一种纺纱机的落纱小车的控制方法及装置与流程

本申请涉及纺纱机，尤其是一种纺纱机的落纱小车的控制方法及装置。

背景技术：

1、纺纱机，例如自由端纺纱机（也称气流纺纱机）或喷气纺纱机等，这类纺纱机通常具有车头、车尾和位于车头车尾的多个并排设置的工作站。工作站将纤维纺制成纱并卷绕于筒管形成卷装，机身侧方通常配备1~2台落纱小车，小车沿轨道移动，对满卷工位更换空筒以完成落纱维护。纺纱机初始纺纱进度统一，长时间生产后各工作站卷绕进度会出现明显差异。

2、传统落纱小车为被动响应式调度，沿轨道固定往返，停靠满卷工位落纱，行驶路线固化、无效行程多。为改善该缺陷，现有技术提出自由寻址调度方案，接收满卷信号规划最短路径直达工位，或统计卷绕长度，优先对满卷工位按距离由近至远落纱。如cn101074507a公开依据卷绕长度划分作业优先级，提前驱动落纱装置至临近满卷工位待机。cn115216869a通过设定纱卷定长与提前阈值确定小车出发时机，预留行驶时间。但上述方案仍存在明显不足，仅依据纱卷固定长度预留行驶时长，由于落纱小车实时位置动态变化，抵达工位的耗时无法匹配工位剩余纺纱时长。若小车提前抵达，长时间停留在该工位，落纱小车用于除杂的吹吸风作业无法及时对其他工位进行除杂，会影响其他工位的除杂效果以及纱线的质量；若小车抵达滞后，满卷工位只能停机等待落纱，这种情况下该工位容易产生断头、空捻，落纱小车整体的接头成功率会降低，影响落纱效率。

3、因此，现有技术依靠纱卷固定长度设定小车出发时机，易出现小车久等损伤纱线或工位停机待车产生断头、空捻、产能下降的问题。

技术实现思路

1、为了克服现有技术的上述缺陷，本申请提供一种纺纱机的落纱小车的控制方法，以解决上述背景技术中存在的问题。

2、第一方面，本申请提供了一种纺纱机的落纱小车的控制方法，包括：步骤101，实时采集各未满卷的纺纱工作站的剩余纺纱时长，依据剩余纺纱时长进行排序，确定剩余纺纱时长最短的纺纱工作站作为目标工作站，同步输出该目标工作站的位置和剩余纺纱时长；步骤102，实时获取落纱小车当前的位置，基于落纱小车当前的位置、目标工作站的位置，获取落纱小车行驶至目标工作站所需的移动时长；步骤103，将目标工作站的剩余纺纱时长和落纱小车行驶至目标工作站所需的移动时长进行比较；若剩余纺纱时长小于或等于落纱小车的移动时长，控制落纱小车向目标工作站行驶；若剩余纺纱时长大于落纱小车的移动时长，重新执行步骤101至步骤103，直至剩余纺纱时长小于或等于落纱小车的移动时长；步骤104，落纱小车抵达目标工作站，待该目标工作站的筒管完全满卷时，立即执行落纱更换作业。

3、在一种可能的实现方式中，在步骤101确定目标工作站后，若该目标工作站发生纱线卷绕中断异常，将该目标工作站剔除排序筛选范围；依据各未满卷的纺纱工作站的剩余纺纱时长重新排序，确定新的目标工作站并同步输出其位置和剩余纺纱时长，执行步骤102至步骤104。

4、在一种可能的实现方式中，当被剔除的存在异常的纺纱工作站恢复正常纺纱后，将该纺纱工作站重新纳入排序筛选范围；依据各未满卷的纺纱工作站的剩余纺纱时长重新排序，确定新的目标工作站并同步输出其位置和剩余纺纱时长，执行步骤102至步骤104。

5、在一种可能的实现方式中，当被剔除的存在异常的纺纱工作站恢复正常纺纱后，暂不将该纺纱工作站纳入排序筛选范围；等待落纱小车完成当前新的目标工作站对应的落纱更换作业后，将该恢复正常的纺纱工作站纳入排序筛选范围；依据各未满卷的纺纱工作站的剩余纺纱时长重新排序，确定新的目标工作站并同步输出其位置和剩余纺纱时长，执行步骤102至步骤104。

