可移动平台及其灯具控制方法、装置与流程

1.本技术涉及可移动平台领域，尤其涉及一种可移动平台及其灯具控制方法、装置。


背景技术：

2.通常，可移动平台包括多个灯具，多个灯具安装于可移动平台的不同部位，用于提醒用户可移动平台当前的运动方向和/或状态等信息，或用于给可移动平台上搭载的拍摄装置进行补光。
3.以无人机上的灯具用于提醒用户相关信息为例，无人机一般包括机臂灯和夜航灯等，其中夜航灯设于机臂的顶部和底部；同时，无人机会搭载多个拍摄装置。然而在夜间，为了防止用于提醒相关信息的灯具的光晕影响拍摄装置的成像质量，会在拍摄装置拍摄期间控制某个或全部的灯具熄灭。示例性的，可移动平台包括灯具1，且可移动平台上搭载有拍摄装置1和拍摄装置2。灯具1开启会影响拍摄装置1和拍摄装置2的成像质量，因此，在拍摄装置1和拍摄装置2拍摄前，需要将灯具1关闭，并在拍摄结束时将灯具1开启，以恢复灯具1的功能。若拍摄装置1先于拍摄装置2拍摄结束，则拍摄装置1在拍摄结束时，可移动平台会开启灯具1，而此时拍摄装置2仍处于拍摄状态，灯具1的开启会影响拍摄装置2的成像质量。


技术实现要素：

4.本技术提供一种可移动平台及其灯具控制方法、装置。
5.第一方面，本技术实施例提供一种可移动平台的灯具控制方法，所述可移动平台上搭载有多个拍摄装置，所述方法包括：
6.接收到第一拍摄装置在拍摄结束时发送的状态恢复指令，所述状态恢复指令用于指示将所述第一拍摄装置对应的灯具由所述第一状态切换成第二状态；
7.若检测到当前存在处于拍摄状态的第二拍摄装置，则将所述状态恢复指令对应的待进入所述第二状态且与所述第二拍摄装置相关的灯具保持在所述第一状态；
8.其中，所述第二拍摄装置为与所述第一拍摄装置共用至少部分处于第一状态的灯具的拍摄装置。
9.第二方面，本技术实施例提供一种可移动平台的灯具控制装置，所述可移动平台上搭载有多个拍摄装置，所述装置包括：
10.存储装置，用于存储程序指令；以及
11.一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
12.接收到第一拍摄装置在拍摄结束时发送的状态恢复指令，所述状态恢复指令用于指示将所述第一拍摄装置对应的灯具由所述第一状态切换成第二状态；
13.若检测到当前存在处于拍摄状态的第二拍摄装置，则将所述状态恢复指令对应的待进入所述第二状态且与所述第二拍摄装置相关的灯具保持在所述第一状态；
14.其中，所述第二拍摄装置为与所述第一拍摄装置共用至少部分处于第一状态的灯
具的拍摄装置。
15.第三方面，本技术实施例提供一种可移动平台，所述可移动平台上搭载有多个拍摄装置，所述可移动平台包括：
16.机体；
17.灯具，设于所述机体；和
18.第一方面所述的可移动平台的灯具控制装置，由所述机体支撑，并与所述灯具电连接。
19.根据本技术实施例提供的技术方案，对于可移动平台上搭载有共用至少部分处于第一状态的灯具的第一拍摄装置和第二拍摄装置的使用场景，在第一拍摄装置先结束拍摄时，若还存在处于拍摄状态的第二拍摄装置，则不会将第一拍摄装置和当前处于拍摄状态的第二拍摄装置共用的处于第一状态的灯具开启，从而避免灯具开启影响当前处于拍摄状态的第二拍摄装置的成像质量，解决了多拍摄装置控制灯具的冲突问题。
附图说明
20.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1是本技术一实施例中的可移动平台的灯具控制方法的方法流程示意图；
22.图2是本技术另一实施例中的可移动平台的灯具控制方法的方法流程示意图；
23.图3是本技术一实施例中的一种检测到当前存在处于拍摄状态的第二拍摄装置的方式的示意图；
24.图4是本技术一实施例中的可移动平台的灯具控制装置的结构示意图；
