一种定位方法、装置、电子设备和存储介质与流程

1.本公开涉及计算机应用领域，具体涉及一种定位方法、装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.目前很多银行网点对业务人员的研究主要集中在业务交易层面，并没有过多的关注经营网点的业务人员区域的活动特性，主要原因在于网点的业务人员流动量大，随机性强，活动范围广，如果通过有线或者人工的方式来实现的话，成本过高，实现难度较大。但网点的业务人员区域的活动特性对于改良网点结构布局和合理安排员工日常的工作效率等方面有着非常积极的作用。
3.随着无线通讯技术的发展，通讯的可靠性不断提高，设备的成本不断降低，无线物联网以及无线传感网技术逐渐开始在不同的领域不断地广泛应用。
4.公开内容
5.(一)要解决的技术问题
6.针对现有技术的上述不足，本公开的主要目的在于提供一种定位方法、装置、电子设备和存储介质，以期至少部分地解决上述技术问题中的至少之一。
7.(二)技术方案
8.为了实现上述目的，本公开提供了一种定位方法，应用于待定位对象，该方法包括：
9.向预设的至少三个基站发送定位请求，并记录发送时间戳；
10.在每接收到一上述基站基于上述定位请求返回的响应信号时，记录与上述基站相关的接收时间戳，得到与上述至少三个基站相关的接收时间戳；
11.获取上述至少三个基站的位置信息；
12.基于上述发送时间戳、与上述至少三个基站相关的接收时间戳以及上述至少三个基站的位置信息，计算上述待定位对象的位置。
13.在一些实施例中，上述至少三个基站的位置是固定的，上述位置信息包括上述基站的坐标；
14.每一个上述基站均有一预设覆盖范围，当上述待定位对象进入任一基站的预设覆盖范围内，上述待定位对象与上述任一基站进行通讯。
15.在一些实施例中，上述向预设的至少三个基站发送定位请求，并记录发送时间戳，在每接收到一上述基站基于上述定位请求返回的响应信号时，记录与上述基站相关的接收时间戳，具体包括：
16.上述待定位对象周期性的发送上述定位请求，并记录第一发送时间戳t1；
17.每个上述基站接收上述定位请求，并记录第一接收时间戳t2；
18.接收到上述定位请求的每个上述基站发送响应信号，并记录第二发送时间戳t3；
19.上述待定位对象接收上述响应信号，并记录第二接收时间戳t4；
20.上述待定位对象发送最终响应信号，并记录第三发送时间戳t5；
21.每个上述基站接收上述最终响应信号，并记录第三接收时间戳t6。
22.在一些实施例中，上述基于上述发送时间戳、与上述至少三个基站相关的接收时间戳以及上述至少三个基站的位置信息，计算上述待定位对象的位置，具体包括：
23.根据上述第一发送时间戳t1和上述第二接收时间戳t4计算第一通讯时长r
a
，r
a
＝t4‑
t1；
24.根据上述第二发送时间戳t3和上述第三接收时间戳t6计算第二通讯时长r
b
，r
b
＝t6‑
t3；
25.根据上述第三发送时间戳t5和上述第二接收时间戳t4计算第三通讯时长d
a
，d
a
＝t5‑
t4；
26.根据上述第二发送时间戳t3和上述第一接收时间戳t2计算第四通讯时长d
b
，d
b
＝t3‑
t2；
27.计算平均通讯时长t，t＝(r
a
‑
d
b
r
b
‑
d
a
)/4；
28.根据上述平均通讯时长t和上述至少三个基站的坐标计算得到上述待定位对象的坐标，根据上述待定位对象的坐标确定上述待定位对象的位置。
29.在一些实施例中，每个上述待定位对象发送的定位请求中均包括各自的身份信息；
30.每个基站接收到上述定位请求后，从上述定位请求中提取上述身份信息，并将上述身份信息和上述响应信号一同发送；
31.每个上述待定位对象从接收到的上述响应信号包和上述身份信息后，将上述身份信息与自身的身份信息进行匹配，若上述身份信息与自身的身份信息不匹配，则忽略上述响应信号；
32.若上述身份信息与自身的身份信息相匹配，则记录第一接收时间戳t2。
33.在一些实施例中，上述方法还包括：
34.获取预设时间段内所有待定位对象的所有位置；
35.根据上述所有位置生成上述预设时间段内上述所有待定位对象的活动轨迹，并将得到的活动轨迹进行展示。
36.在一些实施例中，上述预设时间段大于上述待定位对象发送上述定位请求的周期。
37.在一些实施例中，上述方法还包括：
38.上述待定位对象在待分析区域内移动，上述待分析区域包括至少一个子区域；
39.每个上述子区域内设置至少一个上述基站，且上述待分析区域内共设置至少三个上述基站。
40.在一些实施例中，至少三个上述基站构成无线传感网络，上述待定位对象进入上述待分析区域后，通过广播的形式加入上述无线传感网络。
41.在一些实施例中，上述子区域的划分条件包括上述待分析区域的布局、环境、需求中至少一个，以及每一个上述基站的预设覆盖范围。
42.在一些实施例中，若上述子区域的数量少于三个，则上述基站的数量为至少三个；
