胶囊内窥镜运动拍摄路径的确定方法、存储介质和设备与流程

1.本发明属于医疗设备成像技术领域，具体地讲，涉及一种胶囊内窥镜运动拍摄路径的确定方法、确定装置、计算机可读存储介质、计算机设备。


背景技术：

2.胶囊内窥镜是一种医疗器械设备，胶囊内窥镜将图像采集、无线传输等核心功能集成于一个可被人体吞咽的胶囊内，在进行检查过程中，将胶囊内窥镜吞入体内，内窥镜在体内采集消化道图像并同步传送到体外，以根据获得的图像数据进行医疗检查。
3.胶囊内窥镜由于采用无线传输方式工作于人体内，在现有产品及使用中，使用者无法直接读取和准确感知胶囊内窥镜的即时检查位置以及其实际运动拍摄轨迹，进而，在针对采集到的图像进行医疗检查中，即使发现病灶，也并不能准确知道所发现病灶的实际部位或精确位置，增加了进一步诊察和治疗的难度。


技术实现要素：

4.（一）本发明所要解决的技术问题本发明解决的技术问题是：如何确定胶囊内窥镜在拍摄过程中的运动路径。
5.（二）本发明所采用的技术方案一种胶囊内窥镜运动拍摄路径的确定方法，所述确定方法包括：对胶囊内窥镜拍摄到的原始图像进行预处理得到序列图像集；分别按照不同的预定间隔从所述序列图像集中选出若干间隔图像，组成不同的间隔图像集；计算每个所述间隔图像集中每幅所述间隔图像的节点坐标，并根据各幅所述间隔图像的节点坐标得到每个所述预定间隔对应的运动轨迹；根据各个所述预定间隔对应的运动轨迹得到胶囊内窥镜的运动拍摄路径。
6.优选地，所述分别按照不同的预定间隔从所述序列图像集中选出若干间隔图像，组成不同的间隔图像集的方法包括：从所述序列图像集中确定起始帧图像，并将所述起始帧图像作为当前局部运动轨迹段的起点图像；以当前预定间隔按照预定扫描方向从所述序列图像集中选取与所述起点图像相匹配的图像作为所述当前局部运动轨迹段的终点图像；将所述当前局部运动轨迹段的终点图像作为下一局部运动轨迹段的起点图像，继续以当前预定间隔按照预定扫描方向从所述序列图像集中选取图像，直至获得所有局部运动轨迹段的起点图像和终点图像；更改当前预定间隔并重复执行上述步骤，直至获得每一个预定间隔所对应的所有局部运动轨迹段的起点图像和终点图像，其中每一个预定间隔所对应的所有局部运动轨迹段的起点图像和终点图像构成间隔图像集。
7.优选地，所述预定扫描方向包括沿所述序列图像集的序列向前的第一扫描方向和沿序列图像集的序列向后的第二扫描方向，所述以当前预定间隔按照预定扫描方向从所述序列图像集中选取与所述起点图像相匹配的图像作为所述当前局部运动轨迹段的终点图像的方法包括：按照所述预定扫描方向选取与所述起点图像相距为预定间隔的待选图像；判断所述待选图像与所述起点图像是否满足匹配标准；若是，则将所述待选图像作为所述当前局部运动轨迹段的终点图像；若否，则以所述待选图像为起点，按照预定移动间隔沿着所述预定扫描方向相反的方向选取下一图像，直至选取到与所述起点图像满足匹配标准的下一图像，并将选取到的下一图像作为所述当前局部运动轨迹段的终点图像。
8.优选地，所述确定方法还包括：在每当选取到局部运动轨迹段的终点图像时，判断所述起点图像与所述终点图像之间是否存在预先标注的定位帧图像；若存在，则将所述定位帧图像替换所述终点图像，得到新的终点图像。
9.优选地，所述计算每个所述间隔图像集中每幅所述间隔图像的节点坐标的方法包括：从局部运动轨迹段的起点图像和终点图像中各选取m个匹配特征点，组成m个匹配特征点对；计算所述m个匹配特征点对的像平面坐标；根据所述m个匹配特征点对的像平面坐标计算得到所述起点图像和所述终点图像之间的空间关系；根据预先获取的所述起点图像的节点坐标和所述空间关系得到所述终点图像的节点坐标；重复上述步骤，直至获得所有局部运动轨迹段的所述起点图像的节点坐标和所述终点图像的节点坐标。
