感程度值、所述速度值和所述装置误差参数，根据预先构建的导航时长函数确定出惯性测量导航时长，然后通过可变定时器开始计时。
65.本实施例中，基于上述距离敏感程度值、上述速度值和上述装置误差参数，根据预先构建的导航时长函数确定出惯性测量导航时长，然后通过可变定时器开始计时。其中，上述导航时长函数的自变量为距离敏感程度、速度和装置误差，因变量为惯性测量导航时长。可以理解的是，根据距离敏感程度与距离间的函数，可以确定当前应用的距离敏感程度值确定当前应用允许的最大误差距离，通过速度值来和装置误差参数可以推测多久后会达到允许的最大误差距，由此确认出惯性测量导航时长。具体导航时长函数可以为t＝f(v,x,n)，其中，n为距离敏感程度、v为速度、x为装置误差。由此确定出的惯性测量导航时长，贴合当前使用定位服务的应用，最大程度上实现了早保证定位精确度的同时，减少定位所消耗的功率，提高了定位的智能性。
66.步骤s26：基于所述第一终端位置，通过所述惯性测量装置预测实时位置。
67.步骤s27：在计时达到所述惯性测量导航时长后，重新启用所述卫星定位以获取最新的卫星定位数据，并基于所述最新的卫星定位数据修正所述实时位置，以得到第二终端位置。
68.本实施例中，所述基于所述最新的卫星定位数据修正所述实时位置之后，还可以包括：根据所述最新的卫星定位数据与所述实时位置的差异，对所述导航时长函数中自变量的系数进行优化。可以理解的是，导航时长函数中各自变量的系数通过持续根据大量实测数据进行优化后，可以不断提高函数的准确性，进而提高惯性导航时长的准确性。
69.其中，关于上述步骤s21、步骤s22、步骤s26、步骤s27的具体过程可以参考前述实施例公开的相应内容，在此不再进行赘述。
70.由上可见，本实施例中利用惯性导航装置预测终端实时位置，然后周期性的使用卫星定位修正终端位置，而周期采用可变定时器根据惯性测量导航时长来控制，并且，惯性测量导航时长取决于当前使用定位服务的应用对位置误差的敏感程度，当前终端的速度以及惯性测量装置自身的误差，在兼顾低功耗的同时保证定位精度。
71.相应的，本技术实施例还公开了一种终端定位模组，参见图3所示，该模组包括：
72.卫星定位模块11，用于通过卫星定位获取当前卫星定位数据，以得到第一终端位置；
73.惯性测量模块12，用于在关闭所述卫星定位启用惯性测量装置并确定出惯性测量导航时长，然后通过可变定时器开始计时后，基于所述第一终端位置，通过所述惯性测量装置预测实时位置；
74.卫星定位重启模块13，用于在计时达到所述惯性测量导航时长后，重新启用所述卫星定位以获取最新的卫星定位数据，并基于所述最新的卫星定位数据修正所述实时位置，以得到第二终端位置。
75.由上可见，本实施例中通过卫星定位获取当前卫星定位数据，以得到第一终端位置；关闭所述卫星定位，启用惯性测量装置并确定出惯性测量导航时长，然后通过可变定时器开始计时；基于所述第一终端位置，通过所述惯性测量装置预测实时位置；在计时达到所述惯性测量导航时长后，重新启用所述卫星定位以获取最新的卫星定位数据，并基于所述最新的卫星定位数据修正所述实时位置，以得到第二终端位置。可见，首先利用卫星定位得到终端当前的第一终端位置后，停止卫星定位功能，通过惯性测量装置定位实时位置，并确定出惯性测量导航时长，以便利用惯性测量导航时长控制使用惯性测量装置进行定位的时长，进而在计时达到上述惯性导航时长后，再次利用利用卫星定位确定出终端当前的第二终端位置，由此一来，通过周期性重复上述流程，可在保证定位准确度的同时，优化卫星定位的功耗问题。
76.在一些具体实施例中，所述卫星定位模块11具体可以包括：
77.数据获取单元，用于通过所述卫星定位获取所述当前卫星定位数据，并通过基站获取基站定位数据；
78.第一终端位置确定单元，用于基于所述当前卫星定位数据和所述基站定位数据，确定出所述第一终端位置。
79.在一些具体实施例中，所述终端定位模组具体可以包括：
80.定位请求获取单元，用于获取客户端发送的卫星定位请求；
81.第一重启选择单元，用于根据所述卫星定位请求，停止所述可变定时器的计时，并执行所述重新启用所述卫星定位以获取最新的卫星定位数据的步骤。
82.在一些具体实施例中，所述终端定位模组具体可以包括：
83.距离监测单元，用于监测所述惯性测量装置在所述可变定时器开始计时后，累计测量的移动距离；