25.图5是本技术一实施例中的可移动平台的灯具控制装置的结构示意图。
具体实施方式
26.可移动平台一般包括灯具，并且可移动平台会搭载多个拍摄装置，示例性的，可移动平台包括灯具1，且可移动平台搭载有拍摄装置1和拍摄装置2。灯具1开启会影响拍摄装置1和拍摄装置2的成像质量，因此，在拍摄装置1和拍摄装置2拍摄前，需要将灯具1关闭，并在拍摄结束时将灯具1开启，以恢复灯具1的功能。若拍摄装置1先于拍摄装置2拍摄结束，则拍摄装置1在拍摄结束时，可移动平台会开启灯具1，而此时拍摄装置2仍处于拍摄状态，灯具1的开启会影响拍摄装置2的成像质量。
27.针对上述问题，本技术对于可移动平台上搭载有共用至少部分处于第一状态的灯具的第一拍摄装置和第二拍摄装置的使用场景，在第一拍摄装置先结束拍摄时，若还存在处于拍摄状态的第二拍摄装置，则不会将第一拍摄装置和当前处于拍摄状态的第二拍摄装置共用的处于第一状态的灯具开启，从而避免灯具开启影响当前处于拍摄状态的第二拍摄装置的成像质量，解决了多拍摄装置控制灯具的冲突问题。
28.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
29.需要说明的是，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
30.本技术实施例的可移动平台可以为无人机，也可以为无人车或地面移动机器人。另外，本技术实施例的可移动平台的灯具控制方法也适用于其他类型的可移动平台，如有人飞行器。
31.本技术实施例的可移动平台包括灯具，灯具的数量可以为一个或多个。示例性的，可移动平台为无人机，灯具包括机臂灯和夜航灯。本技术实施例的灯具可以为led灯，也可以为其他类型的灯具。
32.进一步的，可移动平台上搭载有多个拍摄装置。示例性的，拍摄装置包括云台和搭载在云台上的拍摄模块，拍摄模块通过云台搭载在可移动平台的机体上；示例性的，拍摄装置包括拍摄模块，拍摄模块直接安装在可移动平台的机体上。
33.图1是本技术一实施例中的可移动平台的灯具控制方法的方法流程示意图；本技术实施例的可移动平台的灯具控制方法的执行主体为可移动平台，如执行主体可以为可移动平台的主控器或设于可移动平台上的其他控制器。示例性的，可移动平台为无人机，执行主体可以为无人机的飞行控制器。
34.请参见图1，本技术实施例的可移动平台的灯具控制方法可以包括s101～s102。
35.其中，在s101中，接收到第一拍摄装置在拍摄结束时发送的状态恢复指令，状态恢复指令用于指示将第一拍摄装置对应的灯具由第一状态切换成第二状态。
36.第一拍摄装置对应的灯具是指能够影响第一拍摄装置的成像质量的灯具。本技术实施例中，在第一拍摄装置拍摄时，需要将第一拍摄装置对应的灯具控制在第一状态，这样第一拍摄装置对应的灯具就不会影响第一拍摄装置的成像质量。而若第一拍摄装置拍摄时，第一拍摄装置对应的灯具处于第二状态，则第一拍摄装置对应的灯具会影响第一拍摄装置的成像质量。
37.第一状态可以包括关闭状态，第二状态可以包括开启状态；当然，第一状态和第二状态可以包括其他状态。示例性的，第一状态为关闭状态，第二状态为开启状态，状态恢复指令用于指示将第一拍摄装置对应的灯具由关闭状态切换成开启状态；示例性的，第一状态为休眠状态，第二状态为开启状态，状态恢复指令用于指示将第一拍摄装置对应的灯具由休眠状态切换成开启状态。应当理解的，在一些实施例中，第一状态和第二状态也可以互换，如第一状态为开启状态，第二状态为关闭状态，从而满足实际的使用需求，例如，需要补光的情况。
38.在s102中，若检测到当前存在处于拍摄状态的第二拍摄装置，则将状态恢复指令对应的待进入第二状态且与当前处于拍摄状态的第二拍摄装置相关的灯具保持在第一状态；其中，第二拍摄装置为与第一拍摄装置共用至少部分处于第一状态的灯具的拍摄装置。