43.若上述子区域的数量大于或等于三个，则上述基站的数量大于或等于上述子区域
的数量。
44.另一方面，本公开还提供了一种定位装置，应用于待定位对象，该装置包括：
45.通讯模块，用于向预设的至少三个基站发送定位请求，并记录发送时间戳，以及在每接收到一上述基站基于上述定位请求返回的响应信号时，记录与上述基站相关的接收时间戳，得到与上述至少三个基站相关的接收时间戳；
46.第一获取模块，用于获取上述至少三个基站的位置信息；
47.计算模块，用于基于上述发送时间戳、与上述至少三个基站相关的接收时间戳以及上述至少三个基站的位置信息，计算上述待定位对象的位置。
48.在一些实施例中，上述通讯模块包括第一发送模块、第二发送模块、第一接收模块和第二接收模块；
49.上述第一发送模块和第一接收模块位于上述待定位对象上，上述第二发送模块和第二接收模块位于上述基站上；
50.上述第一发送模块，用于周期性的发送上述定位请求，并记录第一发送时间戳t1；
51.上述第二接收模块，用于接收上述定位请求，并记录第一接收时间戳t2；
52.上述第二发送模块，用于发送响应信号，并记录第二发送时间戳t3；
53.上述第一接收模块，用于接收上述响应信号，并记录第二接收时间戳t4；
54.上述第一发送模块，还用于发送最终响应信号，并记录第三发送时间戳t5；
55.上述第二接收模块，还用于接收上述最终响应信号，并记录第三接收时间戳t6。
56.在一些实施例中，上述计算模块包括：
57.第一计算模块，用于根据上述第一发送时间戳t1和上述第二接收时间戳t4计算第一通讯时长r
a
，r
a
＝t4‑
t1；
58.根据上述第二发送时间戳t3和上述第三接收时间戳t6计算第二通讯时长r
b
，r
b
＝t6‑
t3；
59.根据上述第三发送时间戳t5和上述第二接收时间戳t4计算第三通讯时长d
a
，d
a
＝t5‑
t4；
60.根据上述第二发送时间戳t3和上述第一接收时间戳t2计算第四通讯时长d
b
，d
b
＝t3‑
t2；
61.计算平均通讯时长t，t＝(r
a
‑
d
b
r
b
‑
d
a
)/4；
62.第二计算模块，用于根据上述平均通讯时长t和上述至少三个基站的坐标计算得到上述待定位对象的坐标，根据上述待定位对象的坐标确定上述待定位对象的位置。
63.在一些实施例中，上述装置还包括：
64.第二获取模块，用于获取预设时间段内所有待定位对象的所有位置；
65.展示模块，用于根据上述所有位置生成上述预设时间段内上述所有待定位对象的活动轨迹，并将得到的活动轨迹进行展示。
66.在一些实施例中，上述装置还包括：
67.划分模块，用于根据上述待分析区域的布局、环境、需求中至少一个，以及每一个基站的预设覆盖范围将上述待分析区域划分为至少一个子区域。
68.另一方面，本公开还提供了一种电子设备，上述电子设备包括：
69.通信器，用于与服务器通信；
70.处理器；
71.存储器，其存储有计算机可执行程序，该计算机可执行程序在被上述处理器执行时，使得上述处理器执行如上述的定位方法。
72.另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述的定位方法。
73.(三)有益效果
74.本公开提供了一种定位方法、装置、电子设备和存储介质，本公开通过多次发送通讯信号的方式来计算待定位对象和基站通讯的平均通讯时长的方式，实现了待定位对象的精准定位，计算平均通讯时长提高了定位精度。因而本公开提供的一种定位方法成本低、移动性好、维护方便以及效率高，对于改良区域结构布局有着非常积极的作用。
附图说明
75.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开中的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。
76.图1示意性示出了本公开一实施例提供的一种定位方法的流程示意图；
77.图2示意性示出了本公开一实施例提供的一种待定位对象和基站通讯过程的示意图；
78.图3示意性示出了根据本公开一实施例提供的待定位对象和基站进行通讯的流程图；
79.图4示意性示出了根据本公开一实施例提供的待定位对象和多个基站进行通讯的示意图；
80.图5示意性示出了根据本公开一实施例提供的待定位对象与基站组建的无线传感网络结构示意图；
81.图6示意性示出了本公开一实施例提供的一种定位装置的框图；
82.图7示意性示出了本公开一实施例提供的一种定位装置的通讯模块的框图；
83.图8示意性示出了本公开一实施例提供的一种定位装置的计算模块的框图；
84.图9示意性示出了本公开一实施例提供的一种定位装置的整体框图；
85.图10示意性示出了本公开一实施例提供的一种定位装置的另一框图；
86.图11示意性示出了本公开一实施例提供的一种定位装置的又一框图；
87.图12示意性示出了根据本公开一实施例提供的实现一种的定位方法的电子设备的方框图。
88.附图标记说明
