一种用于煤样存储的AGV小车及智能存取系统的制作方法

本技术涉及煤炭检测，尤其涉及一种用于煤样存储的agv小车及智能存取系统。

背景技术：

1、在煤炭质量检测流程中，煤样在制样、化验、存查等环节间的转运、存储和取用是一项关键工作。传统的人工管理方式不仅效率低下、劳动强度大，而且容易出现样品信息记录错误、样品混淆或丢失等问题，影响燃料管理的准确性和及时性。目前，虽然已有部分自动化设备，但在实现煤样瓶的精准抓取、快速转运、密集存储以及与整个煤样管理系统高效协同方面，仍存在结构复杂、定位精度不高、存取效率低等不足。因此，市场迫切需要一种结构优化、运行稳定、存取高效的智能化解决方案。

技术实现思路

1、本实用新型提供了一种用于煤样存储的agv小车，包括：

2、小车本体，所述小车本体的底部设置有用于在地面自主移动的驱动与导航模块；

3、框架，固定安装于所述小车本体的顶部；

4、缓存仓位，设置于所述框架内，所述缓存仓位具有至少一个用于临时存放煤样瓶托盘的存储空间；

5、智能机械手，安装于所述框架上，并位于所述缓存仓位的一侧，所述智能机械手用于在所述缓存仓位与外部工位之间抓取或放置所述托盘。

6、进一步地，所述智能机械手的结构包括多关节机械臂和设置在所述机械臂末端的抓取件，所述多关节机械臂使其抓取件能够进行多自由度空间运动。

7、进一步地，所述智能机械手还包括一个视觉识别与定位系统，所述视觉识别与定位系统被配置为用于识别所述托盘的位置与姿态。

8、进一步地，所述缓存仓位的内部被分隔为多个存储空间，以用于同时存放多个所述托盘。

9、进一步地，所述agv小车用于转运的托盘上设置有至少一个定位孔，该定位孔用于同所述智能机械手的抓取件或外部工位的定位装置相配合。

10、进一步地，所述框架为立体式结构，所述缓存仓位设置于框架的中下部，所述智能机械手沿竖直方向活动安装于所述框架的立柱上。

11、进一步地，所述小车本体为一具有预设长度和宽度的矩形平台，所述框架、缓存仓位及智能机械手均设置于该矩形平台所限定的投影面积之内。

12、一种用于煤样存储的智能存取系统，包括：

13、至少一个上述agv小车；

14、存储货架，其上设置有多个用于存放煤样瓶托盘的货位；

15、机器人转运中心，其上设置有用于与所述agv小车进行托盘交接的对接平台；

16、以及一中央控制机，用于协调所述agv小车、存储货架与机器人转运中心的工作。

17、进一步地，所述机器人转运中心还包括一六轴机器人和一气送口，所述六轴机器人用于将煤样瓶从所述对接平台的托盘上取出，并移送至所述气送口。

18、进一步地，所述存储货架为模块化货架，其能够被组合为单排货架或双排货架的形式。

19、有益效果：

20、本实用新型提供的agv小车集成了移动、缓存和精准抓取功能于一体，结构紧凑，功能全面，通过内置缓存仓位的设计，实现了任务的批处理，减少了agv往返于货架和转运中心的次数，显著提升了作业效率。通过视觉识别系统与托盘上的定位销钉孔配合，实现了双重定位保障，确保了agv小车和转运中心机械手在高速运行中对煤样瓶托盘的精准、稳定抓取和放置，降低了失误率。

21、本实用新型提供的系统通过agv小车、机器人转运中心、存储货架及中央控制系统的协同工作，实现了从煤样入柜、自动上架、按指令出库到发送的全流程自动化，创新性的构建了一套不受场地限制的具备大容量煤样存储的解决方案，实现系统的全流程完整的、无人干预的智能存取闭环，极大地提升了煤样管理的智能化水平和整体效率。

1.一种用于煤样存储的agv小车，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的agv小车，其特征在于：所述智能机械手（14）的结构包括多关节机械臂和设置在所述机械臂末端的抓取件，所述多关节机械臂使其抓取件能够进行多自由度空间运动。

3.根据权利要求2所述的agv小车，其特征在于：所述智能机械手（14）还包括一个视觉识别与定位系统（16），所述视觉识别与定位系统（16）被配置为用于识别所述托盘（15）的位置。

4.根据权利要求1所述的agv小车，其特征在于：所述缓存仓位（13）的内部被分隔为多个存储空间，以用于同时存放多个所述托盘。

5.根据权利要求1所述的agv小车，其特征在于：所述agv小车用于转运的托盘（15）上设置有至少一个定位孔，该定位孔用于同所述智能机械手的抓取件或外部工位的定位装置相配合。

6.根据权利要求1所述的agv小车，其特征在于：所述框架为立体式结构，所述缓存仓位设置于框架的中下部，所述智能机械手沿竖直方向活动安装于所述框架的立柱上。

7.根据权利要求1所述的agv小车，其特征在于：所述小车本体为一具有预设长度和宽度的矩形平台，所述框架、缓存仓位及智能机械手均设置于该矩形平台所限定的投影面积之内。

8.一种用于煤样存储的智能存取系统，其特征在于，包括：

9.根据权利要求8所述的智能存取系统，其特征在于：所述机器人转运中心（3）还包括一六轴机器人（31），以及分别设置于所述六轴机器人工作范围内的缓存平台（33）和收发瓶平台（34）；所述收发瓶平台上设置有与气动传输管道连通的气送口（35）。

10.根据权利要求8所述的智能存取系统，其特征在于：所述存储货架（2）为模块化货架，其能够被组合为单排货架或双排货架的形式。