39.需要说明的是，本技术实施例中，除特别说明外，当前均是指接收到第一拍摄装置发送的状态恢复指令的时刻。
40.还需要说明的是，本技术实施例中，对于第一拍摄装置，将多个拍摄装置中与第一拍摄装置共用至少部分处于第一状态的灯具的拍摄装置称作为第二拍摄装置，将多个拍摄
装置中与第一拍摄装置未共用处于所述第一状态的灯具的拍摄装置称作为第三拍摄装置。可以理解的，本技术实施例中，第一拍摄装置、第二拍摄装置、第三拍摄装置并不具有数量上的限定；并且，同一拍摄装置在不同场景中可以分别作为第一拍摄装置、第二拍摄装置和第三拍摄装置。另外，对于第一拍摄装置，多个拍摄装置可以包括第一拍摄装置和第二拍摄装置，也可以仅包括第二拍摄装置或者仅包括第三拍摄装置。
41.示例性的，灯具包括灯具1、灯具2、灯具3和灯具4，拍摄装置包括拍摄装置1、拍摄装置2、拍摄装置3和拍摄装置4。其中，拍摄装置1对应的灯具包括灯具1，拍摄装置2对应的灯具包括灯具1和灯具2，拍摄装置3对应的灯具包括灯具3，拍摄装置4对应的灯具包括灯具1、灯具2、灯具3和灯具4。当第一拍摄装置为拍摄装置1时，第二拍摄装置包括拍摄装置2和拍摄装置4，第三拍摄装置包括拍摄装置3；当第一拍摄装置为拍摄装置2时，第二拍摄装置包括拍摄装置1和拍摄装置4，第三拍摄装置包括拍摄装置3；当第一拍摄装置为拍摄装置3时，第二拍摄装置包括拍摄装置4，第三拍摄装置包括拍摄装置1和拍摄装置2；当第一拍摄装置为拍摄装置4时，第二拍摄装置包括拍摄装置1、拍摄装置2和拍摄装置3，不存在第三拍摄装置。
42.示例性的，第一状态为关闭状态，第二状态为开启状态，在接收到拍摄装置1在拍摄结束时发送的状态恢复指令(指示将灯具1由关闭状态切换成开启状态)时，若检测到拍摄装置2和拍摄装置4处于拍摄状态，则将灯具1保持在关闭状态，从而避免了灯具1开启影响拍摄装置2和拍摄装置4的成像质量。
43.另外，在检测到当前存在处于拍摄状态的第二拍摄装置时，对于状态恢复指令对应的待进入第二状态、且与当前处于拍摄状态的第二拍摄装置不相关的灯具，其不会影响当前处于拍摄状态的第二拍摄装置的成像质量，因此，可以将其保持在第一状态，也可以将其由第一状态切换成第二状态，实现了支持独立设置某个或者某几个灯具的状态，不影响其他灯具的状态。
44.示例性的，第一状态为关闭状态，第二状态为开启状态，在接收到拍摄装置4发送的状态恢复指令(指示将灯具1、灯具2、灯具3和灯具4由关闭状态切换成开启状态)时，若检测到拍摄装置1和拍摄装置2处于拍摄状态，拍摄装置3处于非拍摄状态，此时，灯具1和灯具2开启会影响拍摄装置1和拍摄装置2的成像质量，灯具3和灯具4的启闭不会影响拍摄装置1和拍摄装置2的成像质量，因此，需要将灯具1和灯具2保持在关闭状态，而灯具3和灯具4可以保持在关闭状态或者由关闭状态切换成开启状态。
45.进一步的，若检测到当前不存在处于拍摄状态的第二拍摄装置，则可以采用不同策略控制第一拍摄装置对应的灯具的状态：
46.(1)、根据状态恢复指令，控制第一拍摄装置对应的灯具由第一状态切换成第二状态。
47.在接收到第一拍摄装置发送的状态恢复指令时，不存在处于拍摄状态的第二拍摄装置，将第一拍摄装置对应的灯具的由第一状态切换成第二状态，这不会影响其他拍摄装置的成像质量，同时也恢复了第一拍摄装置对应的灯具的原有功能，如提醒功能。
48.(2)、根据状态恢复指令，将第一拍摄装置对应的灯具中一部分灯具由第一状态切换成第二状态，并将第一拍摄装置对应的灯具中另外一部分灯具保持在第一状态。
49.(3)、将第一拍摄装置对应的灯具保持在第一状态。
50.对于(2)和(3)，会导致第一拍摄装置对应的灯具中至少部分灯具不能够恢复原有功能。