89.1定位节点；2基站；3网关；4服务器端。
具体实施方式
90.以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细
节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。
91.在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。
92.在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。
93.在使用类似于“a、b和c等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有a、b和c中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、具有a和b、具有a和c、具有b和c、和/或具有a、b、c的系统等)。在使用类似于“a、b或c等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有a、b或c中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、具有a和b、具有a和c、具有b和c、和/或具有a、b、c的系统等)。本领域技术人员还应理解，实质上任意表示两个或更多可选项目的转折连词和/或短语，无论是在说明书、权利要求书还是附图中，都应被理解为给出了包括这些项目之一、这些项目任一方、或两个项目的可能性。例如，短语“a或b”应当被理解为包括“a”或“b”、或“a和b”的可能性。
94.附图中示出了一些方框图和/或流程图。应理解，方框图和/或流程图中的一些方框或其组合可以由计算机程序指令来实现。这些计算机程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，从而这些指令在由该处理器执行时可以创建用于实现这些方框图和/或流程图中所说明的功能/操作的装置。
95.因此，本公开的技术可以硬件和/或软件(包括固件、微代码等)的形式来实现。另外，本公开的技术可以采取存储有指令的计算机可读介质上的计算机程序产品的形式，该计算机程序产品可供指令执行系统使用或者结合指令执行系统使用。在本公开的上下文中，计算机可读介质可以是能够包含、存储、传送、传播或传输指令的任意介质。例如，计算机可读介质可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外或半导体系统、装置、器件或传播介质。计算机可读介质的具体示例包括：磁存储装置，如磁带或硬盘(hdd)；光存储装置，如光盘(cd
‑
rom)；存储器，如随机存取存储器(ram)或闪存；和/或有线/无线通信链路。
96.图1示意性示出了本公开一实施例提供的一种定位方法的流程示意图，如图1所示，在本公开一实施例中，该方法应用于待定位对象1，该方法包括：
97.s101、向预设的至少三个基站2发送定位请求，并记录发送时间戳。
98.在本实施例中，每个上述待定位对象1发送的定位请求中均包括各自的身份信息。
99.s102、在每接收到一上述基站2基于上述定位请求返回的响应信号时，记录与上述基站2相关的接收时间戳，得到与上述至少三个基站2相关的接收时间戳。
100.在本实施例中，每个基站2接收到上述定位请求后，从上述定位请求中提取上述身份信息，并将上述身份信息和上述响应信号一同发送。
101.s103、获取上述至少三个基站2的位置信息。
102.在本实施例中，上述至少三个基站2的位置是固定的，上述位置信息包括上述基站2的坐标。
103.s104、基于上述发送时间戳、与上述至少三个基站2相关的接收时间戳以及上述至少三个基站2的位置信息，计算上述待定位对象1的位置。
104.在本实施例中，待定位对象1周期性的发送定位请求，与预设的至少三个基站2进行通讯，并记录下每次发送定位请求的发送时间戳，上述预设的至少三个基站2在接收到待定位对象1发送的定位请求后，发送响应信号，上述待定位对象1接收到基站2发送的响应信号后，记录接收到响应信号的接收时间戳，接收到上述定位请求的基站2均会发送一响应信号，上述待定位对象1将接收到的响应信号和对应的接收时间戳一一对应的记录和存储。根据得到的上述预设的至少三个基站的位置信息、上述发送时间戳以及上述接收时间戳计算得到上述待定位对象1的位置。
105.在本公开一实施例中，每一个上述基站2均有一预设覆盖范围，当上述待定位对象1进入任一基站2的预设覆盖范围内，上述待定位对象1与上述任一基站2进行通讯。
106.在本实施例中，每个基站2都有一个预设的通讯覆盖范围，待定位对象1只有进入某个基站2的通讯范围内才可以与该基站2进行通讯，当待定位对象1离开某个基站2的通讯范围之后，和某个基站2的通讯中断，待定位对象1可以同时与多个基站2进行通讯，与同一个待定位对象1通讯的基站2越多，计算得到的待定位对象1的位置越准确。