10.优选地，所述空间关系包括旋转矩阵和平移向量，所述根据所述m个匹配特征点对的像平面坐标计算得到所述起点图像和所述终点图像之间的空间关系的方法包括：利用起点图像和终点图像的m个匹配特征点的像平面坐标构造对极约束方程；利用最小二乘法求解所述对极约束方程的解；根据所述对极约束方程的解构建本质矩阵；利用所述本质矩阵得到旋转矩阵和平移向量的若干个估计值；利用所述匹配特征点对验证各个估计值，获得所述旋转矩阵和所述平移向量的最终值。
11.优选地，所述根据各幅所述间隔图像的节点坐标得到每个所述预定间隔对应的运动轨迹的方法包括：根据所述间隔图像集中每幅间隔图像的节点坐标计算得到剩余图像数据集中每幅剩余图像的节点坐标，所述剩余图像数据集由所述序列图像集中除所述间隔图像之外的其他图像组成；所述间隔图像集中每幅间隔图像的节点坐标和所述剩余图像数据集中每幅剩余
图像的节点坐标按照时间顺序构成所述预定间隔对应的运动轨迹。
12.优选地，所述根据各个所述预定间隔对应的运动轨迹得到胶囊内窥镜的运动拍摄路径的方法包括：获取所述序列图像集中每幅图像在各个所述预定间隔对应下的节点坐标；将所述序列图像集中每幅图像在各个所述预定间隔对应下的节点坐标的平均值作为所述序列图像集中每幅图像的最终节点坐标；按照时间顺序将所述序列图像集中各个图像的最终节点坐标连接成胶囊内窥镜的运动拍摄路径。
13.本技术还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有胶囊内窥镜运动拍摄路径的确定程序，所述胶囊内窥镜运动拍摄路径的确定程序被处理器执行时实现上述的胶囊内窥镜运动拍摄路径的确定方法。
14.本技术还公开了一种计算机设备，所述计算机设备包括计算机可读存储介质、处理器和存储在所述计算机可读存储介质中的胶囊内窥镜运动拍摄路径的确定程序，所述胶囊内窥镜运动拍摄路径的确定程序被处理器执行时实现上述的胶囊内窥镜运动拍摄路径的确定方法。
15.（三）有益效果本发明公开的一种胶囊内窥镜运动拍摄路径的确定方法，相对于传统方法，具有如下技术效果：该确定方法无需额外增加设备与传感单元，利用图像之间的空间关系可实现胶囊内窥镜的路径提取，标注了每一帧胶囊内窥镜检查图像的相对坐标位置，极大方便了医务工作者对于病情的诊断与定位。
附图说明
16.图1为本发明的实施例一的胶囊内窥镜运动拍摄路径的确定方法的流程图；图2为本发明的实施例一的间隔图像选取方法的流程图；图3为本发明的实施例一的终点图像确定方法的流程图；图4为本发明的实施例一的节点坐标计算方法的流程图；图5为本发明的实施例一的多条运动轨迹融合方法的流程图；图6为本发明的实施例二的确定装置的原理框图；图7为本发明的实施例四的计算机设备示意图。
具体实施方式
17.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
18.在详细描述本技术的各个实施例之前，首先简单描述本技术的技术构思：现有技术中无法确定胶囊内窥镜的拍摄轨迹，从而难以确定病灶的实际部位或精确位置，本技术提供了一种胶囊内窥镜运动拍摄路径的确定方法，首先对原始图像进行预处理得到序列图像集，按照特定的预定间隔从序列图像集选出若干间隔图像，计算每幅间隔图像的节点坐
标，并据此得到预定间隔所对应的运动轨迹，按照多次迭代的思想，得到多条运动轨迹，最后根据多条运动轨迹加权综合得到胶囊内窥镜的运动拍摄路径，从而确定每幅序列图像所对应的拍摄位置，有利于进一步的诊察和治疗。
19.具体来说，如图1所示，本实施例一的胶囊内窥镜运动拍摄路径的确定方法包括如下步骤：步骤s10：对胶囊内窥镜拍摄到的原始图像进行预处理得到序列图像集。
20.步骤s20：分别按照不同的预定间隔从所述序列图像集中选出若干间隔图像，组成不同的间隔图像集。
21.步骤s30：计算每个所述间隔图像集中每幅所述间隔图像的节点坐标，并根据各幅所述间隔图像的节点坐标得到每个所述预定间隔对应的运动轨迹。
22.步骤s40：根据各个所述预定间隔对应的运动轨迹得到胶囊内窥镜的运动拍摄路径。
