一种基于关节模组的机器狗腿部结构的制作方法

本发明涉及四足机器人，特别涉及一种基于关节模组的机器狗腿部结构。

背景技术：

1、四足机器人是机器人的一种，因其外观仿生宠物狗又被称为机器狗。四足机器人凭借外形更易接受、普适陆地移动等优势，正成为当前各国关注的热门领域，四足机器人在工业、救援等领域已有普遍应用，助力各行业提高生产效率、取代危险作业，在科技领域，四足机器人的各项能力一直在被开发，在抢险救灾过程中，机器狗能够代替救险人员进入各种危险环境。当遭遇泥石流、滑坡等地质灾害时，灾害现场会形成厚度不均的淤泥层，这类淤泥多呈现黏附、淤积的特性，机器狗在该类复杂场地执行作业任务时，机器狗小腿易陷入淤泥之中，导致腿部难以快速、顺利地从淤泥中拔出，直接造成机器狗的抬腿、迈步等动作受阻。

技术实现思路

1、本发明的目的是为了解决上述背景技术所提到的问题，而提供一种基于关节模组的机器狗腿部结构。

2、一种基于关节模组的机器狗腿部结构，包括机器狗主体、数个机器狗大腿段和机器狗小腿段，其中数个机器狗大腿段转动设置在机器狗主体上，机器狗大腿段远离机器狗主体的一侧与机器狗小腿段转动连接，其中，机器狗设置有髋关节和膝关节，机器狗大腿段与机器狗主体连接处为髋关节，机器狗大腿段与机器狗小腿段连接处为膝关节，髋关节处通过连杆控制机器狗小腿段的移动，机器狗小腿段设置有四个；还包括有：

3、数个拆装机构、防陷机构和联动机构，数个拆装机构固定设置在机器狗小腿段的外壁，防陷机构与拆装机构转动连接，联动机构滑动设置在拆装机构的外壁；

4、所述的每个拆装机构包括有保护组件和转动组件，保护组件设置有两个，两个保护组件均固定安装在机器狗小腿段的外壁；转动组件设置有两个，两个转动组件均转动设置在保护组件的外壁；其中，两个保护组件呈镜像设置；保护组件为转动组件提供移动基础。

5、所述的防陷机构包括有阻碍组件和限位组件，阻碍组件转动安装在转动组件的外壁；限位组件固定安装在保护组件的外壁；其中，限位组件可以限制转动组件的移动，限位组件在使用的时候通过螺栓固定在保护组件的外壁，并且限位组件可以更换。

6、所述的联动机构包括有移动组件和固定组件，移动组件与保护组件滑动连接，固定组件与移动组件的内壁滑动连接在处；其中，移动组件移动时能够带动固定组件移动，固定组件能够通过操作人员调节，从而调节移动组件的最大移动距离。

7、所述的保护组件的固定壳与机器狗小腿段固定连接，固定壳固定连接有支撑板；固定壳通过螺栓固定连接在机器狗小腿段上；固定壳适应机器狗小腿臂的外形。所述的转动组件的转轴与支撑板的内壁转动连接，转轴的外壁固定连接有扭簧，扭簧中间位置被支撑板限制，扭簧的两端与转轴固定连接，扭簧初始状态为自由状态；

8、所述的阻碍组件的转动板与转轴转动连接，转动板远离转轴的一侧固定连接有阻碍板，阻碍板向外弯曲；支撑板的外壁开设有两个t字形滑槽，t字形滑槽的外壁固定有加强筋，两个t字形滑槽呈镜像设置；

9、所述的限位组件包括有数个固定块、二个突出块和数个限位块，固定块和限位块的数目相同，数个固定块均固定连接在支撑板上，每个固定块均固定连接有一个限位块，二个突出块与转动板的固定连接，数个固定块的外壁均固定连接有限位角；限位块与t字形滑槽相适配。