51.进一步的，若检测到当前存在处于拍摄状态的第三拍摄装置，而不存在处于拍摄状态的第二拍摄装置，则可以采用不同策略控制第一拍摄装置对应的灯具的状态：
52.i、根据状态恢复指令，控制第一拍摄装置对应的灯具由第一状态切换成第二状态。
53.在接收到第一拍摄装置发送的状态恢复指令时，存在处于拍摄状态的第三拍摄装置，但不存在处于拍摄状态的第二拍摄装置，将第一拍摄装置对应的灯具的由第一状态切换成第二状态，这不会影响其他拍摄装置的成像质量，同时也恢复了第一拍摄装置对应的灯具的原有功能，如提醒功能。
54.ii、根据状态恢复指令，将第一拍摄装置对应的灯具中一部分灯具由第一状态切换成第二状态，并将第一拍摄装置对应的灯具中另外一部分灯具保持在第一状态。
55.iii、将第一拍摄装置对应的灯具保持在第一状态。
56.对于ii和iii，会导致第一拍摄装置对应的灯具中至少部分灯具不能够恢复原有功能。
57.图2是本技术另一实施例中的可移动平台的灯具控制方法的方法流程示意图；请参见图2，在接收到第一拍摄装置在拍摄结束时发送的状态恢复指令之前，可移动平台的灯具控制方法还可以包括s201～s202。
58.其中，在s201中、接收到第一拍摄装置在拍摄前发送的状态设置指令，状态设置指令用于指示第一拍摄装置在拍摄时待进入第一状态的灯具。
59.本技术实施例中，状态设置指令对应的待进入第一状态的灯具即为第一拍摄装置对应的灯具，也即能够影响第一拍摄装置的成像质量的灯具。
60.第一拍摄装置在拍摄前会发送状态设置指令至可移动平台，指示可移动平台控制状态设置指令对应的待进入第一状态的灯具处于第一状态，避免状态设置指令对应的待进入第一状态的灯具影响第一拍摄装置的成像质量。
61.在s202中、控制状态设置指令对应的待进入第一状态的灯具处于第一状态。
62.如此，可以避免状态设置指令对应的待进入第一状态的灯具影响第一拍摄装置的成像质量。
63.示例性的，当状态设置指令为有效指令时，控制状态设置指令对应的待进入第一状态的灯具处于第一状态，避免对状态设置指令对应的待进入第一状态的灯具的状态重复控制，提升灯具控制效率。进一步的，当状态设置指令为有效指令，且状态设置指令对应的待进入第一状态的灯具当前未处于第一状态时，控制状态设置指令对应的待进入第一状态的灯具处于第一状态；当状态设置指令为有效指令，且状态设置指令对应的待进入第一状态的灯具当前处于第一状态时，将状态设置指令对应的待进入第一状态的灯具保持在第一状态，进一步提升灯具控制效率。
64.示例性的，第一拍摄装置可以多次向可移动平台发送状态设置指令，但可移动平台仅成功执行其中一次第一拍摄装置发送的状态设置指令，如在执行s202之前，可移动平台会执行首次接收的第一拍摄装置发送的状态设置指令。
65.图3是本技术一实施例中的一种检测到当前存在处于拍摄状态的第二拍摄装置的
方式的示意图；请参见图3，检测到当前存在处于拍摄状态的第二拍摄装置的方式可以包括s301～s302。
66.其中，在s301中、统计与第一拍摄装置关联的状态设置指令中有效指令的第一数量以及与第一拍摄装置关联的状态恢复指令中有效指令的第二数量。
67.第一数量和第二数量的初始值均为零，也即，在统计之前，第一数量＝第二数量＝0。
68.本技术实施例中，与第一拍摄装置关联的状态设置指令包括：接收到的第一拍摄装置发送的状态设置指令和接收到的第二拍摄装置发送的状态设置指令。相应的，与第一拍摄装置关联的状态恢复指令包括：接收到的第一拍摄装置发送的状态恢复指令和接收到的第二拍摄装置发送的状态恢复指令。