23.具体来说，步骤s10中，首先对胶囊内窥镜输出的原始图像进行编号，设编号为1至c，c>0，接着进一步进行预处理，预处理步骤包括图像的矫正与增强。矫正处理具体为通过分离原始序列图像的yuv通道，对图像y通道执行直方图均衡化操作。对于图像的y通道，总像素数为a，最大亮度等级为0~l
‑
1，其中0表示全黑，l
‑
1表示最亮。统计原图像像素亮度等级，亮度为r
k
的像素共有n
k
个，计算其中，round为取整函数，通过上式变换，将原像素亮度为r
k
的像素点重新分配亮度为s
k
，从而完成图像的矫正。
24.进一步地，采用预训练的神经网络进行原始图像处理，例如采用retinexnet卷积神经网络提高图像锐度与清晰度，最终得到预处理后的序列图像集{i
c
}, c=1,2,3,
…
,c。
25.具体来说，如图2所示，在步骤s20中分别按照不同的预定间隔从所述序列图像集{i
c
}中选出若干间隔图像，组成不同的间隔图像集的方法包括如下步骤：步骤s21：从所述序列图像集中确定起始帧图像，并将所述起始帧图像作为当前局部运动轨迹段的起点图像；步骤s22：以当前预定间隔按照预定扫描方向从所述序列图像集中选取与所述起点图像相匹配的图像作为所述当前局部运动轨迹段的终点图像；步骤s23：将所述当前局部运动轨迹段的终点图像作为下一局部运动轨迹段的起点图像，继续以当前预定间隔按照预定扫描方向从所述序列图像集中选取图像，直至获得所有局部运动轨迹段的起点图像和终点图像；步骤s24：更改当前预定间隔并重复执行上述步骤，直至获得每一个预定间隔所对应的所有局部运动轨迹段的起点图像和终点图像，其中每一个预定间隔所对应的所有局部运动轨迹段的起点图像和终点图像构成间隔图像集。
26.示例性地，在步骤s21中，起始帧图像为具备特定的医学与生理特征的图像，可通过人工标定或算法识别来确定。在步骤s22中，初始迭代的预定间隔s优选为胶囊内窥镜拍摄帧率的2倍，作为当前预定间隔，按照当前预定间隔s从序列图像集中选择终点图像，起点
图像和终点图像共同标示局部运动轨迹段。所述预定扫描方向包括沿所述序列图像集的序列向前的第一扫描方向和沿序列图像集的序列向后的第二扫描方向，具体地，如图3所示，以当前预定间隔按照预定扫描方向从所述序列图像集中选取与所述起点图像相匹配的图像作为所述当前局部运动轨迹段的终点图像的方法包括如下步骤：步骤s221：按照所述预定扫描方向选取与所述起点图像相距为预定间隔的待选图像；步骤s222：判断所述待选图像与所述起点图像是否满足匹配标准；步骤s223：若是，则将所述待选图像作为所述当前局部运动轨迹段的终点图像；步骤s224：若否，则以所述待选图像为起点，按照预定移动间隔沿着所述预定扫描方向相反的方向选取下一图像，直至选取到与所述起点图像满足匹配标准的下一图像，并将选取到的下一图像作为所述当前局部运动轨迹段的终点图像。
27.在步骤s222，可按照第一扫描方向或者第二扫描方向选取图像。判断待选图像与起点图像是否满足匹配标准的方法具体为利用surf或orb算法从两幅图像中选择匹配特征点，若选择到的匹配特征点数量大于8个，则说明满足匹配标准。在步骤s224中，以第一扫描方向为例，预定移动间隔优选为胶囊内窥镜拍摄的相邻帧图像的间隔，当沿着第一扫描方向按照预定间隔选取到的待选图像不满足匹配标准时，以待选图像为起点，沿着第一扫描方向相反的方向，即第二扫描方向，依次移动一帧，选取下一图像，并按照上述判断方法判断每次选到的下一图像是否满足匹配标准，当满足匹配标准时，则停止移动，并将满足匹配标准的下一图像作为当前局部运动轨迹段的终点图像。
28.在步骤s23中，优选地，首先沿着第一扫描方向选取直至序列图像集的最后一张图像，然后沿着第二扫描方向选取直至序列图像集的第一张图像。需要说明的是，一般情况下，起始帧图像为序列图像集中间区段的图像，当起始帧图像为序列图像集的第一张图像时，预定扫描方向只有第一扫描方向，当起始帧图像为序列图像集的最后一张图像时，预定扫描方向只有第二扫描方向。