107.图2示意性示出了本公开一实施例提供的一种待定位对象和基站通讯过程的示意图，图3示意性示出了根据本公开一实施例提供的待定位对象和基站进行通讯的流程图，如图2和3所示，在本公开一实施例中，待定位对象1和任一个基站2通讯的过程包括：
108.s301、上述待定位对象1周期性的发送上述定位请求，并记录第一发送时间戳t1。
109.在本实施例中，在每个基站2的通讯范围内可能同时存在多个待定位对象1，每个待定位对象1均会周期性的发送定位请求，每个基站2可能同时接收到多个待定位对象1发送的定位请求，每个待定位对象1也可能同时接收到多个响应信号，为了避免通讯的混乱，保证通讯的顺畅，每个上述待定位对象1发送的定位请求中均包括各自的身份信息。
110.s302、每个上述基站2接收上述定位请求，并记录第一接收时间戳t2。
111.s303、接收到上述定位请求的每个上述基站2发送响应信号，并记录第二发送时间戳t3。
112.在本实施例中，每个基站2接收到上述定位请求后，从上述定位请求中提取上述身份信息，并将上述身份信息和上述响应信号一同发送，并记录第二发送时间戳t3。
113.s304、上述待定位对象1接收上述响应信号，并记录第二接收时间戳t4。
114.在本实施例中，每个上述待定位对象1从接收到的上述响应信号包和上述身份信息后，将上述身份信息与自身的身份信息进行匹配，若上述身份信息与自身的身份信息不匹配，则忽略上述响应信号，若上述身份信息与自身的身份信息相匹配，则记录第二接收时间戳t4。
115.s305、上述待定位对象1发送最终响应信号，并记录第三发送时间戳t5。
116.在本实施例中，最终响应信号中依然包括待定位对象1的身份信息。
117.s306、每个上述基站2接收上述最终响应信号，并记录第三接收时间戳t6。
118.在本实施例中，为了提高最终计算得到的待定位对象1的位置的精度，待定位对象
1和基站2之间进行了多次通讯，并且记录下了每次发送或接受信号的时间戳，以便根据多个时间戳计算待定位对象1的位置。在通讯过程中，待定位对象1首先发送定位请求，并记下第一发送时间戳t1，与上述待定位对象1进行通讯的基站2将会接收到上述待定位对象1发送的定位请求，基站2在接收定位请求后，记录下第一接收时间戳t2，并获取定位请求中的待定位对象1的身份信息，将获取到的身份信息和响应信号一起发送，且记录下第二发送时间戳t3，待定位对象1接收到基站2发送的响应信号和身份信息后，验证身份信息，只有接收到的身份信息和自身的身份信息一致时，才处理响应信号并记录第二接收时间戳t4，当确定接收到的身份信息和自身的身份信息一致时，待定位对象1将自身的身份信息和最终响应信号一起发送，并记录第三发送时间戳t5，基站2在接收到最终响应信号后，记录接收到的身份信息和第三接收时间戳t6，便于后续根据时间戳计算待定位对象1的位置。
119.在本公开一实施例中，上述基于上述发送时间戳、与上述至少三个基站2相关的接收时间戳以及上述至少三个基站2的位置信息，计算上述待定位对象1的位置，具体包括：
120.根据上述第一发送时间戳t1和上述第二接收时间戳t4计算第一通讯时长r
a
，r
a
＝t4‑
t1。
121.根据上述第二发送时间戳t3和上述第三接收时间戳t6计算第二通讯时长r
b
，r
b
＝t6‑
t3。
122.根据上述第三发送时间戳t5和上述第二接收时间戳t4计算第三通讯时长d
a
，d
a
＝t5‑
t4。
123.根据上述第二发送时间戳t3和上述第一接收时间戳t2计算第四通讯时长d
b
，d
b
＝t3‑
t2。
124.计算平均通讯时长t，t＝(r
a
‑
d
b
r
b
‑
d
a
)/4。
125.根据上述平均通讯时长t和上述至少三个基站2的坐标计算得到上述待定位对象1的坐标，根据上述待定位对象1的坐标确定上述待定位对象1的位置。
126.在本实施例中，待定位对象1可以同时和不止一个基站2进行通讯，以下以待定位对象1和任一基站2进行通讯为例，详细介绍如何根据上述发送时间戳、与上述至少三个基站2相关的接收时间戳以及上述至少三个基站2的位置信息，计算上述待定位对象1的位置。待定位对象1和基站2之间第一次收发所用的时间为r
a
＝t4‑
t1，待定位对象1和基站2之间第二次收发所用的时间为r
b
＝t6‑
t3，基站2接收定位请求到基站2发送响应信号之间所用的时间为d
b
＝t3‑
t2，待定位对象1接收响应信号到发送最终响应信号之间所用的时间为d
a
＝t5‑
t4，则待定位对象1和基站2之间的平均通讯时长为t＝(r
a
‑
d
b
r
b
‑
d
a
)/4。
127.在本实施例中，因为每个基站2的位置是固定的，且获取到的每个基站2的位置信息中包括坐标，则可以根据与上述待定位对象1进行通讯的基站2的坐标，以及上述计算得到的平均通讯时长计算得到待定位对象1的坐标，根据待定位对象1的坐标便可确定待定位对象1的位置。
