车辆动作模拟器系统以及车辆动作模拟器方法与流程

本发明涉及模拟车辆的动作的车辆动作模拟器系统以及车辆动作模拟器方法。

背景技术：

1、近年来，作为车辆的行驶方式，除了基于用户的驾驶操作进行行驶的手动行驶以外，还新提出了通过在车辆侧执行用户的驾驶操作的一部分或全部来辅助用户对车辆的驾驶的自动驾驶辅助系统。在自动驾驶辅助系统中，对车辆配置超声波传感器、毫米波雷达传感器、lidar（激光雷达）传感器等用于检测周围的对象物（例如人、自行车、其他车辆、墙壁等）的检测传感器，基于检测传感器的检测结果自动地进行转向装置、驱动源、制动器等的车辆控制。

2、其中，在上述自动驾驶辅助系统的开发的过程中，需要对试制的自动驾驶辅助系统测试在实际的行驶环境下是否准确地进行动作的工序。并且，以往在车辆上搭载试制的自动驾驶辅助系统，通过在实际配置有上述对象物等的场景（field）上行驶来进行上述测试。然而，上述测试需要在各种行驶环境下进行，但为了改变环境，需要改变对象物的种类或重新配置，到开始测试为止的准备期间需要非常长。因此，提出了通过对实际场景配置不实际存在的虚拟的对象物（以下称为虚拟物体）来实现虚拟的行驶环境，将用于检测虚拟物体的虚拟传感器搭载于车辆来进行上述测试（例如日本特表2021-507247号公报）。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特表2021-507247号公报（第0010-0016段）

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、其中，在上述专利文献1中设定于行驶环境的虚拟物体是实际上不存在的物体，因此即使在车辆侧进行识别，也无法被乘坐车辆的乘员、处于车外的测试的观测者直接视觉确认。因此，从乘员、观测者会观测到对什么都没有的空间进行停止、避开什么都没有的空间而行驶等的车辆的行为，车辆与虚拟物体的位置关系不透明，存在难以评价车辆的行为是否是适当的行为的问题。另外，在上述中特别以自动驾驶辅助系统的测试为例对问题进行了说明，但不限于自动驾驶辅助系统，例如在虚拟的行驶环境下进行用于确认在手动驾驶中是否适当地进行针对位于车辆周边的障碍物的减速控制、警告等驾驶辅助的测试的情况下也产生同样的问题。

3、本发明是为了消除上述以往的问题点而完成的，其目的在于提供一种在将虚拟物体配置于实际场景而进行的车辆的行驶测试中，能够使乘员、观测者实时地视觉确认配置有虚拟物体的实际场景的车辆动作模拟器系统以及车辆动作模拟器方法。

4、用于解决问题的单元

5、为了实现上述目的，本发明所涉及的车辆动作模拟器系统具有：虚拟物体配置单元，在实际场景中配置虚拟物体；行驶结果收集单元，收集具有用于检测所述虚拟物体的虚拟传感器的车辆在所述实际场景中的行驶结果；以及场景视觉确认单元，使在配置有所述虚拟物体的位置重叠有表示所述虚拟物体的图像的所述实际场景能视觉确认。

6、需要说明的是，“传感器”也包括进行基于图像识别的检测的照相机。

7、另外，“虚拟物体”不限于立体物，只要是能够利用基于测距传感器、照相机的图像识别来检测的对象即可，例如也包括车道线、路面标识等。另外，不限于静止物，也可以是移动的物体。在是移动体的情况下，预先设定用于移动的计划。

8、另外，“车辆”也可以是除了基于用户的驾驶操作进行行驶的手动驾驶行驶之外，还能够进行基于不依赖于用户的驾驶操作而车辆自动地进行行驶的自动驾驶辅助的辅助行驶的车辆。在这种情况下，特别是能够使车辆基于虚拟传感器的检测信息在实际场景中进行基于自动驾驶辅助的行驶，并收集该行驶结果。另一方面，车辆不一定限于能够进行基于上述自动驾驶辅助的辅助行驶的车辆，也可以是仅能够进行基于手动驾驶的行驶的车辆。在这种情况下，特别是能够使车辆在实际场景中进行基于手动驾驶的行驶，并收集该行驶结果。

9、另外，本发明所涉及的车辆动作模拟器方法具有：虚拟物体配置单元在实际场景中配置虚拟物体的步骤；行驶结果收集单元收集具有用于检测所述虚拟物体的虚拟传感器的车辆在所述实际场景中的所述车辆的行驶结果的步骤；以及场景视觉确认单元使在配置有所述虚拟物体的位置重叠有表示所述虚拟物体的图像的所述实际场景能视觉确认的步骤。

10、发明的效果

11、根据具有上述结构的本发明所涉及的车辆动作模拟器系统以及车辆动作模拟器方法，在将虚拟物体配置于实际场景而进行的车辆的行驶测试中，能够使乘员、观测者实时地视觉确认配置有虚拟物体的实际场景。其结果，车辆与虚拟物体的位置关系变得明确，也能够以人的视角对车辆的行为是否是适当的行为进行评价。

1.一种车辆动作模拟器系统，其中，具有：

2.根据权利要求1所述的车辆动作模拟器系统，其中，

3.根据权利要求1或2所述的车辆动作模拟器系统，其中，

4.根据权利要求1或2所述的车辆动作模拟器系统，其中，

5.一种车辆动作模拟器方法，其中，具有：