29.进一步地，在另一实施方式中，确定方法还包括在每当选取到局部运动轨迹段的终点图像时，判断所述起点图像与所述终点图像之间是否存在预先标注的定位帧图像；若存在，则将所述定位帧图像替换所述终点图像，得到新的终点图像，若不存在，则完成终点图像的选取。定位帧图像具有特定的医学与生理特征，包括贲门、幽门、小肠与大肠各段的分界处图像。定位帧图像的主要作用是保证多次迭代取得的运动轨迹具备重合点，即定位帧图像。由于定位帧图像位于起点图像与终点图像之间，且匹配成功的概率随两幅图像距离的接近而提高，因此定位帧图像必然满足匹配标准。当起点图像和终点图像之间存在定位帧时，直接将定位帧图像作为终点图像，以保证所有定位帧图像都参与运动轨迹的计算。
30.在步骤s24中，按照预定扫描方向扫描完序列图像集的全部图像时，得到一个间隔图像集，即完成一次迭代。在下一次迭代时，重新选取预定间隔s，计算公式如下：其中，ceil为向上取整，rand（
‑
5，5）为
‑
5到5之间的等概率随机数，fps为胶囊内窥镜帧率。迭代次数，即间隔数据集的个数可根据实际需求选择，本实施例优选为20。
31.如图4所示，在步骤s30中，所述计算每个所述间隔图像集中每幅所述间隔图像的节点坐标的方法包括如下步骤：
步骤s31：从局部运动轨迹段的起点图像和终点图像中各选取m个匹配特征点，组成m个匹配特征点对；步骤s32：计算所述m个匹配特征点对的像平面坐标；步骤s33：根据所述m个匹配特征点对的像平面坐标计算得到所述起点图像和所述起点图像之间的空间关系；步骤s34：根据预先获取的所述起点图像的节点坐标和所述空间关系得到所述终点图像的节点坐标；步骤s35：重复上述步骤，直至获得所有局部运动轨迹段的所述起点图像的节点坐标和所述终点图像的节点坐标。
32.具体地，在步骤s31中，假设从起点图像选取到的m个匹配特征点的像素坐标分别为p
1,1
~p
1,m
，从终点图像选取到的m个匹配特征点的像素坐标分别为p
2,1
~p
2,m
，预先获取胶囊内窥镜镜头内部参数矩阵k，该内部参数矩阵k可由胶囊内窥镜厂家提供或者通过标定法测量获得。起点图像的m个匹配特征点的像平面坐标分别表示为x
1,1
~x
1,m
，终点图像的m个匹配特征点的像平面坐标分别表示为x
2,1
~x
2,m
，像素坐标和像平面坐标的转换关系为：其中的形式为 进一步地，在步骤s33中，所述空间关系包括旋转矩阵和平移向量，空间关系表征起点图像和终点图像之间的相对位置关系。根据所述m个匹配特征点对的像平面坐标计算得到所述起点图像和所述终点图像之间的空间关系的具体方法包括：第一步，利用起点图像和像素图像的m个匹配特征点的像平面坐标构造对极约束方程：第二步，使用最小二乘法求解对极约束方程的解，即e向量：第三步，根据对极约束方程的解，即e向量，构造本质矩阵e：第四步，根据本质矩阵得到旋转矩阵和平移向量的若干估计值：其中，u为e的左奇异矩阵， 为e的右奇异矩阵， 表示本质矩阵e的特征矩阵，r
z
（alpha）表示沿z轴旋转alpha角度的旋转矩阵， 和分别为：
第五步，利用匹配特征点对验证旋转矩阵和平移向量的各个估计值，获得旋转矩阵和平移向量的最终值。
[0033] 由于第四步得到的旋转矩阵r和平移向量t各存在两种解，那么r和t存在四种组合，需要进一步进行验证，具体做法为：选取步骤s31中的某两个匹配特征点对：和 ，计算，当矩阵的所有元素为正时，即所选择的r和t保留，否则排除。根据该验证公式获得所述运动路径段的最终估计值r
n,j
和t
n,j， r
n,j
表示第n次迭代中第j个图像计算出来的旋转矩阵，t
n,j
表示第n次迭代中第j个图像计算出来的平移向量。
[0034]