84.第二重启选择单元，用于若所述移动距离大于预设距离阈值，则停止所述可变定时器的计时，并执行所述重新启用所述卫星定位以获取最新的卫星定位数据的步骤。
85.在一些具体实施例中，所述惯性测量模块12具体可以包括：
86.应用等级确定单元，用于获取所述终端使用定位服务的应用的参数信息，并根据所述参数信息确定所述应用对应的距离敏感程度等级；
87.第一导航时长确定单元，用于根据预先构建的距离敏感程度等级与导航时长的对应关系，确定出所述应用对应的导航时长，并将所述导航时长作为所述惯性测量导航时长。
88.在一些具体实施例中，所述惯性测量模块12具体可以包括：
89.应用参数获取单元，用于获取所述终端使用定位服务的应用的参数信息，并根据所述参数信息确定所述应用对应的距离敏感程度值；
90.速度及误差获取单元，用于获取所述终端当前的速度值以及所述惯性测量装置的装置误差参数；
91.第二导航时长确定单元，用于基于所述距离敏感程度值、所述速度值和所述装置误差参数，根据预先构建的导航时长函数确定出所述惯性测量导航时长；其中，所述导航时长函数的自变量为距离敏感程度、速度和装置误差，因变量为惯性测量导航时长。
92.在一些具体实施例中，所述终端定位模组具体可以包括：
93.优化单元，用于根据所述最新的卫星定位数据与所述实时位置的差异，对所述导
航时长函数中自变量的系数进行优化。
94.进一步的，本技术实施例还公开了一种电子设备，参见图4所示，图中的内容不能被认为是对本技术的使用范围的任何限制。
95.图4为本技术实施例提供的一种电子设备20的结构示意图。该电子设备20，具体可以包括：至少一个处理器21、至少一个存储器22、电源23、通信接口24、输入输出接口25和通信总线26。其中，所述存储器22用于存储计算机程序，所述计算机程序由所述处理器21加载并执行，以实现前述任一实施例公开的终端定位方法中的相关步骤。
96.本实施例中，电源23用于为电子设备20上的各硬件设备提供工作电压；通信接口24能够为电子设备20创建与外界设备之间的数据传输通道，其所遵循的通信协议是能够适用于本技术技术方案的任意通信协议，在此不对其进行具体限定；输入输出接口25，用于获取外界输入数据或向外界输出数据，其具体的接口类型可以根据具体应用需要进行选取，在此不进行具体限定。
97.另外，存储器22作为资源存储的载体，可以是只读存储器、随机存储器、磁盘或者光盘等，其上所存储的资源包括操作系统221、计算机程序222及包括卫星定位数据在内的数据223等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。
98.其中，操作系统221用于管理与控制电子设备20上的各硬件设备以及计算机程序222，以实现处理器21对存储器22中海量数据223的运算与处理，其可以是windows server、netware、unix、linux等。计算机程序222除了包括能够用于完成前述任一实施例公开的由电子设备20执行的终端定位方法的计算机程序之外，还可以进一步包括能够用于完成其他特定工作的计算机程序。
99.进一步的，本技术实施例还公开了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器加载并执行时，实现前述任一实施例公开的终端定位方法步骤。
100.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的定位模组而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
101.结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd
‑
rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
102.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
103.以上对本发明所提供的一种终端定位方法、设备、存储介质及定位模组进行了详
细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。