一种目标检测方法、装置、设备和存储介质与流程

技术特征：
1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：获取待检测图像；将所述待检测图像输入特征提取网络，得到所述待检测图像的特征图；对所述待检测图像的特征图进行坐标计算，得到目标特征坐标图，所述目标特征坐标图中记录了所述待检测图像的特征图中的各个位置上的特征对应在所述待检测图像上的坐标；将所述待检测图像的特征图和所述目标特征坐标图输入目标检测网络，得到所述待检测图像的目标检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标检测网络中包括编码网络、解码网络以及检测网络；所述将所述待检测图像的特征图和所述目标特征坐标图输入目标检测网络，得到所述待检测图像的目标检测结果，包括：将所述待检测图像的特征图和所述目标特征坐标图输入所述编码网络，得到目标编码特征和目标编码坐标，所述编码网络中包括至少一个编码器，若所述编码网络中的编码器的数量大于一个，则所述编码网络中的各个编码器依次连接，所述编码网络中的第一个编码器的输入中包括所述编码网络的输入，所述编码网络中的最后一个编码器的输出为所述编码网络的输出，在所述编码网络中，除第一个编码器以外的编码器的输入中均包括上一个编码器的输出；将所述目标编码特征和所述目标编码坐标输入所述解码网络，得到目标解码特征和目标解码坐标，所述解码网络中包括至少一个解码器，若所述解码网络中的解码器的数量大于一个，则所述解码网络中的各个解码器依次连接，所述解码网络中的各个解码器的输入中均包括所述解码网络的输入，所述解码网络中的最后一个解码器的输出为所述解码网络的输出，在所述解码网络中，除第一个解码器以外的解码器的输入中还包括上一个解码器的输出；将所述目标解码特征和所述目标解码坐标输入所述检测网络，得到所述待检测图像的目标检测结果。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述编码器中包括自注意力编码模块和编码感知模块，所述自注意力编码模块中包括自注意力模块和归一化编码模块；所述将所述待检测图像的特征图和所述目标特征坐标图输入所述编码网络，得到目标编码特征和目标编码坐标，包括：将中间编码特征输入当前编码器中的自注意力模块，得到自注意力特征图和编码自注意力特征；将所述自注意力特征图与所述中间编码坐标相乘，得到自注意力坐标图；将所述编码自注意力特征、所述中间编码特征、所述中间编码坐标和所述自注意力坐标图输入所述当前编码器中的归一化编码模块，得到自注意力编码特征和作为下一个编码器的输入的中间编码坐标；将所述自注意力编码特征输入所述当前编码器中的编码感知模块，得到作为下一个编码器的输入的中间编码特征。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述编码自注意力特征、所述中间
编码特征、所述中间编码坐标和所述自注意力坐标图输入所述当前编码器中的归一化编码模块，得到自注意力编码特征和作为下一个编码器的输入的中间编码坐标，包括：将第一权重与所述中间编码坐标相乘，得到第一编码坐标图；将第二权重与所述自注意力坐标图相乘，得到第二编码坐标图；将所述第一编码坐标图和第二编码坐标图相加，得到作为下一个编码器的输入的中间编码坐标。5.根据权利要求2至4任一项所述的方法，其特征在于，所述解码器中包括自注意力解码模块、跨注意力模块和解码感知模块，所述跨注意力模块中包括注意力解码模块和归一化解码模块；所述将所述目标编码特征和所述目标编码坐标输入所述解码网络，得到目标解码特征和目标解码坐标，包括：将中间解码特征和中间解码坐标输入当前解码器中的自注意力解码模块，得到自注意力解码特征和自注意力解码坐标；将所述自注意力解码特征和所述目标编码特征输入所述当前解码器中的注意力解码模块，得到跨注意力特征图和跨注意力特征；将所述跨注意力特征图与所述目标编码坐标相乘，得到跨注意力坐标；将所述目标编码特征、所述跨注意力特征、所述自注意力解码坐标和所述跨注意力坐标输入所述归一化解码模块，得到归一化解码特征和作为下一个解码器的输入的中间解码坐标；将所述归一化解码特征输入所述当前解码器中的解码感知模块，得到作为下一个解码器的输入的中间解码特征。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述解码网络中的第一个解码器的输入中还包括可学向量；所述方法，还包括：在训练所述目标检测网络时，将初始特征零向量替换为可学向量。7.根据权利要求2至6任一项所述的方法，其特征在于，所述检测网络中包括中心点检测模块、宽高检测模块和类别检测模块，所述中心点检测模块中包括偏移感知模块和求和模块；所述将所述目标解码特征和所述目标解码坐标输入所述检测网络，得到所述待检测图像的目标检测结果，包括：将所述目标解码特征输入所述偏移感知模块，得到所述目标解码坐标到检测框的中心点的坐标偏移量；将所述目标解码坐标到检测框的中心点的坐标偏移量和所述目标解码坐标输入所述求和模块进行求和处理，得到检测框的中心点的坐标；将所述目标解码特征输入所述宽高检测模块，得到检测框的宽和高；将所述目标解码特征输入所述类别检测模块，得到检测框中的目标的类别。8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述待检测图像的特征图进行坐标计算，得到目标特征坐标图，包括：获取所述待检测图像的特征图的尺寸；
获取目标特征点在所述特征图中的目标坐标，所述目标特征点为所述特征图中的一个特征点；根据所述特征图的尺寸和所述目标特征点在所述特征图中的目标坐标计算所述目标特征点的归一化坐标；在初步特征坐标图中的所述目标坐标处，填入所述目标特征点的归一化坐标，得到目标特征坐标图。9.一种目标检测装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取待检测图像；特征模块，用于将所述待检测图像输入特征提取网络，得到所述待检测图像的特征图；坐标模块，用于对所述待检测图像的特征图进行坐标计算，得到目标特征坐标图，所述目标特征坐标图中记录了所述待检测图像的特征图中的各个位置上的特征对应在所述待检测图像上的坐标；检测模块，用于将所述待检测图像的特征图和所述目标特征坐标图输入目标检测网络，得到所述待检测图像的目标检测结果。10.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的方法的步骤。11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器读取并运行时，执行权利要求1至8任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请提供一种目标检测方法、装置、设备和存储介质，所述方法，包括：获取待检测图像；将所述待检测图像输入特征提取网络，得到所述待检测图像的特征图；对所述待检测图像的特征图进行坐标计算，得到目标特征坐标图，所述目标特征坐标图中记录了所述待检测图像的特征图中的各个位置上的特征对应在所述待检测图像上的坐标；将所述待检测图像的特征图和所述目标特征坐标图输入目标检测网络，得到所述待检测图像的目标检测结果。上述目标检测方法、装置、设备和存储介质实现了对坐标位置的维护。护。护。


技术研发人员：王英明
受保护的技术使用者：北京迈格威科技有限公司
技术研发日：2021.06.30
技术公布日：2021/11/2