128.图4示意性示出了根据本公开一实施例提供的待定位对象和多个基站进行通讯的示意图，如图4所示，在本公开一实施例中，假设同时有n个基站2和待定位对象1进行通讯，n个基站2的坐标依次为m1(x1，y1，z1)，m2(x2，y2，z2)，m3(x3，y3，z3)，
……
，m
n
(x
n
，y
n
，z
n
)，假设待定位对象1的坐标为d((x
d
，y
d
，z
d
)，待定位对象1与n个基站2的平均通讯时长分别为t1，t2，t3，
……
，t
n
，根据几何点与点之间的距离知识可得待定位对象1与n个基站2之间的距离分别
为：
[0129][0130][0131][0132]
……
[0133][0134]
其中，c为光速。
[0135]
将上述方程组中每个方程的两边同时平方，并对每个方程进行降次处理，然后对每个方程进行变量和常量整理可得以下方程组：
[0136][0137][0138]
……
[0139][0140]
对上述方程组进行矩阵变换，可获得形式为ax＝c的矩阵方程：
[0141][0142]
将上述矩阵方程转换成线性最小二乘问题：
[0143]
min|ax
‑
c|
[0144]
其中，aer
n*3
，x∈r3，c∈r3。
[0145]
通过线性奇异值求解出总体最小二乘最优解，具体的求解过程如下：
[0146]
a＝u[∑0]v
t
是矩阵a的奇异值分解；
[0147]
将矩阵u拆解为[u3，u
m
‑3]则：
[0148][0149]
当且仅当时等号成立，则取最小值，因而总体最小二乘最优解为：
[0150][0151]
矩阵x包括待定位对象1的坐标d((x
d
，y
d
，z
d
)，根据待定位对象1的坐标便可确定待定位对象1的位置。
[0152]
在本公开一实施例中，上述定位方法还包括：获取预设时间段内所有待定位对象1的所有位置；根据上述所有位置生成上述预设时间段内上述所有待定位对象1的活动轨迹，并将得到的活动轨迹进行展示。
[0153]
在本实施例中，在计算出待定位对象1的坐标之后，获取预设时间段内所有待定位对象1的所有坐标，将预设段时间内每个待定位对象1的所有坐标连接起来便可得到上述预设时间段内每个待定位对象1的移动轨迹，将上述预设时间段内每个待定位对象1的移动轨迹进行展示，可以更加直观地了解在预设时间段内每个待定位对象1的活动情况。
[0154]
在本公开一实施例中，上述预设时间段大于上述待定位对象1发送上述请求信号的周期。
[0155]
在本实施例中，在获取预设时间段内所有待定位对象1的坐标时，因为每个待定位对象1周期性的发送定位请求，为了保证该预设时间段内每个待定位对象1至少有一个坐标，则该预设时间段需要大于每个待定位对象1发送定位请求的周期，否则，可能导致部分待定位对象1没有完成与基站2之间的通讯，从而无法得到待定位对象1和基站2之间的平均通讯时长，导致无法计算出待定位对象1的坐标。
[0156]
图5示意性示出了根据本公开一实施例提供的待定位对象与基站组建的无线传感网络结构示意图，如图5所示，在本公开一实施例中，上述定位方法还包括：上述待定位对象1在待分析区域内移动，上述待分析区域包括至少一个子区域，每个上述子区域内设置至少一个上述基站2，且上述待分析区域内共设置至少三个上述基站2，上述至少三个上述基站2构成无线传感网络，上述待定位对象1进入上述待分析区域后，通过广播的形式加入上述无线传感网络。
[0157]
在本实施例中，待定位对象1在待分析区域内移动，将上述待分析区域划分为至少一个子区域，为了保证待定位对象1移动到待分析区域内的任何位置时均可以被定位，在每个子区域内均设置至少一个基站2，并且整个待分析区域内的基站2的总数量为至少三个，上述至少三个基站2构成了无线传感网络，当上述待定位对象1进入上述待分析区域时，通过广播的方式加入上述无线传感网络。
[0158]
在本实施例中，还可以将上述无线传感网络和至少一个网关3相连接，通过上述至少一个网关3将数据传输至服务器端4，服务器端4用于获取上述发送时间戳、与上述至少三个基站2相关的接收时间戳以及上述至少三个基站2的位置信息，计算上述待定位对象1的
位置。由于定位数据量运算比较大，因而本公开将定位算法放在服务器端4中运行，这样既可以有效的减少无线传感网络的数据处理压力，且在提高可靠性的同时又减少了功耗。
[0159]
需要注意的是，图5中的基站2、待定位对象1、网关3和服务器端4的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有满足上述条件的任一数目的基站2、待定位对象1、网关3和服务器端4。
[0160]
在本公开一实施例中，若上述子区域的数量小于三个，则上述坐标已知的基站2的数量为至少三个；若上述子区域的数量大于或等于三个，则上述坐标已知的基站2的数量大于或等于上述子区域的数量。
[0161]