69.其中，本技术实施例中，与第一拍摄装置关联的状态设置指令中有效指令包括：在控制第一拍摄装置对应的灯具由第一状态切换成第二状态之前，首次接收到的第一拍摄装置发送的状态设置指令以及首次接收到的每个第二拍摄装置发送的状态设置指令。也即，与第一拍摄装置关联的状态设置指令中有效指令包括：在执行s202之前，首次接收到的第一拍摄装置发送的状态设置指令以及首次接收到的每个第二拍摄装置发送的状态设置指令。当然，在其他实施例中，与第一拍摄装置关联的状态设置指令中有效指令也可以设置为包括其他，示例性的，与第一拍摄装置关联的状态设置指令中有效指令包括：在控制第一拍摄装置对应的灯具由第一状态切换成第二状态之前，最近一次接收到的第一拍摄装置发送的状态设置指令以及最近一次接收到的每个第二拍摄装置发送的状态设置指令。
70.示例性的，第一拍摄装置包括拍摄装置11，第二拍摄装置包括拍摄装置12和拍摄装置13，与拍摄装置11关联的状态设置指令中有效指令包括：在控制拍摄装置11对应的灯具由第一状态切换成第二状态之前，首次接收到的拍摄装置11发送的状态设置指令、首次接收到的拍摄装置12发送的状态设置指令和首次接收到的拍摄装置13发送的状态设置指令。
71.相应的，与第一拍摄装置关联的状态设置指令中无效指令包括：在控制第一拍摄装置对应的灯具由第一状态切换成第二状态之前，非首次接收到的第一拍摄装置发送的状态设置指令以及非首次接收到的每个第二拍摄装置发送的状态设置指令。示例性的，沿用上述第一拍摄装置包括拍摄装置11，第二拍摄装置包括拍摄装置12和拍摄装置13的实施例，与拍摄装置11关联的状态设置指令中无效指令包括：在控制拍摄装置11对应的灯具由第一状态切换成第二状态之前，非首次接收到的拍摄装置11发送的状态设置指令、非首次接收到的拍摄装置12发送的状态设置指令和非首次接收到的拍摄装置13发送的状态设置指令。
72.示例性的，非首次接收到的第一拍摄装置发送的状态设置指令包括：在第一数量达到允许的第一最大数量之后，接收到的第一拍摄装置发送的状态设置指令。示例性的，非首次接收到的第二拍摄装置发送的状态设置指令包括：在第一数量达到允许的第一最大数量之后，接收到的第二拍摄装置发送的状态设置指令。本技术实施例中，第一最大数量为根据第一拍摄装置的数量与第二拍摄装置的数量之和确定，示例性的，第一最大数量为第一拍摄装置的数量与第二拍摄装置的数量之和。示例性的，沿用上述第一拍摄装置包括拍摄装置11，第二拍摄装置包括拍摄装置12和拍摄装置13的实施例，第一最大数量为3，非首次
接收到的第一拍摄装置发送的状态设置指令包括：在第一数量达到3之后，接收到的拍摄装置11发送的状态设置指令。非首次接收到的第二拍摄装置发送的状态设置指令包括：在第一数量达到3之后，接收到的拍摄装置12发送的状态设置指令以及接收到的拍摄装置13发送的状态设置指令。应当理解的，本技术实施例中，非首次接收到的第一拍摄装置发送的状态设置指令还包括：首次接收到的第一拍摄装置发送的状态设置指令之后，控制第一拍摄装置对应的灯具由第一状态切换成第二状态之前，接收到的第一拍摄装置发送的状态设置指令；非首次接收到的第二拍摄装置发送的状态设置指令还可以包括：首次接收到的该第二拍摄装置发送的状态设置指令之后，控制第一拍摄装置对应的灯具由第一状态切换成第二状态之前，接收到的该第二拍摄装置发送的状态设置指令。
73.本技术实施例中，与第一拍摄装置关联的状态恢复指令中有效指令包括：在控制第一拍摄装置对应的灯具由第一状态切换成第二状态之前，首次接收到的第一拍摄装置发送的状态恢复指令以及首次接收到的每个第二拍摄装置发送的状态恢复指令。也即，与第一拍摄装置关联的状态恢复指令中有效指令包括：在执行s202之前，首次接收到的第一拍摄装置发送的状态恢复指令以及首次接收到的每个第二拍摄装置发送的状态恢复指令。当然，在其他实施例中，与第一拍摄装置关联的状态恢复指令中有效指令也可以设置为包括其他，示例性的，与第一拍摄装置关联的状态恢复指令中有效指令包括：在控制第一拍摄装置对应的灯具由第一状态切换成第二状态之前，最近一次接收到的第一拍摄装置发送的状态恢复指令以及最近一次接收到的每个第二拍摄装置发送的状态恢复指令。