6、在一种可能的实现方式中，若落纱小车已在向目标工作站行驶途中，该目标工作站发生纱线卷绕中断异常，落纱小车保持原有行进路线继续行驶至该目标工作站；落纱小车抵达目标工作站，直至该目标工作站恢复正常且筒管完全满卷，执行落纱更换作业。

7、在一种可能的实现方式中，将全部纺纱工作站分为预设数量个独立的区域，每个区域分别配置一台落纱小车；每台落纱小车仅在自身所属区域内的纺纱工作站执行落纱更换作业。

8、第二方面，本申请提供了一种纺纱机的落纱小车的控制装置，包括：确定模块，用于实时采集各未满卷的纺纱工作站的剩余纺纱时长，依据剩余纺纱时长进行排序，确定剩余纺纱时长最短的纺纱工作站作为目标工作站，同步输出该目标工作站的位置和剩余纺纱时长；获取模块，用于实时获取落纱小车当前的位置，基于落纱小车当前的位置、目标工作站的位置，获取落纱小车行驶至目标工作站所需的移动时长；比较模块，用于将目标工作站的剩余纺纱时长和落纱小车行驶至目标工作站所需的移动时长进行比较；若剩余纺纱时长小于或等于落纱小车的移动时长，控制落纱小车向目标工作站行驶；若剩余纺纱时长大于落纱小车的移动时长，重新执行步骤101至步骤103，直至剩余纺纱时长小于或等于落纱小车的移动时长；执行模块，用于落纱小车抵达目标工作站，待该目标工作站的筒管完全满卷时，立即执行落纱更换作业。

9、第三方面，本申请实施例提供了一种纺纱机的落纱小车的控制服务器，包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机可执行指令；所述处理器用于执行所述计算机可执行指令，以实现第一方面或第一方面任一种可能的实现方式所述的方法。

10、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有可执行指令，计算机执行所述可执行指令时能够实现第一方面或第一方面任一种可能的实现方式所述的方法。

11、本申请的有益效果是：本申请通过动态循环对比的逻辑，精准匹配落纱小车的移动时长与剩余纺纱时长，减少落纱小车在工位的等候时长，避免落纱小车长时间停驻吹吸风而影响其他工作站的除杂和纱线品质，同时在时长相等的情况下，可以保证筒管满卷时落纱小车刚好到位，无需在工作站停机等待落纱，能够兼顾成品质量与生产效率。

12、本申请虽存在小车到站后短暂等候工况，但该等候时长被严格控制在极小范围，与现有技术无约束的长时间驻留存在本质区别。解决了现有技术依靠纱卷固定长度设定小车出发时机，易出现小车久等损伤纱线或工位停机待车产生断头、空捻、产能下降的问题。

1.一种纺纱机的落纱小车的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的纺纱机的落纱小车的控制方法，其特征在于，在步骤101确定目标工作站后，若该目标工作站发生纱线卷绕中断异常，将该目标工作站剔除排序筛选范围；

3.根据权利要求2所述的纺纱机的落纱小车的控制方法，其特征在于，当被剔除的存在异常的纺纱工作站恢复正常纺纱后，将该纺纱工作站重新纳入排序筛选范围；

4.根据权利要求2所述的纺纱机的落纱小车的控制方法，其特征在于，当被剔除的存在异常的纺纱工作站恢复正常纺纱后，暂不将该纺纱工作站纳入排序筛选范围；

5.根据权利要求1所述的纺纱机的落纱小车的控制方法，其特征在于，若落纱小车已在向目标工作站行驶途中，该目标工作站发生纱线卷绕中断异常，落纱小车保持原有行进路线继续行驶至该目标工作站；

6.根据权利要求1所述的纺纱机的落纱小车的控制方法，其特征在于，将全部纺纱工作站分为预设数量个独立的区域，每个区域分别配置一台落纱小车；

7.一种纺纱机的落纱小车的控制装置，其特征在于，该装置执行如权利要求1至6任一项所述的方法，包括：

8.一种纺纱机的落纱小车的控制服务器，其特征在于，包括存储器和处理器；

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有可执行指令，计算机执行所述可执行指令时能够实现如权利要求1至6任一项所述的方法。