在本实施例中，因为待定位对象1和基站2的坐标均是空间坐标，需要至少三个基站2和待定位对象1之间的平均通讯时长和三个基站2的坐标才可以求出待定位对象1的坐标，当与上述待定位对象1进行通讯的基站2的数目不足三个时，则放弃计算此刻上述待定位对象1的坐标，因此，上述待分析区域内需要设置至少三个基站2，另外，为了保证待定位对象1移动到上述待分析区域内任何位置均有基站2与其进行通讯，则需要在每个子区域内均设置至少一个基站2，本公开通过多次发送通讯信号的方式来计算待定位对象和基站通讯的平均通讯时长的方式，实现了移动目标的精准定位，计算平均通讯时长提高了定位精度。
[0162]
需要注意的是，本公开提供的定位方法中的基站2的具体数目和基站2的坐标的类型有关，具体的基站2的数量可根据需求设定，例如当基站2的坐标时平面坐标时，则同时和待定位对象1进行通讯的基站2有两个即可求得待定位对象1的坐标。
[0163]
在本公开一实施例中，上述子区域的划分条件包括上述待分析区域的布局、环境、需求中至少一个，以及每一个上述基站2的预设覆盖范围。
[0164]
在本实施例中，对待分析区域进行划分时，划分的依据包括多种，例如，可以根据待分析区域的布局、环境、需求等等，例如，当待分析区域是银行时，可根据银行的布局、环境、需求等一种或多种因素对银行进行划分，此外，子区域的划分依据还包括每一个基站2的预设覆盖范围，依据基站2的预设覆盖范围划分，可以保证在待定位对象1的移动过程中，始终有至少三个基站2和待定位对象1保持通讯，便于根据基站2的坐标和平均通讯时长计算得到待定位对象1的坐标。基站2的位置必须是固定的，否则无法根据基站2和待定位对象1之间的平均通讯时长和基站2的坐标计算出待定位对象1的坐标。将待分析区域划分为多个子区域，在每个子区域内布置至少一个基站2，可以使得上述待定位对象1在上述待分析区域内移动时能同时和尽量多的基站2保持通讯，从而获取更多的平均通讯时长，便于对提高待定位对象1的定位精度。
[0165]
图6示意性示出了本公开一实施例提供的一种定位装置的框图，如图6所示，在本公开一实施例中，该装置应用于待定位对象1，该装置包括：通讯模块610、第一获取模块620和计算模块630。
[0166]
通讯模块610，用于向预设的至少三个基站2发送定位请求，并记录发送时间戳，以及在每接收到一上述基站2基于上述定位请求返回的响应信号时，记录与上述基站2相关的接收时间戳，得到与上述至少三个基站2相关的接收时间戳。
[0167]
第一获取模块620，用于获取上述至少三个基站2的位置信息。
[0168]
计算模块630，用于基于上述发送时间戳、与上述至少三个基站2相关的接收时间
戳以及上述至少三个基站2的位置信息，计算上述待定位对象1的位置。
[0169]
图7示意性示出了本公开一实施例提供的一种定位装置的通讯模块的框图，如图7所示，在本公开一实施例中，上述通讯模块610包括：第一发送模块710、第二发送模块720、第一接收模块730和第二接收模块740。
[0170]
上述第一发送模块710和第一接收模块730位于上述待定位对象1上，上述第二发送模块720和第二接收模块740位于上述基站2上。
[0171]
上述第一发送模块710，用于向上述任一基站2发送定位请求信号，记录发送上述定位请求信号的时间t1。
[0172]
上述第二接收模块740，用于接收上述定位请求信号，并记录收到上述定位请求信号的时间t2。
[0173]
上述第二发送模块720，用于在t3时刻发送定位响应信号。
[0174]
上述第一接收模块730，用于接收上述定位响应信号，并记录收到上述定位响应信号的时间t4。
[0175]
上述第一发送模块710，还用于在t5时刻发送最终响应信号。
[0176]
上述第二接收模块740，还用于接收上述最终响应信号，并记录收到上述最终响应信号的时间t6。
[0177]
需要注意的是，上述第一发送模块710和第一接收模块730位于上述待定位对象1上，上述第二发送模块720和第二接收模块740位于上述基站2上仅为示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开提供的上述第一发送模块710和第一接收模块730位于上述待定位对象1上，上述第二发送模块720和第二接收模块740仅可以位于待定位对象1和基站2上，具体位置可根据实际需求设定。
[0178]
图8示意性示出了本公开一实施例提供的一种定位装置的计算模块的框图，如图8所示，在本公开一实施例中，上述计算模块630包括：第一计算模块810和第二计算模块820。
[0179]
第一计算模块810，用于根据上述第一发送时间戳t1和上述第二接收时间戳t4计算第一通讯时长r
a
，r
a
＝t4‑
t1；根据上述第二发送时间戳t3和上述第三接收时间戳t6计算第二通讯时长r
b
，r
b
＝t6‑
t3；根据上述第三发送时间戳t5和上述第二接收时间戳t4计算第三通讯时长d
a
，d
a