74.示例性的，沿用上述第一拍摄装置包括拍摄装置11，第二拍摄装置包括拍摄装置12和拍摄装置13的实施例，与拍摄装置11关联的状态恢复指令中有效指令包括：在控制拍摄装置11对应的灯具由第一状态切换成第二状态之前，首次接收到的拍摄装置11发送的状态恢复指令、首次接收到的拍摄装置12发送的状态恢复指令和首次接收到的拍摄装置13发送的状态恢复指令。
75.相应的，与第一拍摄装置关联的状态恢复指令中无效指令包括：在控制第一拍摄装置对应的灯具由第一状态切换成第二状态之前，非首次接收到的第一拍摄装置发送的状态恢复指令以及非首次接收到的每个第二拍摄装置发送的状态恢复指令。示例性的，沿用上述第一拍摄装置包括拍摄装置11，第二拍摄装置包括拍摄装置12和拍摄装置13的实施例，与拍摄装置11关联的状态恢复指令中无效指令包括：在控制拍摄装置11对应的灯具由第一状态切换成第二状态之前，非首次接收到的拍摄装置11发送的状态恢复指令、非首次接收到的拍摄装置12发送的状态恢复指令和非首次接收到的拍摄装置13发送的状态恢复指令。
76.示例性的，非首次接收到的第一拍摄装置发送的状态恢复指令包括：在第二数量达到允许的第二最大数量之后，接收到的第一拍摄装置发送的状态恢复指令。示例性的，非首次接收到的第二拍摄装置发送的状态恢复指令包括：在第二数量达到允许的第二最大数量之后，接收到的第二拍摄装置发送的状态恢复指令。本技术实施例中，第二最大数量为根据第一拍摄装置的数量与第二拍摄装置的数量之和确定，示例性的，第二最大数量为第一拍摄装置的数量与第二拍摄装置的数量之和。示例性的，沿用上述第一拍摄装置包括拍摄装置11，第二拍摄装置包括拍摄装置12和拍摄装置13的实施例，第一最大数量为3，非首次接收到的第一拍摄装置发送的状态恢复指令包括：在第一数量达到3之后，接收到的拍摄装
置11发送的状态恢复指令。非首次接收到的第二拍摄装置发送的状态恢复指令包括：在第一数量达到3之后，接收到的拍摄装置12发送的状态恢复指令以及接收到的拍摄装置13发送的状态恢复指令。应当理解的，本技术实施例中，非首次接收到的第一拍摄装置发送的状态恢复指令还包括：首次接收到的第一拍摄装置发送的状态恢复指令之后，控制第一拍摄装置对应的灯具由第一状态切换成第二状态之前，接收到的第一拍摄装置发送的状态恢复指令；非首次接收到的第二拍摄装置发送的状态恢复指令还包括：首次接收到的该第二拍摄装置发送的状态恢复指令之后，控制第一拍摄装置对应的灯具由第一状态切换成第二状态之前，接收到的该第二拍摄装置发送的状态恢复指令。
77.在s302中、当第一数量与第二数量不相等时，检测到当前存在处于拍摄状态的第二拍摄装置。
78.第一数量与第二数量不相等，说明当前存在未向可移动平台发送状态恢复指令的第二拍摄装置，即当前存在未结束拍摄的第二拍摄装置，因此，可以确定当前存在处于拍摄状态的第二拍摄装置。
79.示例性的，在一些实施例中，本技术实施例的可移动平台的灯具控制方法还可以包括：当第一数量与第二数量相等时，检测到当前不存在处于拍摄状态的第二拍摄装置。第一数量与第二数量相等且不为零，说明当前不存在未向可移动平台发送状态恢复指令的第二拍摄装置，即第二拍摄装置当前结束拍摄，因此，可以确定当前不存在处于拍摄状态的第二拍摄装置。
80.示例性的，在一些实施例中，检测到当前不存在处于拍摄状态的第二拍摄装置之后，将第一数量和第二数量设置为零，便于重新开始统计。第一数量和第二数量清零后，进入新一轮的可移动平台的灯具控制方法的程序。
