一种报废汽车部件定位拆解方法与流程

本发明涉及工业控制，且更为具体地，涉及一种报废汽车部件定位拆解方法。

背景技术：

1、随着汽车保有量持续增长以及资源循环利用需求不断提升，报废汽车拆解技术逐渐由传统人工拆解向自动化、智能化方向发展，现有报废汽车拆解技术通常利用机器视觉、三维扫描以及机器人控制技术对车辆结构进行识别，通过获取报废汽车表面图像信息和空间信息，建立车辆三维模型，并结合拆解设备实现目标部件的自动定位与拆卸，提高了报废汽车拆解过程的自动化程度和作业效率。

2、现有报废汽车部件定位拆解技术在实际应用过程中，主要依赖部件外观特征以及预设车辆结构信息进行目标部件识别，当报废汽车存在碰撞变形、部件遮挡或者结构缺失时，部分目标部件难以通过外部特征准确确定空间位置，同时拆解过程中通常依据预先规划的拆解区域执行操作，难以根据实际部件边界变化进行动态调整。

3、如何结合报废汽车部件之间的结构关联关系实现不可见部件定位，并根据拆解过程中的交互响应信息修正目标部件边界，提高复杂状态下报废汽车部件定位拆解的准确性，成为相关技术领域需要解决的问题。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，提出了本发明。本发明的第一方面提供了一种报废汽车部件定位拆解方法，包括以下具体步骤：

2、获取报废汽车外部结构信息、空间位置信息以及部件分布信息，并建立

3、报废汽车部件结构关联模型；

4、基于报废汽车部件结构关联模型提取部件连接节点、安装关联关系以及

5、空间分布关系；

6、根据部件连接节点、安装关联关系以及空间分布关系对不可见目标部件进行反向定位，生成目标部件定位结果；

7、根据目标部件定位结果确定目标部件初始拆解区域信息；

8、基于拆解工具交互响应对所述目标部件初始拆解区域信息进行边界反馈修正，生成目标部件边界信息；

9、根据目标部件边界信息生成目标部件拆解执行方案，基于目标部件拆解执行方案控制拆解设备完成目标部件拆解，获取目标部件拆解状态信息；

10、根据目标部件拆解状态信息更新报废汽车部件结构关联模型。

11、优选的，所述获取报废汽车外部结构信息、空间位置信息以及部件分布信息包括，

12、通过图像采集设备、三维扫描设备及距离检测设备对报废汽车进行多角度信息采集，获取报废汽车外部结构信息、空间位置信息以及部件分布信息。

13、优选的，所述建立报废汽车部件结构关联模型包括，

14、根据报废汽车外部结构信息、空间位置信息以及部件分布信息，对报废汽车外部结构特征、部件空间位置特征以及部件分布特征进行提取，生成报废汽车外部结构特征信息、空间位置特征信息以及部件分布特征信息；

15、根据报废汽车外部结构特征信息、空间位置特征信息以及部件分布特征

16、信息，对报废汽车外部结构特征信息、空间位置特征信息以及部件分布特征信息之间的关联关系进行分析，确定报废汽车部件之间的空间关联关系和结构关联关系，建立报废汽车部件结构关联模型。

17、优选的，所述提取部件连接节点、安装关联关系以及空间分布关系包括，

18、根据报废汽车部件结构关联模型中的报废汽车外部结构特征信息、空间位置特征信息以及部件分布特征信息，对报废汽车部件之间的连接区域进行识别，获取部件连接节点；

19、根据部件连接节点，对报废汽车部件之间的固定连接方式、安装方向以及连接位置关系进行分析，获取安装关联关系；

20、根据部件连接节点以及所述安装关联关系，对报废汽车部件之间的相对位置、覆盖关系以及分布方向进行分析，获取空间分布关系。

21、优选的，所述目标部件定位结，

22、根据部件连接节点、安装关联关系以及空间分布关系，对报废汽车部件结构关联模型中的可见部件与不可见目标部件之间的连接路径进行匹配，确定不可见目标部件对应的关联部件连接节点；

23、根据关联部件连接节点，对不可见目标部件与关联部件连接节点之间的安装关联关系进行分析，确定不可见目标部件对应的安装方向、连接位置以及空间约束关系；

24、根据关联部件连接节点以及所述安装方向、连接位置以及空间约束关系，对不可见目标部件在报废汽车部件结构关联模型中的空间分布关系进行推理，确定不可见目标部件对应的候选空间位置区域，并根据候选空间位置区域生成目标部件定位结果。