＝t5‑
t4；根据上述第二发送时间戳t3和上述第一接收时间戳t2计算第四通讯时长d
b
，d
b
＝t3‑
t2；计算平均通讯时长t，t＝(r
a
‑
d
b
r
b
‑
d
a
)/4。
[0180]
第二计算模块820，用于根据上述平均通讯时长t和上述至少三个基站2的坐标计算得到上述待定位对象1的坐标，根据上述待定位对象1的坐标确定上述待定位对象1的位置。
[0181]
图9示意性示出了本公开一实施例提供的一种定位装置的整体框图，如图9所示，在本公开一实施例中，上述定位装置包括通讯模块610、第一获取模块620和计算模块630，上述通讯模块610包括：第一发送模块710、第二发送模块720、第一接收模块730和第二接收模块740，上述计算模块630包括：第一计算模块810和第二计算模块820，需要注意的是，上述定位装置所包括的模块仅为示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开提供的定位装置仅包括上述模块。
[0182]
图10示意性示出了本公开一实施例提供的一种定位装置的另一框图，如图10所示，在本公开一实施例中，上述定位装置还包括：第二获取模块1010和展示模块1020。
[0183]
第二获取模块1010，用于获取预设时间段内所有待定位对象1的所有位置；
[0184]
展示模块1020，用于根据上述所有位置生成上述预设时间段内上述所有待定位对象1的活动轨迹，并将得到的活动轨迹进行展示。
[0185]
在本实施例中，可以将预设时间段内待定位对象1的活动轨迹进行展示，具体展示方式有多种，可以是静态的也可以是动态的，例如，将预设时间段内每个待定位对象1的所有坐标按时间先后顺序依次显示，或者显示出活动轨迹，再依次点亮每个坐标。
[0186]
图11示意性示出了本公开一实施例提供的一种定位装置的又一框图，如图11所示，在本公开一实施例中，上述定位装置还包括：划分模块1110。
[0187]
划分模块1110，用于根据上述待分析区域的布局、环境、需求中至少一个，以及每一个基站2的预设覆盖范围将上述待分析区域划分为至少一个子区域。
[0188]
在本实施例中，将待分析区域划分为至少一个子区域，不仅可以方便布置基站2，还可以更好的分析待定位对象的活动轨迹，例如，获取预设时间段内某个子区域内所有待定位对象1的坐标，便可确定在该预设时间段内，进入该子区域的待定位对象1，以及进入该子区域的待定位对象1的移动轨迹。
[0189]
根据本公开的实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意多个、或其中任意多个的至少部分功能可以在一个模块中实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以被拆分成多个模块来实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(fpga)、可编程逻辑阵列(pla)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(asic)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式的硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的一个或多个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。
[0190]
例如，通讯模块610、第一获取模块620和计算模块630中的任意多个可以合并在一个模块中实现，或者其中的任意一个模块可以被拆分成多个模块。或者，这些模块中的一个或多个模块的至少部分功能可以与其他模块的至少部分功能相结合，并在一个模块中实现。根据本公开的实施例，通讯模块610、第一获取模块620和计算模块630中的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(fpga)、可编程逻辑阵列(pla)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(asic)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，通讯模块610、第一获取模块620和计算模块630中的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。
[0191]
图12示意性示出了根据本公开实施例的适于实现上文描述的方法的电子设备的方框图，图12示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0192]
如图12所示，在本公开一实施例中，该电子设备1200包括：
[0193]