10、所述的移动组件与设置在t字形滑槽内壁的两个滑动块滑动连接，滑动块为t字形，与滑槽相适配，两个滑动块呈镜像设置；转动板的外壁开设有两个转动槽，两个转动槽呈镜像设置；转动槽内壁均转动设置有转动块；所述的固定组件设置有移动杆，移动杆滑动设置在滑动块内壁，移动杆与转动块的内壁滑动连接，移动杆的外壁螺纹连接有两个固定环，两个固定环呈镜像设置。当转动块因为转动板旋转向下移动时，转动块围绕转动槽发生旋转，但由于移动杆的限制，转动块始终保持与移动杆水平的状态，通过调节固定环不同的螺旋深度，调节转动块与固定环之间的距离，使得阻碍板能够实现更大跨度的旋转，以及防止移动杆从转动块滑落。

11、所述的固定块设置有四个，两个呈一组，两组固定块呈镜像设置，每一组中的两个固定块呈镜像设置，两个突出块呈镜像设置

12、本发明的有益效果：

13、（1）本发明设置的两个阻碍板可以减缓机器狗下沉的程度，防止机器狗陷入过深，同时降低淤泥对阻碍板表面的黏附摩擦力，使得阻碍板能够更好的拔出。

14、（2）本发明利用上述设置阻碍板旋转的特点，解决了阻碍板两侧泥的软硬不同情况下的机器狗站立不稳的问题。

15、（3）本发明有效预防了淤泥过深或者过稀时，机器狗小腿段拔出难度加大的问题。

16、（4）本发明有效预防了在面对不同深浅的淤泥时阻碍板难以适应，导致阻碍板出现延迟打开或者提前关闭的问题，同时减少了完整更换机器狗小腿段的时间，降低救援时间。

1.一种基于关节模组的机器狗腿部结构，包括机器狗主体（13）、数个机器狗大腿段（14）和机器狗小腿段（15），其中数个机器狗大腿段（14）转动设置在机器狗主体（13）上，机器狗大腿段（4）远离机器狗主体（13）的一侧与机器狗小腿段（15）转动连接，其特征在于，还包括有：

2.根据权利要求1所述的一种基于关节模组的机器狗腿部结构，其特征在于：所述的保护组件（11）的固定壳（111）与机器狗小腿段（15）固定连接，固定壳（111）固定连接有支撑板（112）；固定壳（111）通过螺栓固定连接在机器狗小腿段（15）上；所述的转动组件（12）的转轴（121）与支撑板（112）的内壁转动连接，转轴（121）的外壁固定连接有扭簧（122），扭簧（122）中间位置被支撑板（112）限制，扭簧（122）的两端与转轴（121）固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于关节模组的机器狗腿部结构，其特征在于：所述的阻碍组件（21）的转动板（211）与转轴（121）转动连接，转动板（211）远离转轴（121）的一侧固定连接有阻碍板（212），阻碍板（212）向外弯曲；支撑板（112）的外壁开设有两个t字形滑槽（213），t字形滑槽（213）的外壁固定有加强筋，两个t字形滑槽（213）呈镜像设置；

4.根据权利要求1所述的一种基于关节模组的机器狗腿部结构，其特征在于：所述的移动组件（31）与设置在t字形滑槽（213）内壁的两个滑动块（311）滑动连接，滑动块（311）为t字形，与滑槽（213）相适配，两个滑动块（311）呈镜像设置；转动板（211）的外壁开设有两个转动槽（312），两个转动槽（312）呈镜像设置；转动槽（312）内壁均转动设置有转动块（313）；所述的固定组件（32）设置有移动杆（321），移动杆（321）滑动设置在滑动块（311）内壁，移动杆（321）与转动块（313）的内壁滑动连接，移动杆（321）的外壁螺纹连接有两个固定环（322），两个固定环（322）呈镜像设置。

5.根据权利要求3所述的一种基于关节模组的机器狗腿部结构，其特征在于：所述的固定块（221）设置有四个，两个呈一组，两组固定块（221）呈镜像设置，每一组中的两个固定块（221）呈镜像设置，两个突出块（222）呈镜像设置。

6.根据权利要求2所述的一种基于关节模组的机器狗腿部结构，其特征在于：所述的固定壳（111）适应机器狗小腿段（15）的外形。