用于分布式感测应用的基于轨迹的移动对象关联的制作方法

本申请涉及用于分布式感测应用、特别是用于运载工具控制应用的基于轨迹的移动对象关联。

背景技术：

1、来自运输网络以及运输网络的使用者和运输网络附近的使用者的运输网络数据、以及与运输网络以及运输网络的使用者和运输网络附近的使用者相关的运输网络数据，是从正在穿过运输网络的运载工具上的传感器以及从运输网络附近的基础设施传感器可用的。例如，运输网络数据可以从固定基础设施(诸如交通相机和感应回路交通传感器等)、自报告的地点、以及来自所连接的道路使用者和所连接的车载传感器的状态信息接收或获得。处理所收集的运输网络数据以提供对道路使用者的行为的有意义的洞察是困难的。

技术实现思路

1、本文公开了用于分布式感测应用的基于轨迹的移动对象关联的方面、特征、要素和实现。

2、所公开的实现的方面是一种设备，其包括处理器。所述处理器被配置为：接收运载工具运输网络的部分内的多个对象的位置信息，所述位置信息从所述运载工具运输网络的所述部分内的多个传感器获得；使用所述多个传感器中的相应传感器的位置信息确定多个对象中的对象的相应轨迹；确定多个轨迹的相应的相似性度量，其中，所述多个轨迹至少包括使用所述多个传感器中的第一传感器的位置信息确定的第一轨迹和使用所述多个传感器中的第二传感器的位置信息确定的第二轨迹；以及基于相似性度量确定所述多个对象中的被跟踪对象的被跟踪对象轨迹。

3、所公开的实现方式的另一方面是一种方法，该方法包括：接收运载工具运输网络的部分内的多个对象的位置信息，所述位置信息从所述运载工具运输网络的所述部分内的多个传感器获得；使用所述多个传感器中的相应传感器的位置信息确定多个对象中的对象的相应轨迹；确定多个轨迹的相应的相似性度量，其中，所述多个轨迹至少包括使用所述多个传感器中的第一传感器的位置信息确定的第一轨迹和使用所述多个传感器中的第二传感器的位置信息确定的第二轨迹；以及基于相似性度量确定所述多个对象中的被跟踪对象的被跟踪对象轨迹。

4、所公开的实施方式的又一方面是一种计算机可读存储介质，其存储有指令。所述指令使处理器执行一种方法，所述方法包括：接收运载工具运输网络的部分内的多个对象的位置信息，所述位置信息从所述运载工具运输网络的所述部分内的多个传感器获得；使用所述多个传感器中的相应传感器的所述位置信息确定多个对象中的对象的相应轨迹；确定轨迹对的相应的相似性度量，其中，轨迹对中的各轨迹与所述多个传感器中的不同传感器相关联；基于所述相似性度量确定所述多个对象中的被跟踪对象的被跟踪对象轨迹；将所述位置信息输出到对象融合和跟踪模块，所述对象融合和跟踪模块用于将所述多个对象中的任何未匹配对象作为单独对象输出到世界模块，其中，未匹配对象是与仅一个轨迹相关联的对象；以及将所述多个传感器中形成所述被跟踪对象轨迹的传感器的轨迹输出到所述对象融合和跟踪模块，以将所述多个对象中的匹配对象作为单个对象输出到所述世界模型。

5、在以下对实施例、所附权利要求书和附图的详细描述中公开了本公开的这些和其他方面。

1.一种设备，包括：

2.根据权利要求1所述的设备，其中：

3.根据权利要求2所述的设备，其中，将所述m个轨迹与所述n个轨迹进行匹配包括以所述m个轨迹和所述n个轨迹作为输入来执行匈牙利算法，并且最小化所述差值包括最小化平方差之和。

4.根据权利要求3所述的设备，其中，所述匈牙利算法对所述多个轨迹之间的具有低于定义持续时间的重叠持续时间和低于定义距离的行进距离至少之一的匹配进行惩罚。

5.根据权利要求2所述的设备，其中m大于n。

6.根据权利要求2所述的设备，其中所述处理器被配置为通过确定用于最小化所述m个轨迹中的轨迹与对应的被跟踪对象轨迹之间的差值的刚体变换，来校准所述多个传感器中的传感器。

7.根据权利要求1所述的设备，其中，所述多个传感器包括以下中的至少两项：所述多个对象中的对象的全球定位系统信号、安装在所述运载工具运输网络的所述部分内的基础设施传感器、以及所述多个对象中的对象的光学传感器、红外传感器或光检测和测距传感器即lidar传感器。

8.根据权利要求1所述的设备，其中所述处理器被配置为将所述位置信息输出到对象融合和跟踪模块，所述对象融合和跟踪模块用于将所述多个对象中的任何未匹配对象作为单独对象输出到世界模型，其中未匹配对象是与仅一个轨迹相关联的对象。

9.根据权利要求8所述的设备，其中所述处理器被配置为在确定所述相应轨迹之前并且在输出所述位置信息之前，向来自所述多个传感器中的基础设施传感器的所述位置信息添加时间延迟。

10.根据权利要求1所述的设备，其中，基于所述相似性度量确定所述多个对象中的被跟踪对象的被跟踪对象轨迹包括：融合形成所述被跟踪对象轨迹的一对轨迹的位置信息。

11.一种方法，包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其中：

13.根据权利要求12所述的方法，其中，将所述m个轨迹与所述n个轨迹进行匹配包括以所述m个轨迹和所述n个轨迹作为输入来执行匈牙利算法，并且最小化所述差值包括最小化平方差之和。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述匈牙利算法对一对轨迹之间的具有低于定义持续时间的重叠持续时间和低于定义距离的行进距离至少之一的匹配进行惩罚。

15.根据权利要求12所述的方法，包括：

16.根据权利要求11所述的方法，其中确定多个轨迹的相应相似性度量包括确定轨迹对的相应相似性度量，所述轨迹对中的第一对包括所述第一轨迹和所述第二轨迹，所述轨迹对中的第二对包括所述第一轨迹和使用所述多个传感器中的第三传感器确定的第三轨迹，并且所述轨迹对中的第三对包括所述第二轨迹和所述第三轨迹。

17.根据权利要求11所述的方法，其中，所述多个传感器包括以下中的至少两项：所述多个对象中的对象的全球定位系统信号、安装在所述运载工具运输网络的所述部分内的基础设施传感器、以及所述多个对象中的对象的光学传感器、红外传感器或光检测和测距传感器即lidar传感器。

18.根据权利要求11所述的方法，包括：

19.根据权利要求18所述的方法，其中所述第一传感器和所述第二传感器是异构的，所述方法包括：

20.一种计算机可读存储介质，其存储有指令，所述指令使处理器进行方法，所述方法包括：