25、优选的，所述目标部件初始拆解区域信息包括，

26、根据目标部件定位结果获取目标部件对应的候选空间位置区域以及关联结构信息，并结合目标部件对应的候选空间位置区域确定目标部件所在车辆区域，生成目标部件空间区域信息；

27、根据目标部件空间区域信息，对目标部件空间区域信息中的周围覆盖部件、相邻部件以及连接结构进行识别，获取目标部件周围结构信息，并将所述目标部件周围结构信息作为目标部件初始拆解区域确定的数据基础；

28、根据目标部件周围结构信息，对目标部件与周围结构之间的空间关系以及拆解工具可进入范围进行分析，确定目标部件初始拆解位置、拆解方向以及拆解工具作用范围，生成目标部件初始拆解区域信息。

29、优选的，所述目标部件边界信息包括，

30、根据目标部件初始拆解区域信息确定拆解工具交互检测范围，并控制拆解工具进入目标部件初始拆解区域，对目标部件初始拆解区域内不同位置进行接触检测，获取拆解工具交互响应信息；

31、根据拆解工具交互响应信息，对目标部件初始拆解区域内不同位置对应的接触力变化、位移变化以及运动阻抗变化进行分析，确定目标部件初始拆解区域内的结构连续区域和结构变化区域，并根据所述结构连续区域和结构变化区域获取目标部件与周围结构之间的边界位置信息；

32、根据边界位置信息，对目标部件初始拆解区域信息中的拆解范围、拆解方向以及拆解工具作用区域进行修正，生成目标部件边界信息。

33、优选的，所述目标部件拆解执行方案包括，

34、根据目标部件边界信息获取目标部件边界范围、边界位置关系以及周围连接结构信息，并根据所述目标部件边界范围、边界位置关系以及周围连接结构信息确定目标部件拆解作用区域；

35、根据目标部件拆解作用区域，对目标部件边界信息中的目标部件连接位置、可拆解区域以及拆解工具进入方向进行分析，确定目标部件拆解方向以及拆解工具作用位置；

36、根据目标部件拆解方向以及拆解工具作用位置，对拆解设备运动范围、拆解顺序以及拆解操作过程进行规划，生成目标部件拆解执行方案。

37、优选的，所述目标部件拆解状态信息，

38、根据目标部件拆解执行方案获取目标部件拆解路径、拆解工具作用位置以及拆解动作顺序，并根据所述目标部件拆解路径、拆解工具作用位置以及拆解动作顺序控制拆解设备移动至目标部件拆解位置；

39、根据目标部件拆解路径、拆解工具作用位置以及拆解动作顺序，控制拆解设备按照目标部件拆解执行方案执行目标部件拆解操作，并采集目标部件拆解过程中的拆解设备运行状态信息以及目标部件分离状态信息；

40、根据步拆解设备运行状态信息以及目标部件分离状态信息，对目标部件拆解完成情况进行判断，获取目标部件拆解状态信息。

41、优选的，所述更新报废汽车部件结构关联模型，

42、根据目标部件拆解状态信息获取已完成拆解的目标部件位置变化信息、目标部件移除信息以及目标部件连接关系变化信息，并将所述目标部件位置变化信息、目标部件移除信息以及目标部件连接关系变化信息作为报废汽车部件结构关联模型更新的数据基础；

43、根据目标部件位置变化信息、目标部件移除信息以及目标部件连接关系变化信息，对报废汽车部件结构关联模型中的目标部件空间位置关系、部件连接节点以及安装关联关系进行调整，删除已完成拆解的目标部件对应的关联信息，并生成报废汽车部件结构关联模型更新信息；

44、根据报废汽车部件结构关联模型更新信息，对报废汽车部件结构关联模型进行更新，生成更新后的报废汽车部件结构关联模型。

45、与现有技术相比，本发明提供的报废汽车部件定位拆解方法，通过建立报废汽车部件结构关联模型实现不可见目标部件反向定位，并结合拆解工具交互响应修正目标部件边界信息，提高复杂状态下报废汽车部件定位准确性和拆解适应能力，实现报废汽车部件精准定位与智能化拆解。