81.示例性的，在一些实施例中，与第一拍摄装置关联的状态设置指令中有效指令包括：在第一数量和第二数量设置为零之后，首次接收到第一拍摄装置发送的状态恢复指令之前，首次接收到的第一拍摄装置发送的状态设置指令以及首次接收到的每个第二拍摄装置发送的状态设置指令。示例性的，沿用上述第一拍摄装置包括拍摄装置1，第二拍摄装置包括拍摄装置2和拍摄装置3的实施例，与拍摄装置1关联的状态设置指令中有效指令包括：在第一数量和第二数量设置为零之后，首次接收到的拍摄装置1发送的状态设置指令、首次接收到的拍摄装置2发送的状态设置指令和首次接收到的拍摄装置3发送的状态设置指令。
82.示例性的，在一些实施例中，与第一拍摄装置关联的状态恢复指令中有效指令包括：在第一数量和第二数量设置为零之后，首次接收到第一拍摄装置发送的状态恢复指令之前，首次接收到的第一拍摄装置发送的状态恢复指令以及首次接收到的第二拍摄装置发送的状态恢复指令。示例性的，沿用上述第一拍摄装置包括拍摄装置1，第二拍摄装置包括拍摄装置2和拍摄装置3的实施例，与拍摄装置1关联的状态恢复指令中有效指令包括：在第一数量和第二数量设置为零之后，首次接收到的拍摄装置1发送的状态恢复指令、首次接收到的拍摄装置2发送的状态恢复指令和首次接收到的拍摄装置3发送的状态恢复指令。
83.示例性的，在一些实施例中，可移动平台的灯具控制方法还可以包括：当与第一拍摄装置关联的状态设置指令为无效指令时，保持与第一拍摄装置关联的状态设置指令对应的待进入第一状态的灯具的状态不变，避免对灯具状态的重复或错误控制。
84.示例性的，在一些实施例中，可移动平台的灯具控制方法还可以包括：当与第一拍
摄装置关联的状态设置指令为无效指令时，返回第一错误消息至拍摄装置，以进行提示，使得拍摄装置采取相应动作来避免其再次发送无效的状态设置指令。
85.示例性的，在一些实施例中，可移动平台的灯具控制方法还可以包括：当与第一拍摄装置关联的状态恢复指令为无效指令时，保持与第一拍摄装置关联的状态恢复指令对应的处于第一状态的灯具的状态不变，避免对灯具状态的重复或错误控制。
86.示例性的，在一些实施例中，当与第一拍摄装置关联的状态恢复指令为无效指令时，返回第二错误消息至拍摄装置，以进行提示，使得拍摄装置采取相应动作来避免其再次发送无效的状态恢复指令。
87.此外，在一些实施例中，拍摄装置包括云台和搭载在云台上的拍摄模块，状态设置指令和状态恢复指令分别携带有云台的身份信息(id，identity document)。通过云台的身份信息来匹配同一拍摄装置发送的状态设置指令和/或状态恢复指令，确保同一拍摄装置发送的状态设置指令和/或状态恢复指令的一致性，避免同一拍摄装置重复发送的状态设置指令和/或状态恢复指令导致统计异常。其中，不同云台具有不同的身份信息，以实现云台的唯一标识。
88.对应于上述实施例的可移动平台的灯具控制方法，本技术实施例还提供一种可移动平台的灯具控制装置。请参见图4，本技术实施例的可移动平台的灯具控制装置可以包括存储装置和一个或多个处理器。
89.其中，存储装置，用于存储程序指令。所述存储装置存储所述可移动平台的灯具控制方法的可执行指令计算机程序，所述存储装置可以包括至少一种类型的存储介质，存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd或dx存储器等等)、随机访问存储器(ram)、静态随机访问存储器(sram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、可编程只读存储器(prom)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。而且，所述可移动平台的灯具控制装置可以与通过网络连接执行存储器的存储功能的网络存储装置协作。存储器可以是可移动平台的灯具控制装置的内部存储单元，例如可移动平台的灯具控制装置的硬盘或内存。存储器也可以是可移动平台的灯具控制装置的外部存储设备，例如可移动平台的灯具控制装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步的，存储器还可以既包括可移动平台的灯具控制装置的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器用于存储计算机程序以及设备所需的其他程序和数据。存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