在步骤s34中，起始帧图像的节点坐标定义为。起点图像的节点坐标和终点图像的节点坐标的计算关系如下： 其中， 某一局部运动轨迹段中终点图像对应的节点坐标， 为某一局部运动轨迹段中起点图像对应的节点坐标。
[0035]
在步骤s35中，重复上述步骤，直至获得所有局部运动轨迹段的起点图像的节点坐标和终点图像的节点坐标，从而得到各幅间隔图像的节点坐标。进一步地，在步骤s30中，根据各幅所述图像的节点坐标得到每个所述间隔图像集的运动轨迹的方法包括：根据所述间隔图像集中每幅图像的节点坐标计算得到剩余图像数据集中每幅图像的节点坐标，所述剩余图像数据集由所述序列图像集中除所述间隔图像集的图像之外的其他图像组成；所述间隔图像集中每幅间隔图像的节点坐标和所述剩余图像数据集中每幅剩余图像的节点坐标按照时间顺序构成所述间隔图像集的运动轨迹。具体来说，在每一次迭代中，仅有间隔图像参与节点坐标运算，剩余图像并未参与运算，此时通过填充的方式计算剩余图像的节点坐标，填充公式如下： 其中， 表示剩余图像的节点坐标， 和分别为与剩余图像距离最近的两幅图像所对应的节点坐标， 均为图像编号，其中两幅图像为具有节点坐标的图像中与剩余图像距离最近的图像。通过上述的节点坐标计算和填充处理，序列图像集中的每一幅图像均有对应的节点坐标，每幅间隔图像的节点坐标和每幅剩余图像的节点坐标按照时间顺序构成所述预定间隔对应的运动轨迹，从而完成一次迭代路径的计算。
[0036]
如图5所示，在步骤s40中，所述根据各个所述预定间隔对应的运动轨迹得到胶囊内窥镜的运动拍摄路径的方法包括：步骤s41：获取所述序列图像集中每幅图像在各个所述预定间隔对应下的节点坐
标；步骤s42：将所述序列图像集中每幅图像在各个所述预定间隔对应下的节点坐标的平均值作为所述序列图像集中每幅图像的最终节点坐标；步骤s43：按照时间顺序将所述序列图像集中各个图像的最终节点坐标连接成胶囊内窥镜的运动拍摄路径。
[0037] 其中，在步骤s42中，最终节点坐标 的计算公式如下： 在步骤s43中，读取序列图像集的时间戳序列{t
c
}，运动拍摄路径的表示形式为{t
c ,w
c ,i
c
}。其中，该运动拍摄路径可进行等比例缩放和平移，不影响轨迹中各点的相对位置。
[0038]
本实施例公开的胶囊内窥镜运动拍摄路径的确定方法，无需额外增加设备与传感单元，利用图像之间的空间关系可实现胶囊内窥镜的路径提取，标注了每一帧胶囊内窥镜检查图像的相对坐标位置，极大方便了医务工作者对于病情的诊断与定位。本实施例二公开了一种胶囊内窥镜运动拍摄路径的确定装置，如图6所示，确定装置包括预处理单元100、图像选取单元200、迭代计算单元300和路径融合单元400。其中预处理单元100用于对胶囊内窥镜拍摄到的原始图像进行预处理得到序列图像集，图像选取单元200用于分别按照不同的预定间隔从所述序列图像集中选出若干间隔图像，组成不同的间隔图像集；迭代计算单元300用于计算每个所述间隔图像集中每幅所述间隔图像的节点坐标，并根据各幅所述间隔图像的节点坐标得到每个所述预定间隔对应的运动轨迹；路径融合单元400用于根据各个所述预定间隔对应的运动轨迹得到胶囊内窥镜的运动拍摄路径。
[0039]
具体地，图像选取单元200还用于从所述序列图像集中确定起始帧图像，并将起始帧图像作为当前局部运动轨迹段的起点图像；以当前预定间隔按照预定扫描方向从序列图像集中选取与起点图像相匹配的图像作为当前局部运动轨迹段的终点图像；将当前局部运动轨迹段的终点图像作为下一局部运动轨迹段的起点图像，继续以当前预定间隔按照预定扫描方向从序列图像集中选取图像，直至获得所有局部运动轨迹段的起点图像和终点图像；更改当前预定间隔并重复执行上述步骤，直至获得每一个预定间隔所对应的所有局部运动轨迹段的起点图像和终点图像，其中每一个预定间隔所对应的所有局部运动轨迹段的起点图像和终点图像构成间隔图像集。
[0040]