通信器1210，用于与服务器通信；
[0194]
处理器1220；
[0195]
存储器1230，其存储有计算机可执行程序，该程序包含如上文所述一种定位方法。
[0196]
根据本公开的实施例，电子设备1200还可以包括输入/输出(i/o)接口，输入/输出(i/o)接口也连接至总线。电子设备1200还可以包括连接至i/o接口的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分；包括硬盘等的存储部分；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分。通信部分经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器也根据需要连接至i/o接口。可拆卸介质，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分。
[0197]
根据本公开的实施例，根据本公开实施例的方法流程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。在该计算机程序被处理器执行时，执行本公开实施例的系统中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、设备、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。
[0198]
处理器1220例如可以包括通用微处理器、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(asic))，等等。处理器1220还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器1220可以是用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。
[0199]
存储器1230，例如可以是能够包含、存储、传送、传播或传输指令的任意介质。例如，可读存储介质可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外或半导体系统、装置、器件或传播介质。可读存储介质的具体示例包括：磁存储装置，如磁带或硬盘(hdd)；光存储装置，如光盘(cd
‑
rom)；存储器，如随机存取存储器(ram)或闪存；和/或有线/无线通信链路。其存储有计算机可执行程序，该程序在被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上文所述的一种定位方法。
[0200]
本公开还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序包含如上文所述的一种定位方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的装置/设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置/设备中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。
[0201]
根据本公开的实施例，计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd
‑
rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其
中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线、光缆、射频信号等等，或者上述的任意合适的组合。
[0202]
需要说明的是，本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。同时，本公开提供的一种定位方法、装置、电子设备和存储介质可用于金融领域，也可用于除金融领域之外的任意领域，本公开对提供的定位方法的应用领域不做限定。
[0203]
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0204]
本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合或/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。
[0205]
尽管已经参照本公开的特定示例性实施例示出并描述了本公开，但是本领域技术人员应该理解，在不背离所附权利要求及其等同物限定的本公开的精神和范围的情况下，可以对本公开进行形式和细节上的多种改变。因此，本公开的范围不应该限于上述实施例，而是应该不仅由所附权利要求来进行确定，还由所附权利要求的等同物来进行限定。