90.一个或多个处理器，调用存储装置中存储的程序指令，当程序指令被执行时，一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：接收到第一拍摄装置在拍摄结束时发送的状态恢复指令，状态恢复指令用于指示将第一拍摄装置对应的灯具由第一状态切换成第二状态；若检测到当前存在处于拍摄状态的第二拍摄装置，则将状态恢复指令对应的待进入第二状态且与第二拍摄装置相关的灯具保持在第一状态；其中，第二拍摄装置为与第一拍摄装置共用至少部分处于第一状态的灯具的拍摄装置。
91.本实施例的处理器可以实现如本技术图1
‑
3所示实施例的可移动平台的灯具控制方法，可参见上述实施例的可移动平台的灯具控制方法对本实施例的可移动平台的避障装置进行说明。
92.所述处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field
‑
programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
93.进一步的，本技术实施例还提供一种可移动平台，请参见图5，可移动平台上搭载有多个拍摄装置10，可移动平台可以包括机体20、灯具和上述实施例的可移动平台的灯具控制装置。其中。灯具设于机体20，可移动平台的灯具控制装置由机体20支撑，并且，可移动平台的灯具控制装置与灯具电连接。
94.示例性的，可移动平台为无人机，机体20包括机臂，灯具包括机臂灯和夜航灯。
95.示例性的，拍摄装置10包括云台11和搭载在云台11上的拍摄模块12，拍摄模块12通过云台11搭载在可移动平台的机体20上；示例性的，拍摄装置10包括拍摄模块，拍摄模块直接安装在可移动平台的机体20上。
96.此外，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例的可移动平台的灯具控制方法的步骤。
97.所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的可移动平台的内部存储单元，例如硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是可移动平台的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘、智能存储卡(smart media card，smc)、sd卡、闪存卡(flash card)等。进一步的，所述计算机可读存储介质还可以既包括可移动平台的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述可移动平台所需的其他程序和数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
98.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read
‑
only memory，rom)或随机存储记忆体(random access memory，ram)等。
99.以上所揭露的仅为本技术部分实施例而已，当然不能以此来限定本技术之权利范围，因此依本技术权利要求所作的等同变化，仍属本技术所涵盖的范围。