示踪器固定装置及手术机器人系统的制作方法

本技术涉及手术机器人系统的，更具体地说，是涉及一种示踪器固定装置及手术机器人系统。

背景技术：

1、脊柱手术中，示踪器需固定于手术部位附近骨性结构（如棘突），通过导航系统捕捉其坐标推算手术部位位置，固定稳定性直接影响导航精度。当前主流固定方式为棘突夹固定与骨针固定，其中骨针固定因操作便捷、损伤小，在微创手术中应用更广，但现有骨针固定多为单棘突设计，存在明显缺陷：

2、位移同步性差：脊柱相邻棘突为柔性连接，手术中患者呼吸、体位变动或器械牵拉易使待手术椎体位移，而单棘突固定的骨针仅与单个椎体连接，无法同步位移，导致导航系统误判位置，引发手术偏差风险；

3、适用范围窄：不同脊柱节段棘突形态差异大，单棘突固定结构无法兼容，需配备多规格组件，增加操作复杂度与设备成本；

4、无实时监测手段：现有方案仅能实现示踪器初始固定，手术中骨针松动、棘突骨质破损等可能导致示踪器位移，却缺乏实时检验手段，无法及时校正偏差，放大手术风险。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种示踪器固定装置及手术机器人系统，以解决现有技术中存在的示踪器固定装置的适用范围窄、实时监测能力差的技术问题。

2、为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

3、第一方面，提供一种示踪器固定装置，包括：

4、固定座，开设有第一组骨针孔、第二组骨针孔和定位孔，所述第一组骨针孔包括多个用于对应第一椎体的第一骨针孔，所述第二组骨针孔包括多个用于对应第二椎体的第二骨针孔，所述定位孔用于与测试探针配合定位；

5、锁紧结构，设于所述固定座上，所述锁紧结构用于锁紧插设于所述第一骨针孔和所述第二骨针孔中的骨针；

6、示踪器固定结构，设于所述固定座上，所述示踪器固定结构用于固定示踪器。

7、通过采用上述技术方案，该装置的技术效果在于，通过第一组与第二组骨针孔的设置实现单棘突与双棘突场景的通用适配，无需更换不同规格固定组件，拓宽适用范围并降低操作复杂度与设备成本，双棘突场景下通过同时固定两个椎体可提升固定座与手术部位椎体的连接稳定性，减少因椎体间柔性连接、患者呼吸或体位变动导致的示踪器与待手术椎体位移不同步问题，配合锁紧结构进一步避免骨针松动引发的位移风险，同时定位孔与测试探针的配合实现了示踪器位移的实时检验，可及时发现位移偏差并校正，有效降低手术导航偏差风险，保障手术精度与安全性。

8、在一个实施例中，所述固定座还设有滑槽，所述滑槽与所述第一骨针孔和所述第二骨针孔连通，所述锁紧结构滑动设置于所述滑槽中，所述锁紧结构能够沿着靠近所述第一骨针孔和所述第二骨针孔的方向移动以锁紧所述骨针。

9、在一个实施例中，所述锁紧结构沿着所述滑槽的槽深方向移动，所述滑槽的槽深方向平行于所述锁紧结构靠近所述第一骨针孔和所述第二骨针孔的方向，所述第一骨针孔和所述第二骨针孔的孔深方向相互平行，所述滑槽的槽深方向与所述第一骨针孔和所述第二骨针孔的孔深方向成倾斜夹角，所述倾斜夹角小于90°，使所述锁紧结构相对所述固定座倾斜布置。

10、在一个实施例中，所述固定座的侧部还设有导向槽，所述导向槽的槽长方向平行于所述滑槽的槽深方向，所述锁紧结构设有滑设于所述导向槽中的导向凸起。

11、在一个实施例中，所述示踪器固定装置还包括锁紧螺钉，所述锁紧螺钉一端与所述固定座螺纹连接，所述锁紧螺钉的另一端用于抵推所述锁紧结构沿着靠近所述第一骨针孔和所述第二骨针孔的方向移动。

12、在一个实施例中，所述锁紧螺钉背离所述固定座的一端设有锁紧旋钮。

13、在一个实施例中，所述示踪器固定装置还包括连接固定座和所述锁紧结构的弹性件，所述弹性件用于驱使所述锁紧结构沿着远离所述第一骨针孔和所述第二骨针孔的方向移动以松开所述骨针。

14、在一个实施例中，所述示踪器固定结构包括与所述固定座连接的固定柱、可拆卸地设于所述固定柱上的固定爪以及松紧所述固定爪的固定旋钮。

15、在一个实施例中，所述固定柱上设有与所述固定爪配合的啮合齿；和/或，所述固定爪设有用于夹紧自身的夹紧弹性件。

16、第二方面，提供一种手术机器人系统，包括示踪器和上述的示踪器固定装置，所述示踪器设于所述示踪器固定装置上。

17、通过采用上述技术方案，在具有上述实施例的示踪器固定装置的优点的基础上，本实施例的手术机器人系统还具有可以随时检验示踪器是否发生了位移，减少手术风险。

1.一种示踪器固定装置，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的示踪器固定装置，其特征在于，所述固定座还设有滑槽，所述滑槽与所述第一骨针孔和所述第二骨针孔连通，所述锁紧结构滑动设置于所述滑槽中，所述锁紧结构能够沿着靠近所述第一骨针孔和所述第二骨针孔的方向移动以锁紧所述骨针。

3.如权利要求2所述的示踪器固定装置，其特征在于，所述锁紧结构沿着所述滑槽的槽深方向移动，所述滑槽的槽深方向平行于所述锁紧结构靠近所述第一骨针孔和所述第二骨针孔的方向，所述第一骨针孔和所述第二骨针孔的孔深方向相互平行，所述滑槽的槽深方向与所述第一骨针孔和所述第二骨针孔的孔深方向成倾斜夹角，所述倾斜夹角小于90°，使所述锁紧结构相对所述固定座倾斜布置。

4.如权利要求3所述的示踪器固定装置，其特征在于，所述固定座的侧部还设有导向槽，所述导向槽的槽长方向平行于所述滑槽的槽深方向，所述锁紧结构设有滑设于所述导向槽中的导向凸起。

5.如权利要求2所述的示踪器固定装置，其特征在于，所述示踪器固定装置还包括锁紧螺钉，所述锁紧螺钉一端与所述固定座螺纹连接，所述锁紧螺钉的另一端用于抵推所述锁紧结构沿着靠近所述第一骨针孔和所述第二骨针孔的方向移动。

6.如权利要求5所述的示踪器固定装置，其特征在于，所述锁紧螺钉背离所述固定座的一端设有锁紧旋钮。

7.如权利要求2所述的示踪器固定装置，其特征在于，所述示踪器固定装置还包括连接固定座和所述锁紧结构的弹性件，所述弹性件用于驱使所述锁紧结构沿着远离所述第一骨针孔和所述第二骨针孔的方向移动以松开所述骨针。

8.如权利要求1至7任一项所述的示踪器固定装置，其特征在于，所述示踪器固定结构包括与所述固定座连接的固定柱、可拆卸地设于所述固定柱上的固定爪以及松紧所述固定爪的固定旋钮。

9.如权利要求8所述的示踪器固定装置，其特征在于，所述固定柱上设有与所述固定爪配合的啮合齿；和/或，所述固定爪设有用于夹紧自身的夹紧弹性件。

10.一种手术机器人系统，其特征在于，包括示踪器和权利要求1至9任一项所述的示踪器固定装置，所述示踪器设于所述示踪器固定装置上。