用于将视频内窥镜保持在机器人手术系统上的支撑组件的制作方法

背景技术：

1、1. 技术领域

2、本公开涉及机器人手术系统，并且更具体地，涉及一种用于临时保持与机器人控制的医疗装置一起使用的视频内窥镜的支撑组件，以使外科医生能够在可视化下手动将视频内窥镜引导至手术部位而无需协助。

3、2. 相关技术的描述

4、在进行在患者的自然腔道内或通过患者的自然腔道进行的机器人辅助经腔和腔内手术的过程中，需要将细长视频内窥镜摄像头引入手术部位。通常，外科医生会在可视化下手动将视频内窥镜的远端尖端引导至手术部位，而助手则握住视频内窥镜的近端部分或外壳。

5、然而，如果能够使外科医生在没有助手握住视频内窥镜的情况下将视频内窥镜引入手术部位，那将是有益的。这将允许助手在手术的初始阶段进行更有意义的任务。

6、本公开通过一种用于临时保持视频内窥镜的支撑组件提供了这样一种有益的解决方案，以使外科医生能够在可视化且无需协助的情况下手动将视频内窥镜的远端尖端引导至手术部位。

技术实现思路

1、本公开涉及一种用于将视频内窥镜保持在机器人手术装置上的新型且实用的组件，该组件包括具有近端部分和远端部分的细长保持器主体。托架设置在保持器主体的近端部分上，用于支撑视频内窥镜，并且第一锁定机构与托架操作性地关联，用于将视频内窥镜临时固定在托架中。连接器设置在保持器主体的远端部分上，用于将保持器主体附接至机器人手术装置，并且第二锁定机构与连接器操作性地关联，用于将保持器主体临时固定到机器人手术装置。

2、保持器主体的近端部分上的托架包括第一接合特征，该第一接合特征适于接收视频内窥镜上的互补接合特征，并且保持器主体的远端部分上的连接器包括第二接合特征，该第二接合特征调节为适于接收在机器人手术装置上的互补接合特征中。在本公开的实施例中，第一接合特征为形成在保持器主体的托架中的接合通道，并且视频内窥镜上的互补接合特征为用于接合托架中的接合通道的细长接合凸缘；并且第二接合特征为保持器主体的远端部分上的细长接合凸缘，并且机器人手术装置上的互补接合特征为形成在连接支架中用于接收保持器主体的接合凸缘的接合通道。

3、第一锁定机构包括悬臂式锁定杆，以及在该悬臂式锁定杆上用于可释放地接合视频内窥镜上的接合凸缘中的捕获槽的保持卡扣。第二锁定机构包括弹簧加载的锁定滑块，以及在该弹簧加载的锁定滑块上用于可释放地接合机器人手术装置的连接器中的保持槽的保持舌片。第二锁定机构进一步包括弹簧加载的锁定滑块上的一对细长的间隔开的保持销，用于可释放地接合机器人手术装置的靠近连接支架的近端中的一对对应的间隔开的保持端口。

4、该组件进一步包括与保持器主体的远端部分操作性地关联的手托，用于支撑用户的手。更具体地，保持器主体限定纵向轴线，并且手托相对于保持器主体的远端部分沿轴向方向延伸，并且被安装为在缩回在保持器主体的内部空腔内的第一位置与从保持器主体的内部空腔向外延伸的第二位置之间进行枢转移动。保持卡扣设置在手托上，用于接合保持器主体的侧壁中的保持槽，以将手托保持在第二位置。

5、本公开还涉及一种用于将视频内窥镜保持在机器人手术装置上的方法，该方法包括以下步骤：提供具有近端部分和远端部分的保持器主体；将保持器主体的远端部分临时固定到机器人手术装置；以及将视频内窥镜临时固定在保持器主体的近端部分上。

6、优选地，将保持器主体的远端部分临时固定到机器人装置的步骤包括将保持器主体的远端部分上的接合凸缘与机器人手术装置上的互补接合通道配合。并且将保持器主体的远端部分临时固定到机器人装置的步骤进一步包括激活第一锁定机构，该第一锁定机构防止保持器主体的远端部分上的接合凸缘与机器人手术装置上的互补接合通道意外脱离。

7、优选地，将视频内窥镜临时固定在保持器主体的近端部分上的步骤包括将视频内窥镜上的接合凸缘与保持器主体的近端部分上的互补接合通道配合。并且将视频内窥镜临时固定在保持器主体的近端部分上的步骤进一步包括激活第二锁定机构，该第二锁定机构防止视频内窥镜上的接合凸缘与保持器主体的近端部分上的互补接合通道意外脱离。