进一步地，图像选取单元200还用于按照所述预定扫描方向选取与起点图像相距为预定间隔的待选图像；判断待选图像与起点图像是否满足匹配标准；若是，则将待选图像作为当前局部运动轨迹段的终点图像；若否，则以待选图像为起点，按照预定移动间隔沿着预定扫描方向选取下一图像，直至选取到与起点图像满足匹配标准的下一图像，并将选取到的下一图像作为当前局部运动轨迹段的终点图像。
[0041]
示例性地，图像选取单元200还用于在每当选取到局部运动轨迹段的终点图像时，判断起点图像与终点图像之间是否存在预先标注的定位帧图像；若存在，则将定位帧图像替换终点图像，得到新的终点图像。
[0042]
进一步地，迭代计算单元300还用于从局部运动轨迹段的起点图像和终点图像中各选取m个匹配特征点，组成m个匹配特征点对；计算m个匹配特征点对的像平面坐标；根据m个匹配特征点对的像平面坐标计算得到起点图像和终点图像之间的空间关系；根据预先获取的起点图像的节点坐标和空间关系得到终点图像的节点坐标；重复上述步骤，直至获得所有局部运动轨迹段的起点图像的节点坐标和终点图像的节点坐标。
[0043]
示例性地，迭代计算单元300还用于从局部运动轨迹段的起点图像和终点图像中各选取m个匹配特征点，组成m个匹配特征点对；计算m个匹配特征点对的像平面坐标；根据m个匹配特征点对的像平面坐标计算得到起点图像和终点图像之间的空间关系；根据预先获取的起点图像的节点坐标和空间关系得到终点图像的节点坐标；重复上述步骤，直至获得所有局部运动轨迹段的起点图像的节点坐标和终点图像的节点坐标。
[0044]
具体地，路径融合单元400还用于获取序列图像集中每幅图像在各个预定间隔对应下的节点坐标；将序列图像集中每幅图像在各个预定间隔对应下的节点坐标的平均值作为序列图像集中每幅图像的最终节点坐标；按照时间顺序将序列图像集中各个图像的最终节点坐标连接成胶囊内窥镜的运动拍摄路径。
[0045]
本技术的实施例三还公开了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有胶囊内窥镜运动拍摄路径的确定程序，胶囊内窥镜运动拍摄路径的确定程序被处理器执行时实现上述的胶囊内窥镜运动拍摄路径的确定方法。
[0046]
本实施例四还公开了一种计算机设备，在硬件层面，如图7所示，该终端包括处理器12、内部总线13、网络接口14、计算机可读存储介质11。处理器12从计算机可读存储介质中读取对应的计算机程序然后运行，在逻辑层面上形成请求处理装置。当然，除了软件实现方式之外，本说明书一个或多个实施例并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。计算机可读存储介质11上存储有胶囊内窥镜运动拍摄路径的确定程序，所述胶囊内窥镜运动拍摄路径的确定程序被处理器执行时实现上述的胶囊内窥镜运动拍摄路径的确定方法。
[0047]
计算机可读存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机可读存储介质的例子包括，但不限于相变内存（pram）、静态随机存取存储器（sram）、动态随机存取存储器（dram）、其他类型的随机存取存储器（ram）、只读存储器（rom）、电可擦除可编程只读存储器（eeprom）、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器（cd
‑
rom）、数字多功能光盘（dvd）或其他光学存储、磁盒式磁带、磁盘存储、量子存储器、基于石墨烯的存储介质或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
[0048]
上面对本发明的具体实施方式进行了详细描述，虽然已表示和描述了一些实施例，但本领域技术人员应该理解，在不脱离由权利要求及其等同物限定其范围的本发明的原理和精神的情况下，可以对这些实施例进行修改和完善，这些修改和完善也应在本发明的保护范围内。