8、该方法进一步包括将手托从缩回在保持器主体的内部空腔内的第一位置移动到从保持器主体的内部空腔向外延伸的第二位置的步骤。并且该方法还包括通过将手托上的保持卡扣接合在形成在保持器主体中的保持槽中来将手托固定在第二位置的步骤。

9、从结合附图的以下简要描述对优选实施例的详细描述，本公开的这些和其他特征将变得对于本发明所属技术领域的普通技术人员是更容易看出的。

1.一种用于将视频内窥镜保持在机器人手术装置上的支撑组件，所述支撑组件包括：

2.根据权利要求1所述的组件，其中所述保持器主体的所述近端部分上的所述托架包括第一接合特征，所述第一接合特征适于接收所述视频内窥镜上的互补接合特征。

3.根据权利要求1所述的组件，其中所述保持器主体的所述远端部分上的所述连接器包括第二接合特征，所述第二接合特征调节为适于接收在所述机器人手术装置上的互补接合特征中。

4.根据权利要求2所述的组件，其中所述第一接合特征为形成在所述保持器主体的所述托架中的接合通道，并且所述视频内窥镜上的所述互补接合特征为用于接合所述托架中的所述接合通道的细长接合凸缘。

5.根据权利要求3所述的组件，其中所述第二接合特征为所述保持器主体的所述远端部分上的细长接合凸缘，并且所述机器人手术装置上的所述互补接合特征为形成在连接支架中用于接收所述保持器主体的所述接合凸缘的接合通道。

6.根据权利要求4所述的组件，其中所述第一锁定机构包括悬臂式锁定杆。

7.根据权利要求6所述的组件，其中所述第一锁定机构进一步包括所述悬臂式锁定杆上的保持卡扣，用于可释放地接合所述视频内窥镜上的所述接合凸缘中的捕获槽。

8.根据权利要求5所述的组件，其中所述第二锁定机构包括弹簧加载的锁定滑块。

9.根据权利要求8所述的组件，其中所述第二锁定机构进一步包括所述弹簧加载的锁定滑块上的保持舌片，用于可释放地接合所述机器人手术装置的所述连接器中的保持槽。

10.根据权利要求8所述的组件，其中所述第二锁定机构进一步包括所述弹簧加载的锁定滑块上的一对细长的间隔开的保持销，用于可释放地接合所述机器人手术装置的靠近所述连接支架的近端中的一对对应的间隔开的保持端口。

11.根据权利要求1所述的组件，其进一步包括与所述保持器主体的所述远端部分操作性地关联的手托，用于支撑用户的手。

12.根据权利要求11所述的组件，其中所述保持器主体限定纵向轴线，并且所述手托相对于所述保持器主体的所述远端部分沿轴向方向延伸，并且被安装为在缩回在所述保持器主体的内部空腔内的第一位置与从所述保持器主体的所述内部空腔向外延伸的第二位置之间进行枢转移动。

13.根据权利要求12所述的组件，其进一步包括设置在所述手托上的保持卡扣，用于接合所述保持器主体的侧壁中的保持槽，以将所述手托保持在所述第二位置。

14.一种用于将视频内窥镜保持在机器人手术装置上的方法，所述方法包括以下步骤：

15.根据权利要求14所述的方法，其中将所述保持器主体的所述远端部分临时固定到所述机器人装置的所述步骤包括将所述保持器主体的所述远端部分上的接合凸缘与所述机器人手术装置上的互补接合通道配合。

16.根据权利要求15所述的方法，其中将所述保持器主体的所述远端部分临时固定到所述机器人装置的所述步骤进一步包括激活第一锁定机构，所述第一锁定机构防止所述保持器主体的所述远端部分上的所述接合凸缘与所述机器人手术装置上的所述互补接合通道意外脱离。

17.根据权利要求14所述的方法，其中将所述视频内窥镜临时固定在所述保持器主体的所述近端部分上的所述步骤包括将所述视频内窥镜上的接合凸缘与所述保持器主体的所述近端部分上的互补接合通道配合。

18.根据权利要求17所述的方法，其中将所述视频内窥镜临时固定在所述保持器主体的所述近端部分上的所述步骤进一步包括激活第二锁定机构，所述第二锁定机构防止所述视频内窥镜上的所述接合凸缘与所述保持器主体的所述近端部分上的所述互补接合通道意外脱离。

19.根据权利要求14所述的方法，其进一步包括将手托从缩回在所述保持器主体的内部空腔内的第一位置移动到从所述保持器主体的所述内部空腔向外延伸的第二位置的步骤。

20.根据权利要求19所述的方法，其进一步包括通过将所述手托上的保持卡扣接合在形成在所述保持器主体中的保持槽中来将所述手托固定在所述第二位置的步骤。